ABB機器人簡單操作指南

Alauipulitot1Alauipulitot1機械手控制柜和機械手之間由兩條電纜連接ABB機器人簡單操作指南1機器人主要由以下兩部分組成淳工-聲妙一F2P3963.歸叵8S2O淳工-聲妙一F2P3963.歸叵8S2O741-■口可以用示教器或位于控制柜上的操作盤來控制機械手，見下圖2機械手下圖顯示了機械手上不同的軸的可移動的方向3控制柜下圖顯示了控制柜的主要部分示教器主開關(guān)Mamiswitch—_01^rat.T'-:pan<示教器主開關(guān)Mamiswitch—_01^rat.T'-:pan<操作盤力無口「皿驅(qū)動磁盤TeachPendantunit4操作盤下圖描述了操作盤的功能操作模式選擇開關(guān)Opei'atins-下圖描述了操作盤的功能操作模式選擇開關(guān)Opei'atins-mcde^elecfoi'工作時間計數(shù)器，顯示機械r:13“手的工作時[".g：1eA間其:工玲亡：themanipulatorMOTORSONMOTORSON電機開LitheMOTORSONstate.th.emotorsofrheioborareactivatedandtheAlotais.Onbuttonisconriiiu.ou.slvIn.在電機開狀態(tài)，機器人的電機被激活，MotorsOn按鈕保持常亮。ContiuuDuslight.、，I=tReadyforpiogiame^ecu-tion常亮 準備執(zhí)行程序.Fustfl蘑hiiig11由t(4Hz)Th.^robot15notcalibratedortheKvohrticm匚siuMrsaienetupdatedThemotor?ha\_ebeenswireliedon.快速閃爍(4Hz)機器人沒有校準或選擇計數(shù)器沒有更新.電機已經(jīng)打開.Slo-wflashinglight(lHz)Oneofthesafeguaicled?pacestopskactive.ThemotorshitTtbeenPitched,off.慢速閃爍(1Hz)一個保護停機被激活，電機關(guān)閉。

QperatbiguiMt1.41TOMATIC(pr&ducnarrirto^e}◎)工作模式-自動(生產(chǎn)模式) -匚笠dwhennuwingready-madeprograiu%diictioii.Itisnotpossibletomovetherobotwiththejovstickinthisinocie.在這個模式下，當(dāng)運行準備就緒后，不能用控制桿手動移動機器人Operatingjji(?^eAfANLALRED17CEDSPEED{pragrain?tthtgnto-(feJ鱉、工作模式手動減速運行(程序模式) - 'UsedwhenworkinginsideTherobot'sworkiiieaieaandwhenprogiaiTLtniiigtherdbdt.Au^ed10wttherobotinMOTORSOFF?TaTe.在機器人工作區(qū)域里面對其編程時候。也用于在電機關(guān)狀態(tài)設(shè)置機器人.1。。％OperringmodeMANUALFULLSPEED(Opri&rif.ie^rugjuade)f工作模式手動全速(選擇，測試模式) 'Usedtote&truntherobotprogramatfullprogrammedspeed.用來在全速情況下運行程序￡jner^encysicpeiiierg^ncystopbuttonispressed.Thebuttonlemamspressedmand.totvrnosition.要重新啟動需將按鈕恢復(fù)Therob&t5top<>-re^arclLesfeofwhicli?tateormodethe件meiiierg^ncystopbuttonispressed.Thebuttonlemamspressedmand.totvrnosition.要重新啟動需將按鈕恢復(fù)toMOTORSOXaearn,mustbelehunecltoitmonen:當(dāng)按下按鈕時，無論機器人處于什么狀態(tài)都立即?？刂七\行Ho-ld-to-run\Emergencystopburton急停按鈕顯示屏控制運行Ho-ld-to-run\Emergencystopburton急停按鈕顯示屏Display?Jogging:OpenstheJogguigwmd-ow.IndicatestlieoperatingtimefbrThemanipulator.顯示機械手工作的時一間5示教器見下圖Enablingdevice-使能設(shè)備Joystick控制桿手動慢速運行：打開手動慢速運行窗口Program:OpenstheProgrartiinLti.gandte<>tTvindaw.

編程：打開編程及測試窗口Iupu.ts'0ii1[]UT5：OpenstheInputandOutputwindow.Usedt-omanuallyoperaterlieinputandoiitpu-tsignalsconnectedtotherobot.輸入/輸出：打開輸入輸出窗口，用來手動操作輸入輸出信號Cpeiisotherwindows甥tlieSystemParain^ters.Service.ProduchonandFiLeManagerwindows.其它：打開其它窗口如系統(tǒng)參數(shù)一，維護，生產(chǎn)及文件管理窗口。Stop:Stopsprograme-Kecutioti.停止：停止程序執(zhí)行Coutffl.5t:AdjustrhecontraMoftliedisplay.對比度：調(diào)節(jié)顯示屏的對比度Aleuukeys：Pre旺todisplaytnenuseontaiiiins；i/anon與coiruiiands.菜單鍵"按下后顯示包含各種命令的菜單Fimctionk^vs:Pre^taselectThevariougcominanckdirectly.功能鍵：按下后直接選擇各種命令MotionUnit:Presstojogtherobotorothermechamcalliiuts動作單元：按下后手動慢速運行機器人或其它機械元件ElationTypt:Pre您taselecthowtherobotshouldbejogsed.reorientationorIme-ai.動作形式：按下后選擇怎樣手動慢速運行機器人，再定位或直MotionTypt:Axisbv劣曲弓movemeiit.1=axis13.1-rkis4-6動作形式：軸軸掾動雖=軸1—3,W2=軸4—6增加招增加手動慢速運行?迅關(guān)5：nE器*而?！?-Emotlier(nonnallyseparatedbyadoubleline).列表：按下后將指針從一個窗口移到另一個窗口(通常由雙畫線分開)Pi'e^ioiis'Nextpage:Pressseethenext/pr-e'v'iouspage.返回/翻頁：按下翻頁或返回上級菜單D^kte;Dekre^thydaui^lecr^donthechspiny.刪除：刪除選中的參數(shù)Eliter:Presstoinputdata.

確認：按下輸入數(shù)據(jù)UpaudDuwiiarrows:Presstomovethecvusorupordown.上下鍵：上下移動指針LeftaudRightarrows:Pre^stomoverhecursortorheleftorright.左右鍵：左右移動指針P1P2P3(P4)O(P5)O5。2窗口操作Prograinmabkkevs:Howtodefinethese,seeChapter10拓P1P2P3(P4)O(P5)O5。2窗口操作本節(jié)講述如何進行窗口操作，下面舉例說明如何操作輸入/輸出窗口,PresstheInputsOutputskeyto-op-enthevvimdEv,按下打開輸入/輸出窗口ThewindowfoimanualI/OisnowshownonthedispkyasmFigureS.Th-eappeai-anceofTheI/OlistmayvarydepenclmgonhowthesignakhavebeendefinedandhowmanyIOboardsther-eireinthesystem.I/O窗口將被打開，如下圖所示。顯示的I/O清單將會隨定義的信號及I/O板的不一樣而不同B--￡-B--￡--A：菜單鍵B：窗口名稱C：I/O列表名D:I/O列表E:功能鍵F:行數(shù)

G:指針當(dāng)數(shù)字輸出被選中后，可通過功能鍵改變其狀態(tài)，可以通過幾種方法在列表中移動指針Oneliii-eup上移一行OneIm-edownOneliii-eup上移一行OneIm-edown下移一行Tbrliefirstlineinrhelist至頂行Tbrlielinemrhelist至末行T°血HEP虧翻頁Torlie pas-?上頁一 「Toselectalinemthelist在列表中選定一個指定的行AirowUp「I上移箭頭 —AirowDownL,」下移箭頭一GototonftomTheEditmenu從編輯菜單至第一行GotobottomfromtheEditnieim菜單到最后一行下頁'從編輯NextPagePreviou^Pn&e至上頁一GatefromtheEditmeun:enterthedesiredlinenumberandpressOK從編輯Edit菜單跳到指定行:鍵入行號然后按OK窗口有時候被一條雙劃線分開，當(dāng)一個輸出被選中后，將出現(xiàn)兩個功能鍵A-雙劃線 B一功能鍵有時可以在不同的窗口之間移動指針，而要在不同窗口之間移動，需按在示教器上有四個窗口鍵，見下圖A—窗口鍵當(dāng)按下窗口鍵后，以前的窗口將隱藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口狀態(tài)和上一次使用該窗口時一樣.6.1急停急停按鈕位于示教器及控制盤上，根據(jù)不同的安裝，或許還有其它急停按鈕.當(dāng)急停按鈕被按下，電機電源馬上被斷掉并停止程序執(zhí)行。6。2從急?；謴?fù)大修復(fù)造成急停的問題大確認急停事件存儲到事件日志里面*復(fù)位急停按鈕*按下電機開按鈕，從急?；謴?fù)7啟動機器人A 通電前，先確認沒有人在機器人工作區(qū)域內(nèi)*打開主開關(guān)H機器人將進行自檢，如果檢查完畢并沒有故障，將會在示教器上出現(xiàn)一條信息在自動模式下，生產(chǎn)窗口將在隨后幾秒內(nèi)出現(xiàn)機器人將保持關(guān)電前的狀態(tài)。程序點仍然不變，所有的數(shù)字輸出和關(guān)電前一樣，包括系統(tǒng)參數(shù)值。當(dāng)程序重啟時，被認為是一次普通的停止一啟動一機器人慢慢移回軌道（如果軌道有偏離），然后繼續(xù)在軌道上運行-動作及參數(shù)自動設(shè)定到關(guān)電前的值一機器人將繼續(xù)阻止中斷一程序開始時，關(guān)電前被激活的機械單元將自動被激活—如果重啟后修改了參數(shù)，新的參數(shù)將會被保存限制-所有的文件及連續(xù)通道將被關(guān)閉（可由用戶程序控制）-所有的模擬輸出將被設(shè)為0,軟件伺服也被設(shè)為默認值（可由用戶程序控制）-焊接向?qū)Р荒苤貑⒁华毩⑤S不能重啟—如果在中斷程序或故障處理的移動過程中出現(xiàn)電源故障，將不能重啟軌道7.2打開電機MOTORSONhiaLiioiuaticmode,pressth?MotonOnbuttononrheopeiaroispanel.在自動模式，按下操作盤上的MotorsOn按鈕Inmanua.1mode,tuiutoMOTORSONmodebyprt^sinetheeiiablmgdeviceonthereachpendantuiiitlialf\vayin.在手動模式，按下示教器上的使能按鈕enablingdevice一半,將轉(zhuǎn)到MotorsOn模式Ifth*:enablingdeviceisre aiidpiessedagainwithinhalf亂sec-ond.therobotwillnotre-nuntothe-MOTORSONstate.IfthisliappeiH.fii&treleasethee-nabliiigdevice,thenpushithalfwayinagain.如果使能設(shè)備按鈕enablingdevice被松開然后在半秒內(nèi)又被按下，機器人將不會回到MotorsOn狀態(tài),如果發(fā)生這樣情況,先松開enablingdevice，等一下再按下一半. 三「Miridevice8關(guān)掉機器人A 關(guān)掉機器人時，所有的輸出信號將為0,這將影響到夾具及外部設(shè)備所以關(guān)機前，先檢查是否有人在工作區(qū)域內(nèi)—如果程序在運行，通過按下示教器上的停止STOP按鈕來停止-然后關(guān)掉主開關(guān)mainswitch機器人的存儲器由于有后備電池，所以不會受關(guān)機的影響9選擇工作模式通過模式選擇開關(guān)選擇工作模式9.1自動模式（生產(chǎn)模式）AXVLieiitherabatisiutheautomaticaperatingmade,itisessentialthatnobodyentersthesafeguardedspace^ronudit.Carelessnessinavcausepersanaliujurv.當(dāng)機器人自動工作時，不能有人進入安全區(qū)域。' '?TurnTheoperaTingmodes-electorto選擇模式選擇開關(guān)到 'AuTomaricmode說iisedrutiiimgcompl-et^pfo&ram<>^raintiiedspeedinproductionoperation.Intinsmode,rheenablingdevice-ontheteachpetidantunitisdisconnectedandthefimctionsusedtoeditprogramsarelocked.自動模式用于生產(chǎn),自動運行全部程序.在這個模式下，使能設(shè)備enablingdevice按鈕將被斷開連接，編程功能也被鎖住9。2減速手動運行（編程模式）*Turntheoperatingmotkselectorto旋轉(zhuǎn)模式開關(guān)至[fthehold-to-nmfunctionieactn_e（thefunctionuavailablebymeansofasystempai<inieier）.progjaiu Litiotkwillst令gussoya亂syokireleaseth<Hold-ro-?ikeyqo.theteaclipendantvuiit.如果控制運行hold—to—run被激活（通過系統(tǒng)參數(shù)），當(dāng)松開控制運行hold-to——run鍵時，將立即停止程序運行Manualmodewnhreduced■speedi-susedwhenprograiniiiitieemdwhenworkingmrher*batw&fkiiigspace.Inthismode,extertialiwiitscannotcontrolledremotely.手動減速模式用于編程或在機器人工作區(qū)域被工作.在這個模式下，外部單元不能被遙控指揮9。3手動全速運行（可選，測試模式）A在手動100%模式，機器人將全速移動。只有對機器人非常熟練的人才使用這種模式100%*Turnihe modeelectorto_將模式選擇開關(guān)轉(zhuǎn)至. ..Th<lio-ld-to-nuiirmctiotiisnowactiv已i一巳programexecutionwilletopas?oona%youreleasetheStartkeyontheteachpendanttuu.t.控制運行hold-to-run功能被激活，也就是說當(dāng)松開hold—to-run鍵時，程序立即停,止運行 . 、Manualmodewithfullspeedisonlyusedwhentestingtherobotpiogfainatfull^pee-d.Inthismode,externalunitscaiui-otbei-emot^lvcontrolled.全速手動模式只用于測試程序。在這個模式下，外部單元不能被遙控指揮10用控制桿手動慢速移動機器人.You-caiiiiiove(jog)therobotusingthejoystickontlieteach.pendantimit.Thischapterdehowtcjoutlierobotliii-early(i.e.maline)andmsmall^teps.tQmakeitroposirionrheicb^r^xactly(ktiowx叫 joggiiis).可以通過操作示教器上的控制桿來慢速移動機器人。本節(jié)主要講述如何直線移動(就是移動路線是線性的0和小步移動，這樣更容易使機器人正確到達位置.10。1直線移動?Makesurethattheoperatingmades^lect<>rismthei口anu此modepo-sition .asdiciTninFiauKLi確定工作模式選擇開關(guān)在手動位置，見下圖1CheckrliatrheRabatmorionunitandLinearinotionwp日aiesslecxed檢查機器人動作單元及直線動作形式是否被選擇.動作單元 Motion■unitWiththeAloticnnuickey,youcanchoosebemreeiioperatingtherobot,or&otneorlierunitconne-ctedtothecontrailer,liningthejovs-tick.Selectthe-robotfb-rthkexercise.通過Motionunit鍵,可以選擇控制桿操作的對象，機器人或連接到控制柜上的其它單元。下面我們選擇機器人WithrheMoriontypekey.youcanchoosethevc^yyou■wanttherobottomovtwhenyouthejcy^tickdwitigmanualoperaTio-n.通過Motiontype鍵，可以選擇在手動狀態(tài)下控制桿控制機器人以何種方式運動可以選擇-Im-■■-11-VcrarllT直線運動-reorientation,ofapanicularend-effector特殊定位-axis>-bv-aKi?niovetnent(2roup1:axe?1-3:sroup2:axes4-6)軸-軸移動(組1:軸1-3；組2:軸4—6一本次練習(xí)使用直線運動Whenlineartypumotionisselected,therobotwillmovecis^howiiinFigui-eL?.當(dāng)選擇直線動作形式，機器人將會像下圖一樣運動Z-

Tool0點將會沿直線運動。Tool0位于上臂前方正中處.見下圖Pressthe^nabline：devic-ehalfwayintoswitchrheMOTORSON.按下使能設(shè)備按鈕enablingdevice至一半打開電機?-ow.jogtli<?r0b01vsins；tnejoystick.StantlinginironTofthe-fobot.toolOwill,moveimearlyalongtheX-.Y-and7-axe5(5eeFigure17).現(xiàn)在可以使用控制桿控制機器人了。Tool0點將會沿X—，Y—,Z一軸直線運動，見下圖X+注意機器人移動的速度取決于操作控制桿的速度，移動控制桿越快，機器人動作就越快12開始運行程序打開需要運行的程序（鑒于有權(quán)限要求，沒有作翻譯，請諒解），機器人首先將一步步地運行,然后連續(xù)運行A-程序點功能鍵展示：-continuousmi虹血gofrhepiograiii.開始：連續(xù)運行程序-FWD:oneinstmctionfbnvaid.前移：前移一條指令-E^'D:oneinstn)ctioubackward.后移：后移一條指令-Iri5tr->:selecttheProgramui&trucTicuiwmdo^vagain.指令：重新選擇程序指令窗口 -Theprosrampointer(PP)mdicat-estheni&tnictioLiwithwhichtheprosratnwillstaitwhenyoupressoneofth-eoptionsStan.FUDorBBD程序點(PP)所指的指令就是程序即將開始的指令。按下一個選項Start,FWD，或BWD,程序開始運行- _Selecttheupperpartofthewitkdowbypt冬盤ngrheLi$>r key.通過按下列表鍵選擇上部的窗口thevelocin-to；9中。bypressingth<-%finicticukey(seeFigLiix30)CorrectionisearnedovtmincremetirsofJ%.通過按一％鍵將速率降低至75%。見下圖。如果增量達到5%時，將執(zhí)行修正AT11^ptogr^iincantiawb白Mu『ted. th=tno-cutHi，虹Mnthesafe￡ua.ttied5pn(?earouudtherobot.程序現(xiàn)在可以啟動。但一定要確定機器人工作區(qū)域內(nèi)沒有人?Siantheprogrambyp氏弱theetiablitigdeviceandpies?rheFIJDfinictioti(seeFigiire31).通過按下使能設(shè)備enablingdevice及FWD按鈕開始程序，見上圖.Whentlieprogiamliasstarted,asmeleiiistni-ctioiiisexecuted.tlienitaviIIstop.PressF#Droinitiaterhenextinstniciion.pre■碼aeain.forthenextone.andsoon.當(dāng)程序開始運行時，只執(zhí)行一條單獨的指令，然后就停止.按FWD開始下一條指令.再按一次就再執(zhí)行下面一條，如此類推.Gcthroughalltheprogramiiistructioti<>stepbystep.FUDrepeatedlyafterrobotisinposiuoii.從頭到尾一步一步地運行程序，當(dāng)機器人到位后才能按FWD.IfyoupressFUDwhentlieprogramcomestoth.efinalmstmction.theproginmwill■startfromthebegimimg如果按FWD到達最后一條指令后，程序?qū)念^再運行Mcvt.mthe5amtwayasbefore,thecurs-ortotheRunuiugfieldandchangetoC>cksKwmion.移動，和前面一樣，移動指針至運行Running區(qū)域并改變至循環(huán)Cycle執(zhí)行Moveth