計算機控制技術課程設計基于單片機的直流電機調速系統(tǒng)設計本科論文

計算機控制技術課程設計PAGEPAGEII計算機控制技術課程設計計算機控制技術課程設計成績評定表設計課題基于單片機的直流電機調速系統(tǒng)設計學院名稱：電氣工程學院專業(yè)班級：自動F0801學生姓名：學號：指導教師：設計地點：中原路校區(qū)2號樓421設計時間：2011.06.27～2011.07.01指導教師意見：成績:簽名：年月日計算機控制技術課程設計課程設計名稱：基于單片機的直流電機調速系統(tǒng)設計學院名稱：電氣工程學院專業(yè)班級：自動F0801學生姓名：學號：指導教師：設計地點：中原路校區(qū)2號樓421設計時間：2011.06.27～2011.07.01計算機控制技術課程設計任務書學生姓名專業(yè)班級自動F0801學號200848240215題目基于單片機的直流電機調速系統(tǒng)設計課題性質工程設計課題來源自擬課題指導教師臧海河主要內容用帶微處理器的可編程控制器對直流電機進行調速，通過對可編程控制器進行編程就可以實現(xiàn)對電機的規(guī)律化控制。從而實現(xiàn)控制系統(tǒng)的數(shù)字化，自動化。任務要求第1天：熟悉課程設計任務及要求，針對課題查閱技術資料。第2天：確定設計方案。要求對設計方案進行分析、比較、論證，畫出方框圖，并簡述工作原理。第3-4天：按照確定的方案設計單元電路。要求畫出單元電路圖，元件及元件參數(shù)選擇要有依據，各單元電路的設計要有詳細論述。第5天：撰寫課程設計報告。要求內容完整、圖表清晰、文理流暢、格式規(guī)范、方案合理、設計正確，篇幅不少于5000字。主要參考資料[1]\o"搜索\"徐薇莉曹柱中等\"的圖書"徐薇莉曹柱中控制理論與設計[M]上海交大出版社，2003．74-82[2]先鋒工作室．單片機程序設計實例[M]清華大學出版社，2003．104-110[3]康華光，鄒壽彬.電子技術基礎(數(shù)字部分第四版).北京：高等教育出版社，2004年.審查意見系（教研室）主任簽字：年月日目錄1引言 11.1課題背景 11.2系統(tǒng)功能 12總體方案設計 22.1硬件方案設計 22.1.1微處理器 22.1.2測速傳感器 22.1.3鍵盤顯示 32.1.4電機驅動方案 32.1.5輸入輸出通道 32.1.6PWM實現(xiàn)方案 32.2系統(tǒng)原理框圖設計 43系統(tǒng)單元電路的設計 53.1速度測量電路的設計 53.1.1轉速/頻率轉換電路的設計 53.2電機驅動電路的設計 63.3LCD顯示電路和鍵盤與單片機的接口設計 73.4兩單片機的互連 84系統(tǒng)軟件設計 94.1系統(tǒng)總程序框圖設計 94.2電機轉速測量程序設計 114.3鍵盤程序設計 134.4LCD顯示子程序的設計 144.5PWM信號的單片機程序實現(xiàn) 165數(shù)字PID及其算法的改進 175.1PID控制基本原理 175.2數(shù)字PID控制算法 175.3PID算法的改進，“飽和”作用的抑制 195.4PID控制算法的單片機程序實現(xiàn) 20總結 21參考文獻 22附錄 231引言1.1課題背景以前的直流傳動的控制系統(tǒng)采用模擬分離器件構成，由于模擬器件有其固有的缺點，如存在溫漂、零漂電壓，構成系統(tǒng)的器件較多，使得模擬直流傳動系統(tǒng)的控制精度及可靠性較低。隨著計算機控制技術的發(fā)展，微處理器已經廣泛使用于直流傳動系統(tǒng)，實現(xiàn)了全數(shù)字化控制。由于微處理器以數(shù)字信號工作，控制手段靈活方便，抗干擾能力強。所以，全數(shù)字直流調速控制精度、可靠性和穩(wěn)定性比模擬直流調速系統(tǒng)大大提高。所以，直流傳動控制采用微處理器實現(xiàn)全數(shù)字化，使直流調速系統(tǒng)進入一個嶄新的階段。目前相比直流電機和交流電機他們各有所長，如直流電機調速性能好，但帶有機械換向器，有機械磨損及換向火花等問題；交流電機，不論是異步電機還是同步電機，結構都比直流電機簡單，工作也比直流電機可靠，但在頻率恒定的電網上運行時，它們的速度不能方便而經濟地調節(jié)[2]。高性能的微處理器如DSP(DIGITALSIGNALPROCESSOR即數(shù)字信號處理器)的出現(xiàn)，為采用新的控制理論和控制策略提供了良好的物質基礎，使電機傳動的自動化程度大為提高。在先進的數(shù)控機床等數(shù)控位置伺服系統(tǒng)，已經采用了如DSP等的高速微處理器，其執(zhí)行速度可達數(shù)百萬兆以上每秒，且具有適合的矩陣運算。1.2系統(tǒng)功能本設計是關于直流電機轉速調節(jié)的設計，采用PID算法控制電機的轉速。通過鍵盤輸入期望的轉速，主單片機將設定值輸入給從單片機，從單片機經PID等運算得出相應的PWM信號。單片機采用AT89S52，PWM信號通過電機驅動電路使得電機電樞電壓發(fā)生變化，從而轉速發(fā)生變化。在電機運行階段，經傳感器測量出轉速輸入到主單片機，主單片機輸入相應的值到從單片機，從單片機再輸出相應得PWM信號來恒定電機的轉速。2總體方案設計2.1硬件方案設計要控制直流電機轉速，硬件電路要求比較高，它決定直流電機調速的精度。采用PID控制器，因此需要設計一個閉環(huán)直流電機控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用脈寬調速，使電機速度等于設定值，并且實時顯示電極的轉速值。通過對設計功能分解，設計方案論證可以分為：系統(tǒng)結構方案論證，速度測量方案論證，電機驅動方案論證，鍵盤顯示方案論證，PWM軟件實現(xiàn)方案論證。2.1.1微處理器采用兩片單片機（AT89S52）,其中一片做成PID控制器，專門進行PID運算和PWM控制信號輸出；另一片則系統(tǒng)主芯片，完成電機速度的鍵盤設定、測量、顯示，并向PID控制器提供設定值和測量值，設定PID控制器的控制速度等。如果采用一片單片機，系統(tǒng)硬件簡單，結構緊湊。但是其造成CPU資源緊張，程序的多任務處理難度增大，不利與提高和擴展系統(tǒng)性能，也不利于向其他系統(tǒng)移植。采用兩個的話，雖然硬件增加，但在程序設計上有充分的自由去改善速度測量精度，縮短測量周期，優(yōu)化鍵盤，顯示及擴展其它功能。與此同時，PID控制算法的實現(xiàn)可以精益求精，對程序算法或參數(shù)稍加改動即可移植到其他PID控制系統(tǒng)中。2.1.2測速傳感器在電機的轉軸端開一小洞，利用紅外光電耦合器，每轉半圈OUT端輸出一個上脈沖。由于霍爾傳感器的采購不是很方便，所以使用紅外光電耦合器。此方案不需要A/D轉換，直接可以被單片機接收。可以采用記數(shù)的方法：具體是通過單片機記單位時間S（秒）內的脈沖數(shù)N，每分鐘的轉速：M=N/S×60。也可以采用定時的方法：是通過定時器記錄脈沖的周期T，這樣每分鐘的轉速：M=60/T。比較兩個計數(shù)方法，方法一的誤差主要是±1誤差（量化誤差），設電機的最低設計轉速為120轉/分，則記數(shù)時間S=1s，所以其誤差得絕對值|γ|=|(N±1)/S×60-N/S×60|=60（轉/分），誤差計算公式表明，增大記數(shù)時間可以提高測量精度，但這樣做卻增大了速度采樣周期，會降低系統(tǒng)控制靈敏度。而方法二所產生的誤差主要是標準誤差，并且使采樣時間降到最短，誤差γ=[60/（T±1）-60/T]，設電機速度在120—6000轉/分之間，那么0.01s≤T≤0.5s，代入公式得：0.00024≤|γ|≤0.6（轉/分）。2.1.3鍵盤顯示使用4個按鍵，進行逐位設置。顯示部分是使用支持中文顯示的LCD，優(yōu)點是美觀大方，有利于人與系統(tǒng)的交互，及顯示內容的擴展；缺點是成本高，抗干擾能力較差。但為了系統(tǒng)容易擴展、操作以及美觀，本設計完全采用。2.1.4電機驅動方案采用專用小型直流電機驅動芯片。這個方案的優(yōu)點是驅動電路簡單，幾乎不添加其它外圍元件就可以實現(xiàn)穩(wěn)定的控制，使得驅動電路功耗相對較小，而且目前市場上此類芯片種類齊全，價格也比較便宜。2.1.5輸入輸出通道由于選用了霍爾式傳感器，故輸入的信號經調理放大后直接是脈沖信號，無需經過A/D轉換就可以輸入到單片機中。由于采用PWM控制直流電機的電樞電壓，故單片機的輸出經放大驅動電路就可以直接控制電機的電樞電壓，以此來控制電機的轉速。2.1.6PWM實現(xiàn)方案基于單片機類由軟件來實現(xiàn)PWM：在PWM調速系統(tǒng)中占空比D是一個重要參數(shù)在電源電壓不變的情況下，電樞端電壓的平均值取決于占空比D的大小，改變D的值可以改變電樞端電壓的平均值從而達到調速的目的。改變占空比D的值有三種方法：A、定寬調頻法：保持不變，只改變t，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。（圖2-1）B、調寬調頻法：保持t不變，只改變，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。（圖2-1）C、定頻調寬法：保持周期T(或頻率)不變，同時改變和t。（圖2-1）圖2-1電樞電壓占空比圖前兩種方法在調速時改變了控制脈沖的周期(或頻率)，當控制脈沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時，將會引起振蕩，因此常采用定頻調寬法來改變占空比從而改變直流電動機電樞兩端電壓。利用單片機的定時計數(shù)器外加軟件延時等方式來實現(xiàn)脈寬的自由調整，此種方式可簡化硬件電路，操作性強等優(yōu)點。所以選方案二，采用定頻調寬法。2.2系統(tǒng)原理框圖設計一個帶鍵盤輸入和顯示的閉環(huán)測量控制系統(tǒng)。主體思想是通過系統(tǒng)設定信息和測量反饋信息計算輸出控制信息。系統(tǒng)原理框圖如圖2.1所示圖2.1系統(tǒng)原理框圖3系統(tǒng)單元電路的設計本設計因為輸入的為脈沖信號、輸出的是PWM信號，故無需A/D、D/A轉換就可以直接進行工作。3.1速度測量電路的設計3.1.1轉速/頻率轉換電路的設計理論上，是先將轉速轉化為某一種電量來測量，如電壓，電流等。設計中將轉速測量轉化為電脈沖頻率的測量?；谶@一思想，三極管輸出型紅外光電耦合器。如圖3.1所示，在電機轉輪一處開孔，這樣，每轉一圈，三級管（紅外接收頭）透光導通一次，OUT端輸出一個上脈沖，即完成了轉速／頻率的轉換。圖3.1轉速/頻率轉化電路3.1.2脈沖濾波整形電路的設計由于電機在轉動的過程中有很大的晃動，而且本設計中測量裝置做工粗糙，因此所獲得的脈沖信號參雜有高頻噪聲或誤動脈沖。為了提高測量的準確，且盡可能地減少錯誤，設計中如圖3.2所示OUT輸出端加一電容接地。為了既能抑制噪聲又不影響測量，電容值C的選擇很重要。根據實際測量，設計中所使用的直流電機轉速可達6000轉/分。其所產生的脈沖周期T=1/(6000/60)S=0.01S，一個周期內，脈沖持續(xù)時間約為1/8T=0.00125S，低電平時間約為7/8T=0.00875S，由于接收頭感光導通電阻很小，所以電容迅速充電，當?shù)碗娖降絹頃r開始放電，為保證下一個脈沖的檢測，放電時間t應小于低電平持續(xù)時間7/8T，根據電路，t=R2×C<0.00875，代入R2值解不等式可得：C<0.000017F。單位換算得C<0.017μF，為了方便整形，實際設計中C=0.001μF。由于單片機中斷I/O口的需要輸入信號是正規(guī)的矩形脈沖，所以電路的脈沖整形電路采用74系列反向器74LS06進行兩次反向后輸入單片機。圖3.2脈沖濾波整形電路3.2電機驅動電路的設計本設計采用目前市場上較容易買到的L298N直流或步進電機驅動芯片，它采用單片集成塑裝，是一個高電壓、大電流全雙橋驅動器，由標準的TTL電平控制。L298N支持50V以內的電機控制電壓，在直流運轉條件下，可以通過高達2A的電流，因此它滿足了一般小型電機的控制要求。接法見圖3.3，圖中二極管的作用是消除電機的反向電動勢，保護電路，因此采用整流二極管比較合適。PWM控制信號由in1、in2輸入。如果in1為高電平，in2為低電平時電機為正向轉速，反之in1為低電平，in2為高電平時，電機為反向轉速。本設計將in2直接接地，即采用單向制動的方式。圖3.3電機驅動電路3.3LCD顯示電路和鍵盤與單片機的接口設計本設計采用并行方式控制，LCD與單片機的通訊接口電路如圖3.4所示采用直連的方法，這樣設計的優(yōu)點是在不影響性能的條件下還不用添加其它硬件，簡化了電路，降低了成本。圖3.4LCD顯示電路與單片機的接口本設計采用四個鍵作為鍵盤，分別為選擇、加、減、確定。它們分別與P0.4、P0.5、P0.6、P0.7接口相連。作為設置速度的輸入。圖3.5鍵盤電路3.4兩單片機的互連本設計采用兩片單片機（AT89S52）,其中一片做成PID控制器，專門進行PID運算和PWM控制信號輸出；另一片則系統(tǒng)主芯片，完成電機速度的鍵盤設定、測量、顯示，并向PID控制器提供設定值和測量值，設定PID控制器的控制速度等。它們的接線圖如圖3.6。圖3.6兩單片機互聯(lián)圖本設計使用異步串口通信，直接把兩個單片機的TXD和RXD兩個引腳交叉相連接，兩者都以中斷接收串口數(shù)據。省I/O口省代碼。也就是A的TXD(P3.1)和B的RXD（P3.0）連接，A的RXD和B的TXD連接。4系統(tǒng)軟件設計4.1系統(tǒng)總程序框圖設計系統(tǒng)程序程序框圖如圖4.1和4.2所示。圖4.1系統(tǒng)主單片機總程序框圖圖4.2系統(tǒng)從單片機（PID控制器）程序框圖當系統(tǒng)被啟動后，主從單片機初始化。主單片機檢測是否有鍵按下，再執(zhí)行鍵子程序，將輸入的值傳送到PID控制器，PID控制器經PID計算處理，再計算出PWM的定時值，PID再送出相應的PWM信號，驅動電機轉動，主單片機將傳感器輸入的信號進行計算，再將得出的值輸出到PID控制器，PID控制器經計算輸出相應的PWM信號控制電機轉速趨于設定的轉速。依次循環(huán)使電機趨于穩(wěn)定值。4.2電機轉速測量程序設計設計中考慮到電機的工作環(huán)境一般比較惡劣，因此除了硬件外，從程序上除了要更高的精確度也需要進行更多的抗干擾設計，從而實現(xiàn)軟件的大范圍檢錯、糾錯或丟棄錯誤等。在程序的設計過程中，對嚴重不符合要求的測量數(shù)據（如大于6000轉對應的數(shù)據）進行了丟棄處理，而對于正常范圍內的數(shù)據錯誤采用了采5取3求平均的算法（即采集5個數(shù)據，去掉一個最大值一個最小值，然后將剩余3數(shù)據求平均）。實驗表明，此方法降低了系統(tǒng)采集轉速中出現(xiàn)的錯誤。對于轉速的測量方法，是通過速度脈沖信號下降沿觸發(fā)單片機的外中斷，中斷服務子程序在某一個脈沖的下降沿開啟定時器記時，然后在下一個下降沿關閉定時器，通過對定時器數(shù)據進行運算處理可以得到信號周期進而得到速度值。其程序框圖如圖5.1?？梢钥闯?，此方法下的采樣周期是隨轉速變化的，轉速越高采樣越快。通過這種非均勻的速度采樣方式可以使電機在高速情況下，實現(xiàn)高速度高精度的控制。圖4.3外中斷程序框圖4.3鍵盤程序設計鍵盤程序設計的任務是賦予各按鍵相應的功能，完成速度設定值的輸入和向PID控制器的發(fā)送。4只按鍵一只用來位循環(huán)選擇，告訴單片機要調整的是設定值的個位、十位、百位還是千位。第二、三只按鍵分別是減1、加1減。在沒有位選擇的情況下對設定值整體進行減1、加1；在有位選擇的情況下僅對相應位進行減1、加1，并且當按著不釋放按鍵時可以實現(xiàn)快速連續(xù)減1、加1，同時允許循環(huán)減、加（既當某位為0時，在減1則為9，某位為9時，加1則為0）。最后一只按鍵是確認發(fā)送鍵，按下它后，單片機將設定值送給PID控制器，從而實現(xiàn)設定控制。程序框圖如圖4.4所示。圖4.4鍵盤程序框圖4.4LCD顯示子程序的設計LCD的詳細使用過程可參閱對應型號的使用手冊。僅在本小節(jié)強調以下內容：LCD使用的關鍵是根據顯示需要正確地對其進行初始化設置，而一般情況下不用考慮如何向它讀寫指令或數(shù)據，因為制造廠商所給的使用資料里就附有驅動程序，如果沒有也可以從網上搜索下載得到。然而我們必須清楚那些初始化設置之間的關系，以及它是如何利用設置讀取、顯示數(shù)據字符的，不然就會發(fā)生一些不可預料的錯誤，例如表5.3所示。因此，熟讀LCD驅動芯片使用手冊也是一個關鍵環(huán)節(jié)。在RT12232F中，CGRAM字型與中文字型的編碼只可出現(xiàn)在每一AddressCounter的開始位置，圖表中最后一行為錯誤的填入中文碼位置，其結果會產生亂碼象。通常LCD的初始化包括復位設置、清除顯示、地址歸位、顯示開關、游標設置、讀寫地址設置、反白選擇以及睡眠模式等等。實際中根據需要，正確、靈活地修改這些設置可以達到較為滿意的顯示效果。LCD中所有漢字、數(shù)字和字符都可以通過它的ASCII碼來訪問顯示；圖象的顯示是通過將相關軟件（提取漢字、圖象點陣數(shù)據程序）產生的數(shù)據按照LCD手冊的要求完成響應設置后寫入即可。由于本設計中沒有使用到圖形顯示，所以沒有詳述。對于系統(tǒng)使用的漢字、字符和數(shù)據的LCD顯示初始化程序和寫數(shù)據程序框圖見圖4.5。圖4.5LCD顯示初始化程序和寫數(shù)據程序框圖4.5PWM信號的單片機程序實現(xiàn)理論上，只要PWM脈沖的周期正比于PID控制算法的輸出結果結果。具體實現(xiàn)過程中，取u(k)的整數(shù)部分（記為：UT）保存，然后用PWM信號的周期值減去UT所得值即為定時器1的初值（記為：INIT）。其程序框圖見圖6.1。圖6.1：產生PWM控制信號程序框圖5數(shù)字PID及其算法的改進5.1PID控制基本原理PID控制即比例（Proportional）、積分（Integrating）、微分（Differentiation）控制。在PID控制系統(tǒng)中，完成PID控制規(guī)律的部分稱為PID控制器。它是一種線形控制器，用輸出y(t)和給定量r(t)之間的誤差的時間函數(shù)e(t)=r(t)-y(t).PID控制器框圖如圖5.1。實際應用中，可以根據受控對象的特性和控制的性能要求，靈活地采用不同的控制組合，如：RR(t)KpKi/SKd·S控制對象C(t)＋＋＋U(t)＋－E（t）5.1PID控制算法框圖比例（P）控制器：比例＋積分（PI）控制器：比例+積分+微分（PID）控制器：式中，Kp為比例運算放大系數(shù)，Ti為積分時間，Td為微分時間。5.2數(shù)字PID控制算法在單片機數(shù)字控制系統(tǒng)中，PID控制算法是通過單片機程序來實現(xiàn)的。對于數(shù)字信號處理，不論是積分還是微分，只能用數(shù)值計算去逼近。當采樣周期相當短時，用求和代替積分，用差商來代替微商，使PID算法離散化，將描述連續(xù)時間PID算法的微積分方程，變?yōu)槊枋鲭x散時間PID算法的差分方程。其算法變換如下?？刂屏浚罕壤壤悍e分→求和：微分→差商：式中，為比例系數(shù)，為積分系數(shù)，為微分系數(shù)。T為采樣周期。上式為位置PID算法，除了“位置PID算法”以外，常見的還有增量式PID控制算法。當執(zhí)行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅動步進電動機）時，需要用PID“增量算法”。此算法可由“位置PID算法”求出。綜合兩種算法，本設計是產生一個PWM信號去控制直流電機，PWM信號的高電平持續(xù)時間對應的控制量是一個絕對值，而不是一個控制量的增量。但是如果采用“位置PID算法”則需要考慮控制量的基值u0,即Kp=0時的控制量，而直接用增量式PID算法只能計算出控制量的增量。所以，設計中，先采用增量式控制控制算法計算出控制量的增量，然后加上上一次的控制量即可以得到本次的控制量，本系統(tǒng)的PID算法是以增量式算法實現(xiàn)“位置PID算法”的結果，使控制得到簡化、容易實現(xiàn)。5.3PID算法的改進，“飽和”作用的抑制抑制PID算法的“飽和”作用，通常有兩種方法。一種算法是遇限削弱積分法，其基本思想是：一旦控制變量進入飽和區(qū)，將只執(zhí)行削弱積分項的運算而停止進行增大積分項的運算。具體地說，在計算u（k）時，將判斷上一時刻的控制量u（k）是否已超出限制范圍，如果已超出，那么將根據偏差的符號，判斷系統(tǒng)輸出是否在超調區(qū)域，由此決定是否將相應偏差計入積分項。另一種算法是積分分離法。減小積分飽和的關鍵在于不能使積分項累積過大。第一種修正方法是一開始就積分，但進入限制范圍后即停止累積。后者介紹的積分分離法正好與其相反，它在開始時不進行積分，直到偏差達到一定的閥值后才進行積分累計，算法流程圖見圖6.5。圖中，A，B，C分別代表q0,q1,q2。這樣，一方面防止了一開始有過大的控制量，另一方面即使進入飽和后，因積分累積小，也能較快退出，減少了超調。由于本系統(tǒng)的控制對象是一個具有慣性或稱其為滯后特性的直流電機，一方面要求控制要盡可能高的反映速度，另一方面也要盡可能減少超調。因此，積分分離法比較適合本系統(tǒng)。綜合上面關于PID算法的研究，已經得出一個針對本系統(tǒng)的PID算法——“增量式積分分離PID控制算法”。在此控制算法中，誤差較大時采用的是PD算法控制。在PID控制器的實現(xiàn)過程中，發(fā)現(xiàn)不同的電機除了慣性不同外，還有一個參數(shù)不容忽略，那就是電機在轉動過程中的摩擦力。由于摩擦力總是阻礙電機轉動，所以相當于額外的給控制量對應的電動機轉矩加了一不定量的負轉矩。如果PID的輸出的控制增量對應的轉矩為正，則會抵消一部分增量，但如果PID輸出的控制增量對應的轉矩為負，則會助長這一增量。如此以來，如果電機在加速過程中使用和減速過程中同樣的PID參數(shù)，就有可能出現(xiàn)加速欠條，減速超調的情況。實驗中，也證明了這一分析的正確性。解決這一問題的方法是利用微分項的校正作用，在電機加速狀態(tài)，和減速狀態(tài)采用不同的微分系數(shù)，即在不同的時段采用不同的微分系數(shù),其中加速時微分系數(shù)為Kd1,減速時微分系數(shù)為Kd2。這樣系統(tǒng)的控制算法就成為“變系數(shù)增量式積分分離控制算法”了，可以通過設定參數(shù)得到更佳的校正作用。5.4PID控制算法的單片機程序實現(xiàn)要編寫一個已知算法的單片機程序，首先要考慮的就是數(shù)據的結構和存儲方式了。因為它直接影響到系統(tǒng)的控制精度，以及PID算法的實現(xiàn)質量。本系統(tǒng)之所以專門采用一片單片來實現(xiàn)PID算法，就是因為從一開始的設計思路就是盡可能高的提高系統(tǒng)的控制精度。要提高系統(tǒng)的控制精度，在計算過程中僅取整數(shù)或定點