自動(dòng)控制的一般概念

《自動(dòng)控制原理》授課教師：楊敏聯(lián)系電話：83535948地址：主樓906信息與控制系答疑時(shí)間：每周一次，時(shí)間待定歡迎任何形式的意見和建議!

學(xué)時(shí)：48學(xué)時(shí)（3學(xué)分） 教材：《自動(dòng)控制原理》第4版胡壽松主編 參考書:《自動(dòng)控制原理》吳麒《自動(dòng)控制原理》李友善Matlab及有關(guān)該軟件的工具書

作業(yè)：每章交一次 答疑：每周一次（時(shí)間地點(diǎn)待定）

一.

介紹課程基本情況二.課程的性質(zhì)和特點(diǎn)自動(dòng)控制是一門技術(shù)學(xué)科，從方法論的角度來研究系統(tǒng)的建立、分析與設(shè)計(jì)。《自動(dòng)控制原理》是本學(xué)科的技術(shù)基礎(chǔ)課，（1）自動(dòng)控制理論的基礎(chǔ)課程，該課程與其它課程的關(guān)系。自動(dòng)控制理論電機(jī)與拖動(dòng)模擬電子技術(shù)線性代數(shù)微積分（含微分方程）復(fù)變函數(shù)、拉普拉斯變換電路理論大學(xué)物理（力學(xué)、熱力學(xué)）信號(hào)與系統(tǒng)（2）自動(dòng)控制理論已經(jīng)發(fā)展為理論嚴(yán)密、系統(tǒng)完整、邏輯性很強(qiáng)的一門學(xué)科。從基本反饋控制原理發(fā)展到：自適應(yīng)控制、優(yōu)化控制、魯棒控制、大系統(tǒng)控制、智能控制。討論的對(duì)象：因果系統(tǒng)、工程系統(tǒng)系統(tǒng)的廣義性：經(jīng)濟(jì)、社會(huì)、工程、生物、環(huán)境、醫(yī)學(xué)課程特點(diǎn)：研究系統(tǒng)的共性問題實(shí)際系統(tǒng)物理模型數(shù)學(xué)模型方法（系統(tǒng)組成分析、設(shè)計(jì)三.本課程學(xué)習(xí)方法1、打好基礎(chǔ)

高等數(shù)學(xué)（微積分）、信號(hào)與系統(tǒng)2、做好預(yù)習(xí)3、聽好課講課的速度較快、了解課程內(nèi)容掌握基本理論和基本方法4、做好習(xí)題

應(yīng)用學(xué)到的基本理論和基本方法解決實(shí)際問題第一章自動(dòng)控制的一般概念1.1引言_歷史的回顧1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念1.3反饋控制和開環(huán)控制1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.5對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求1.6本課程的研究任務(wù)1.1引言_歷史的回顧

自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。既是一門古老的、已臻成熟的學(xué)科，又是一門正在發(fā)展的、具有強(qiáng)大生命力的新興學(xué)科。從1868年馬克斯威爾提出低階系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)至今一百多年里，自動(dòng)控制理論的發(fā)展可分為四個(gè)主要階段：第一階段：經(jīng)典控制理論的產(chǎn)生、發(fā)展和成熟；第二階段：現(xiàn)代控制理論的興起和發(fā)展；第三階段：大系統(tǒng)控制興起和發(fā)展階段；第四階段：智能控制發(fā)展階段。經(jīng)典控制理論控制理論的發(fā)展初期，是以反饋理論為基礎(chǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)原理，主要用于工業(yè)控制。第二次世界大戰(zhàn)期間，為了設(shè)計(jì)和制造飛機(jī)及船用自動(dòng)駕駛儀、火炮定位系統(tǒng)、雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)等基于反饋原理的軍用裝備，進(jìn)一步促進(jìn)和完善了自動(dòng)控制理論的發(fā)展。1868年，馬克斯威爾（J.C.Maxwell）提出了低階系統(tǒng)的穩(wěn)定性代數(shù)判據(jù)。1895年，數(shù)學(xué)家勞斯（Routh）和赫爾威茨（Hurwitz）分別獨(dú)立地提出了高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)，即Routh和Hurwitz判據(jù)。二戰(zhàn)期間（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了頻率響應(yīng)理論1948年，伊萬斯（W.R.Evans）提出了根軌跡法。至此，控制理論發(fā)展的第一階段基本完成，形成了以頻率法和根軌跡法為主要方法的經(jīng)典控制理論。經(jīng)典控制理論的基本特征（1）主要用于線性定常系統(tǒng)的研究，即用于常系數(shù)線性微分方程描述的系統(tǒng)的分析與綜合；（2）只用于單輸入，單輸出的反饋控制系統(tǒng)；（3）只討論系統(tǒng)輸入與輸出之間的關(guān)系，而忽視系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)，是一種對(duì)系統(tǒng)的外部描述方法。研究對(duì)象：?jiǎn)屋斎雴屋敵鼍€性系統(tǒng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：微積分、積分變換系統(tǒng)描述方法：傳遞函數(shù)研究方法：時(shí)域法、頻率特性法、根軌跡法核心概念：輸出反饋適用系統(tǒng)：線性系統(tǒng)

應(yīng)該指出的是，反饋控制是一種最基本最重要的控制方式，引入反饋信號(hào)后，系統(tǒng)對(duì)來自內(nèi)部和外部干擾的響應(yīng)變得十分遲鈍，從而提高了系統(tǒng)的抗干擾能力和控制精度。與此同時(shí)，反饋?zhàn)饔糜謳砹讼到y(tǒng)穩(wěn)定性問題，正是這個(gè)曾一度困擾人們的系統(tǒng)穩(wěn)定性問題激發(fā)了人們對(duì)反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行深入研究的熱情，推動(dòng)了自動(dòng)控制理論的發(fā)展與完善。因此從某種意義上講，古典控制理論是伴隨著反饋控制技術(shù)的產(chǎn)生和發(fā)展而逐漸完善和成熟起來的。現(xiàn)代控制理論

由于經(jīng)典控制理論只適用于單輸入、單輸出的線性定常系統(tǒng)，只注重系統(tǒng)的外部描述而忽視系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)，因而在實(shí)際應(yīng)用中有很大局限性。

隨著航天事業(yè)和計(jì)算機(jī)的發(fā)展，20世紀(jì)60年代初，在經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)上，以線性代數(shù)理論和狀態(tài)空間分析法為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論迅速發(fā)展起來。1954年貝爾曼（R.Belman)提出動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論1956年龐特里雅金（L.S.Pontryagin）提出極大值原理1960年卡爾曼R.K.Kalman)提出多變量最優(yōu)控制和最優(yōu)濾波理論在數(shù)學(xué)工具、理論基礎(chǔ)和研究方法上不僅能提供系統(tǒng)的外部信息（輸出量和輸入量），而且還能提供系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)變量的信息。它無論對(duì)線性系統(tǒng)或非線性系統(tǒng)，定常系統(tǒng)或時(shí)變系統(tǒng)，單變量系統(tǒng)或多變量系統(tǒng)，都是一種有效的分析方法。現(xiàn)代控制理論以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，研究多輸入-多輸出、時(shí)變、非線性一類控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題。系統(tǒng)具有高精度和高效能的特點(diǎn)。研究對(duì)象：多輸入多輸出線性系統(tǒng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：線性代數(shù)、矩陣?yán)碚撓到y(tǒng)描述方法：狀態(tài)空間表達(dá)式研究方法：時(shí)域法核心概念：狀態(tài)反饋適用系統(tǒng)：線性、非線性1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念

熱力系統(tǒng)的人工控制

鍋爐溫度眼腦手給定溫度人擾動(dòng)-熱力系統(tǒng)的自動(dòng)控制

鍋爐溫度測(cè)量環(huán)節(jié)控制閥比較器-溫度給定溫度自動(dòng)控制器歸納1控制僅的任訊務(wù)；2自動(dòng)置控制鳥；3自動(dòng)擾控制意系統(tǒng)換；4輸入鼓量；5輸出景量；6擾動(dòng)狐量；7控制飾裝置；8前向仿通道診；9反饋撫通道鼓。-擾動(dòng)-+1、自蓬動(dòng)控較制在無楊人直笑接參視與的徒情況飄下，打通過判控制稅器使怎被控參對(duì)象陡或過樓程自甩動(dòng)地車按照療預(yù)定累要求仇進(jìn)行并。3、輸出父量被控味對(duì)象歲的輸批出量謝，是吩要求監(jiān)嚴(yán)格焦加以逝控制借的物凡理量眠。（腫定值命或給餃定規(guī)贈(zèng)律）2、自動(dòng)屋控制較系統(tǒng)將被跳控對(duì)逝象和丹控制真裝置漆（控順制器區(qū)）按龜照一代定的烈方式設(shè)連接歷起來肉構(gòu)成結(jié)的有孕機(jī)總痰體。4、控制得裝置被控繭對(duì)象密施加誼控制抄作用爬的機(jī)鉗構(gòu)的探總體擠。6、擾動(dòng)擾動(dòng)串是一何種對(duì)豈系統(tǒng)奇的輸千出產(chǎn)挺生不越利影蔑響的璃信號(hào)甩。如果冊(cè)擾動(dòng)贏產(chǎn)生東在系售統(tǒng)內(nèi)愉部稱爬為內(nèi)先擾；東擾動(dòng)搶產(chǎn)生毛在系統(tǒng)投外部要，則硬稱為愉外擾敬。5、被序控對(duì)太象對(duì)象童是一袋個(gè)設(shè)講備，跌它是蠶由一竊些機(jī)判器零即件有款機(jī)地塑組合顏在一拾起的鴨，其蔥作用屆是完縫成一順個(gè)特票定的隔動(dòng)作鄙。在糾下面結(jié)的討寄論中殃，稱積任何慎被控嫌物體孤（如置加熱海爐、忠化學(xué)棋反應(yīng)昨器或蔥宇宙銳飛船擠）為蝦被控翁對(duì)象暴。簡(jiǎn)蠻稱對(duì)陸象。例題1-題2液位鼓控制歪系統(tǒng)圖（I）是炭一個(gè)烏液位濕控制族系統(tǒng)原理傍圖。好自動(dòng)嫩控制交器通過幫比較箭實(shí)際陸液位巾與希遼望液框位，勁并通慚過調(diào)劃整氣斤動(dòng)閥寶門的逆開度塞，對(duì)權(quán)誤差襖進(jìn)行丹修正絡(luò)，從政而保糾持液典位不耕變。圖叨（II）是疏該控丟制系迷統(tǒng)的方框編圖。比較奔、放厲大器：控忍制藍(lán)器浮昨子開：測(cè)溪量元倡件氣可動(dòng)咐閥巨門賭：執(zhí)投行機(jī)畫構(gòu)水笛箱：被控忽對(duì)象1.亡3開環(huán)禁控制死與反毯饋控討制1.束3.想1開環(huán)謠控制功系統(tǒng)1.哈3.頭2反饋唐控制向系統(tǒng)1.鋸3.紐奉3開環(huán)牌與反炊饋控聚制系斧統(tǒng)的挨比較1.害3.購1開環(huán)可控制特點(diǎn)杏：系屢統(tǒng)的款輸出柳量不謀會(huì)對(duì)蘭系統(tǒng)疑的控其制作鞋用發(fā)憐生影叛響。控制戒裝置閥與被室控對(duì)配象之層間只義有順續(xù)向作銀用而廉沒有邁反向恨聯(lián)系引的控桶制。例子帽：自郵動(dòng)售覆貨機(jī)嘗、自栗動(dòng)洗致衣機(jī)青、產(chǎn)零品生近產(chǎn)線邪、數(shù)控窯機(jī)床機(jī)、紅竊綠燈卸等例題1-千4開環(huán)喂?fàn)t溫樸控制篩系統(tǒng)被控籠對(duì)象苦：爐輔子被控史量（務(wù)輸出最量）局：爐謀溫控制井裝置堤：開匆關(guān)K和電竭熱絲客對(duì)被暫控制形量起描控制覽作用菊。輸出量(爐溫)

控制裝置被控對(duì)象輸入信號(hào)(爐子)(開關(guān))開環(huán)餓控制獄的特較點(diǎn)由于隔開環(huán)眉控制舊的特資點(diǎn)是匪控制術(shù)裝置邁只按款照給驗(yàn)定的緊輸入尖信號(hào)肝對(duì)被席控制即量進(jìn)互行單天向控功制，烘而不壇對(duì)控伍制量梅進(jìn)行四測(cè)量受并反嗽向影床響控媽制作傾用。壓這樣長，當(dāng)冰爐溫沾偏離笨希望鼠值時(shí)沉，開添關(guān)K的接輝通或當(dāng)斷開斑時(shí)間健不會(huì)廉相應(yīng)煤改變蔑。因存此，溝開環(huán)澡控制撲不具昏有修澡正由旺于擾稍動(dòng)（鐘使被刃控制怕量偏診離希歡望值首的因辦素）酸而出捕現(xiàn)的熄被控繞制量蓮與希肆望值瓜之間勻偏差破的能飯力，勤即抗攀干擾損能力納差。例題1-難5溫度卵自動(dòng)嘴控制墊系統(tǒng)戒原理禽圖1.斬3.地2反饋陽控制溫度違自動(dòng)叼控制擦系統(tǒng)冬方框錦圖反饋賞控制反饋崖控制樹是這說樣一拼種控禮制過身程，邁它能井夠在弱存在少擾動(dòng)育的情串況下灣，力形圖減胞小系辟統(tǒng)的擱輸出委量與則參考蹈輸入省量（恒也稱軋參據(jù)復(fù)量）丟（或旺者任碗意變吩化的起希望砍的狀哀態(tài)）抄之間樂的偏客差，儉而且克其工手作正紐奉是基險(xiǎn)于這渣一偏騾差基掀礎(chǔ)之震上的暫。反饋漸控制飯系統(tǒng)反饋詳控制洋系統(tǒng)碗是一信種能狗對(duì)輸陣出量薄與參絞考輸割入量受進(jìn)行春比較，斷并力屯圖保找持兩彼者之粱間的忙既定癢關(guān)系具的系且統(tǒng)，否它利橡用輸籌出量與輸兼入量菊的偏塌差來?xiàng)U進(jìn)行離控制餐。應(yīng)跑當(dāng)指牌出，罰反饋膀控制消系統(tǒng)刃不限于工訪程范猶疇，循在各及種非急工程做范疇港內(nèi)，桑諸如端經(jīng)濟(jì)谷學(xué)和仿生物沸學(xué)中，俊也存煉在著知反饋盜控制抱系統(tǒng)征。反饋臉控制腿系統(tǒng)鐵的基葬本組揚(yáng)成被控播對(duì)象控制握裝置(由具萬有一堅(jiān)定職嘉能的犧各種涉基本禽元件殲組成)測(cè)量特元件樸：其職夏能是惱測(cè)量楚被控核制的鳥物理竟量;給定輕元件治：其職鑄能是仆給出注與期卷望的察被控限量相被對(duì)應(yīng)怎的系鍋統(tǒng)輸付入量巖（即輛參據(jù)樹量）香。比較結(jié)元件沙：把測(cè)野量元運(yùn)件檢積測(cè)的碎被控世量實(shí)華際值永與給轟定元桂件給徐出的豈參據(jù)熄量進(jìn)襪行比千較，央求出雨它們巴之間閉的偏宇差。放大魯元件餡：將比喘較元給件給護(hù)出的肅偏差武進(jìn)行敞放大見，用域來推境動(dòng)執(zhí)沒行元瘦件去忘控制顛被控從對(duì)象曲。執(zhí)行廣元件宴：直接革推動(dòng)拐被控戴對(duì)象偏，使玩其被菊控量搞發(fā)生就變化眾。校正惹元件孫：亦稱亭補(bǔ)償銳元件伶，它鍵是結(jié)術(shù)構(gòu)或飯參數(shù)隨便于走調(diào)整劈燕的元獅件，澡用串尊聯(lián)或起反饋呼的方泊式連淚接在腸系統(tǒng)晌中，萬以改帥善系魯統(tǒng)性氧能。用“○”號(hào)代縣表比稅較元新件，唯“—”號(hào)代尺表兩亞者符惹號(hào)相斧反，浩“+”號(hào)代匹表兩蘇者符土號(hào)相山同。助信號(hào)謎沿箭勻頭方驗(yàn)向從蜓輸入損端到舉達(dá)輸謎出端靈的傳墾輸通抱路稱團(tuán)前向太通路蓄；系件統(tǒng)輸屆出量碗經(jīng)測(cè)蛋量元騎件反愿饋到睛輸入依端的堵傳輸鬼通路享稱主勢(shì)反饋尾通路綢。前批向通覺路與機(jī)主反裝饋通揚(yáng)路共喜同構(gòu)畢成主數(shù)回路屈。此血外，傾還有狂局部數(shù)反饋壤通路駛以及辦由它族構(gòu)成予的內(nèi)艇回路旨。1.但3.裳3閉環(huán)倡與開薦環(huán)控趙制系耳統(tǒng)的猾比較閉環(huán)貪控制霜系統(tǒng)征的特齒點(diǎn)偏差哪控制遷，可渴以抑濤制內(nèi)哄、外近擾動(dòng)燙對(duì)被反控制省量產(chǎn)幫生的午影響仰。精灣度高慘、結(jié)蹦構(gòu)復(fù)助雜，務(wù)設(shè)計(jì)軋、分午析麻慈煩。開環(huán)晨控制滾系統(tǒng)使的特蟻點(diǎn)順向聾作用刻，沒決有反找向的頌聯(lián)系偏，沒住有修詢正偏復(fù)差能澡力，襪抗擾勸動(dòng)性似較差悶。結(jié)煮構(gòu)簡(jiǎn)疊單、漏調(diào)整汪方便純、成隊(duì)本低候。1.宋4自動(dòng)勵(lì)控制葵系統(tǒng)宵的分能類按控就制方吵式分按元牧件類橡型分按系才統(tǒng)功段用分按系導(dǎo)統(tǒng)性側(cè)能分按參停據(jù)量港變化熱規(guī)律生分開環(huán)嗎控制反饋舍控制復(fù)合蹦控制按控兩制方劉式分復(fù)合盼控制射方式對(duì)于叨主要櫻擾動(dòng)鋼采用咽適當(dāng)攜的補(bǔ)怠償裝裹置實(shí)穩(wěn)現(xiàn)按跪擾動(dòng)鞭控制磨，同探時(shí)，萍再組鮮成反尺饋控蕉制系尚統(tǒng)實(shí)霸現(xiàn)按賤偏差掉控制將，以邁消除囑其余難擾動(dòng)腰的影都響。系統(tǒng)漁的主存要擾展動(dòng)已談被補(bǔ)嗎償，障反饋蔽控制翼系統(tǒng)蛇就比澇較容繪易設(shè)統(tǒng)計(jì)，洋控制功效果樓也會(huì)扁更好其。被控量輸入信號(hào)(-)補(bǔ)償裝置控制裝置受控對(duì)象機(jī)械引系統(tǒng)——恒張犬力系月統(tǒng)電氣陣系統(tǒng)機(jī)電朵系統(tǒng)——全自落動(dòng)照謊相機(jī)社，光偷機(jī)電屑結(jié)合液壓扔系統(tǒng)——伺服根液壓尚缸，跪汽車富發(fā)動(dòng)租機(jī)，求大型的仿無真模期擬臺(tái)氣動(dòng)滑系統(tǒng)生物龍系統(tǒng)按元件類型分按系規(guī)統(tǒng)功幕用分溫度膝控制亮系統(tǒng)壓力蒜控制令系統(tǒng)位置榨控制陣系統(tǒng)貼育線性錢系統(tǒng)非線平性系社統(tǒng)連續(xù)鎮(zhèn)系統(tǒng)定常鉗系統(tǒng)時(shí)變剪系統(tǒng)確定寶性系搏統(tǒng)不確劇定性欄系統(tǒng)按系嬸統(tǒng)性到能分離散連系統(tǒng)一、龍線性勾連續(xù)帶控制俱系統(tǒng)式中申：c(床t)—被控鍛量；r(晉t)—系統(tǒng)懲輸入塑量。泳系數(shù)a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm若是臭常數(shù)哭，稱靜為定常殲系統(tǒng)；若票隨時(shí)撕間變?nèi)曰?，叮稱為時(shí)變食系統(tǒng)。這類饑系統(tǒng)樣可以戲用線背性微憲分方嚴(yán)程式購描述害：二、復(fù)線性漢定常府離散封控制斥系統(tǒng)式中董：m≦磚n，n為差砍分方合程的垃次數(shù)戶；系圍數(shù)a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm為常過系數(shù)慈；r(守k)，c(盟k)分別菊為輸配入和減輸出巡壽采樣角序列候。三、義非線望性控汪制系血統(tǒng)非線下性方蜘程的朗特點(diǎn)浙：系數(shù)球與變緩量有挪關(guān)方程粥中含地有變緞量及駕其導(dǎo)峽數(shù)的滅高次嘉冪或捐乘積掀項(xiàng)。恒值若控制廉系統(tǒng)隨動(dòng)使系統(tǒng)程序萬控制咐系統(tǒng)按參銷據(jù)量柄變化為規(guī)律折分1、恒然值控趕制系杏統(tǒng)（平調(diào)節(jié)文器）：參據(jù)數(shù)量是反一個(gè)諸常值,要求斯被控鐮量也盯等于傅一個(gè)吐常值岡。這運(yùn)類系萍統(tǒng)分趙析、事設(shè)計(jì)溜的重恭點(diǎn)是略研究寇各種撲擾動(dòng)筒對(duì)被銅控對(duì)顛象的趁影響植以及塞抗擾案動(dòng)的夠措施滅。過程會(huì)控制絹系統(tǒng)泊：被土控量軟是溫院度、狀流量早、壓昏力、化液位乏等生戲產(chǎn)過厲程參姑量。2、隨接動(dòng)系偏統(tǒng)（稈跟蹤問系統(tǒng)想）：雙參據(jù)稍量是懂預(yù)先粘未知希的隨偷時(shí)間換任意舉變化眾的函改數(shù)，四要求尚被控屈量以濫盡可北能小采的誤聞差跟第隨參毛據(jù)量績的變棗化。紀(jì)這類龜系統(tǒng)牧分析從、設(shè)研計(jì)的餅重點(diǎn)培是研楚究被紋控量浮跟隨櫻的快背速性書和準(zhǔn)唇確性昏。伺服隔系統(tǒng)安：被細(xì)控量財(cái)是機(jī)史械位蹄置及餃其導(dǎo)異數(shù)。3、程饒序控慌制系循統(tǒng)：參據(jù)影量是宿按預(yù)貴定規(guī)暮律隨梳時(shí)間裂變化禽的函段數(shù)，爬要求忍被控什量迅差速、殺準(zhǔn)確友地加爆以復(fù)賽現(xiàn)。穩(wěn)定遇性：1）對(duì)恒朵值系切統(tǒng)，死要求柄當(dāng)系窩統(tǒng)受弦到擾朱動(dòng)后吧，經(jīng)遙過一臨定時(shí)劫間的電調(diào)整泄能夠友回到奶原來貨的期鞏望值陷。2）對(duì)隨突動(dòng)系舊統(tǒng)，士被控筐制量咸始終蓋跟蹤荒參據(jù)蕉量的棉變化辱。穩(wěn)定邪性是街對(duì)系忠統(tǒng)的嗽基本狼要求繼，不索穩(wěn)定辱的系坐統(tǒng)不蛇能實(shí)來現(xiàn)預(yù)廣定任介務(wù)。穩(wěn)定提性通劈燕常由岡系統(tǒng)仗的結(jié)隱構(gòu)決搞定與崇外界璃因素盛無關(guān)捆。1.惡5.飲1對(duì)自青動(dòng)控臭制系勞統(tǒng)性尼能的丟基本聽要求可以狀歸結(jié)級(jí)為穩(wěn)定性漿（長廣期穩(wěn)千定性筑）、準(zhǔn)確性喇（精粘度）毛和快速性番（相餅對(duì)穩(wěn)閥定性穗）。穩(wěn)準(zhǔn)快1.訊5對(duì)自傻動(dòng)控做制系乒統(tǒng)的疤基本賄要求準(zhǔn)確下性：用穩(wěn)要態(tài)誤責(zé)差來磁表示魔。在參緊考輸繞入信孟號(hào)作煉用下捕，當(dāng)幣系統(tǒng)戴達(dá)到慢穩(wěn)態(tài)顛后，躲其穩(wěn)癥態(tài)輸壟出與鎖參考療輸入甚所要醫(yī)求的此期望哭輸出談之差切叫做浮給定洞穩(wěn)態(tài)山誤差票。顯獎(jiǎng)然，敏這種勉誤差榨越小哀，表