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4.4.3最小相位系統(tǒng)一個系統(tǒng)如果它的開環(huán)傳遞函數(shù)的全部零極點都位于S平面的左半平面或虛軸上，則稱此系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)幅頻特性相同的系統(tǒng)中最小相位系統(tǒng)的相位變化最小。幅頻特性確定后，其對應的最小相位系統(tǒng)是唯一的。例4.17T1＝10T24.4.3最小相位系統(tǒng)4.4.3最小相位系統(tǒng)1,對應最小相位系統(tǒng)，根據(jù)開環(huán)頻率特性L(ω)能唯一確定系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。例4.18①寫傳遞函數(shù)②求時間常數(shù)4.4.3最小相位系統(tǒng)③求k∴k=84.4.3最小相位系統(tǒng)例4.19①傳遞函數(shù)②時間常數(shù)③求k4.4.3最小相位系統(tǒng)2,對于最小相位系統(tǒng)，其幅頻特性和相頻特性一一對應，某頻率段的相角主要由該頻率段的幅頻特性斜率所決定，也受相鄰頻段的影響。－20dB/dec————－900－40dB/dec————－1800－60dB/dec————－2700要使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有足夠穩(wěn)定裕量，應使L(ω)以－20dB/dec斜率穿越0dB線，并保持ωc前后有一定寬度(10倍頻程)。4.4.3最小相位系統(tǒng)以－20dB/dec斜率穿越0dB線，系統(tǒng)穩(wěn)定。以－40dB/dec斜率穿越0dB線，系統(tǒng)可能穩(wěn)定。以－60dB/dec斜率穿越0dB線，系統(tǒng)不穩(wěn)定。第五章系統(tǒng)的校正和控制器的設計5.2輸出反饋系統(tǒng)的校正方式和常用校正方式++--串聯(lián)校正并聯(lián)校正校正目標：滿足性能指標穩(wěn)態(tài)動態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差時域頻域鎮(zhèn)定——使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定串聯(lián)校正方式：PID比例積分微分無源校正網(wǎng)絡：1,領先網(wǎng)絡：Cu2R1R2u1其中高通濾波器提升高頻衰減低頻無源校正網(wǎng)絡一般取α≤15無源校正網(wǎng)絡2,滯后網(wǎng)絡其中u2CR1R2u1低通濾波器提升低頻衰減高頻無源校正網(wǎng)絡無源校正網(wǎng)絡3,滯后—領先網(wǎng)絡：

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