系列4軸運(yùn)動(dòng)控制器用戶手冊(cè)

們 西座二樓W211室 話 址

址：九龍觀塘偉業(yè)街108號(hào)絲寶國際1008-09 話：+(852)2358- 真：+(852)2719- 址 固高科技的是http://w 電子郵件：supp 話： 編：201103302011091920130513第1章概 簡(jiǎn) 第2章快速使 步驟1：將運(yùn)動(dòng)控制器插入計(jì)算 步驟2：安裝運(yùn)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)程 步驟3：建立主機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器的通 步驟4：連接電機(jī)和驅(qū)動(dòng) 步驟5：連接運(yùn)動(dòng)控制器和端子 步驟6：連接驅(qū)動(dòng)器、系統(tǒng)輸入/輸出和端子 第3章硬件連 軸信號(hào)接 輔助編接 模擬量輸入接 開環(huán)控制模式（脈沖控制模式 閉環(huán)控制模式（模擬量控制模式 第4章軟件調(diào) 簡(jiǎn) 安裝驅(qū)動(dòng)程 驅(qū)動(dòng)安裝好后檢查計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是否找到運(yùn)動(dòng)控制器并且通訊成 如何將控制器配置成脈沖模 如何將控制器配置成模擬量模 如何查看軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和狀 將控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)連接好后，如何啟動(dòng)電機(jī)運(yùn) 將控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)連接好后，怎樣做點(diǎn)位運(yùn) 將控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)連接好后，怎樣做兩個(gè)軸的插補(bǔ)運(yùn) 第5章常用外設(shè)接線舉 旋轉(zhuǎn)編.....................................................................................................................................第6章附 概 控制接口參 表1- 表3- 表3- 端子板CN9-1的接口定 表3- 端子板CN9-1的接口定 表3- 13接口定 表3- 端子板CN14接口定 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 圖1- 圖1- 圖1- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖2- 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 端子板CN14接口引腳號(hào)說 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 圖3- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4-11PID設(shè)置選 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖4- 圖5- 圖5- 圖5- 圖5- 接漢旋轉(zhuǎn)編.......................................................................................................................圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 圖6- 4軸端子板尺寸圖單位 圖6- GTS-400-PV(G)-PCI系列運(yùn)動(dòng)控制器，可以實(shí)現(xiàn)高速的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制。其工機(jī)械、印刷機(jī)械、裝配生產(chǎn)線、電子加工設(shè)備、激光加工設(shè)備以及PCB鉆銑設(shè)備等。GTS-400-PV(G)-PCIIBM-PCPCI總線接口產(chǎn)品。運(yùn)動(dòng)控制器提供C語言等函數(shù)庫和Windows動(dòng)態(tài)庫，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制功能。用戶能夠?qū)TS-400–P×-400：4

1-1GTS1-21-3GTS-400-PV(G)-PCI的側(cè)視圖（左）41-441-1GTS-400-PV(G)-PCI√具備功 -不具備功 *可選功√-√√√-4√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√**PT**PVT**√√**√√√-√√編Index信√√原點(diǎn)Home√√探針Probe信號(hào)(√√√-√-注1GTS系列運(yùn)動(dòng)控制器編程手冊(cè)》10.11節(jié)。注2：探針捕獲請(qǐng)參考《GTS系列運(yùn)動(dòng)控制器編程手冊(cè)》7.6節(jié)。 蓋上計(jì)算機(jī)機(jī)蓋，打開PCWindows下安裝驅(qū)動(dòng)程序方法基本一致，在此以WindowsXP2-1腦中（驅(qū)動(dòng)程序在光盤中的路徑為\ \windows\Driver或者englishwindows\Drier。) 序安裝界面及圖2- 2-2（D2-3H2-42-52-62-7N2-82-92-10作過程，請(qǐng)參照MCT2008的幫助文檔。2-11MCT20082-12 關(guān)閉計(jì)算機(jī)電源，取出產(chǎn)品附帶的電纜。電纜連接控制器的CN17與端子板的CN17。2-134 2-142-15典型系統(tǒng)連接圖。具體連接方式請(qǐng)參考第3章。2-15 圖3-1端子 3-1引腳信號(hào)說明引腳信號(hào)說明1外部電源地24V輸出2驅(qū)動(dòng)RESET驅(qū)動(dòng)復(fù)位3ENABLE驅(qū)動(dòng)允許4編碼器輸入編碼器輸入5編碼器輸入編碼器輸入6編碼器輸入編碼器輸入7+5電源輸出數(shù)字地8模擬輸出數(shù)字地9步進(jìn)方向輸出步進(jìn)方向輸出數(shù)字地PULSE+步進(jìn)脈沖輸出PULSE-步進(jìn)脈沖輸出數(shù)字地備用備用數(shù)字地

AGND

75V

FG機(jī)殼地GND

OGND24V

2

驅(qū)

9

D

A

3-23-2CN9-1引腳信號(hào)說明124V電源224V電源3外部電源地4外部電源地5HOME1軸原點(diǎn)輸入6HOME2軸原點(diǎn)輸入7HOME3軸原點(diǎn)輸入8HOME4軸原點(diǎn)輸入9LIMIT01軸正向限位引腳信號(hào)說明LIMIT01軸負(fù)向限位LIMIT12軸正向限位LIMIT12軸負(fù)向限位LIMIT23軸正向限位LIMIT23軸負(fù)向限位LIMIT34軸正向限位LIMIT34軸負(fù)向限位EXI通用輸入探針輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入EXI通用輸入3-3CN9-1引腳信號(hào)說明1EXI通用輸入2EXI通用輸入3EXI通用輸入4EXI通用輸入5EXI通用輸入6EXI通用輸入7EXI通用輸入8EXI通用輸入9EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出EXO通用輸出

端子板外

GND3-3端子板通用輸入，HOME輸入，LIMIT

OGND24V

1uF1uF圖3-5端子 、13接口引腳號(hào)說 信號(hào)。其9pin引腳定義如下：表3-4端子 、13接口定引腳信號(hào)說明引腳信號(hào)說明1編碼器輸入6編碼器輸入2編碼器輸入7編碼器輸入3編碼器輸入8編碼器輸入4備用備用9數(shù)字地引腳信號(hào)說明引腳信號(hào)說明5+5電源輸出

GND圖3-6端子板輔助編接口 3-7CN143-5CN14引腳信號(hào)說明引腳信號(hào)說明1HSIO_A-差分位置比較輸出通道6HSIO_A+差分位置比較輸出通道2HSIO_B-差分位置比較輸出7HSIO_B+差分位置比較輸出引腳信號(hào)說明引腳信號(hào)說明通道通道3備用備用8備用備用4備用備用9數(shù)字地5+5電源輸出 GND3-8HSIO接口（CN14）3-9量輸入。CN19的15pin引腳定義及軸中模擬量輸入關(guān)系如表：3-6CN19引引 信 說明1引腳信號(hào)說明234567893-10 GTS-400-PV(G)-PCI系列運(yùn)動(dòng)控制器可以工作于脈沖模式或者模擬量模式，默認(rèn)情況下，各控用戶需要自己制作從軸信號(hào)接口（4）到驅(qū)動(dòng)器接口之間連接的電纜。在附錄錯(cuò)誤！未圖3-11所示。

AGNDFG機(jī)殼地GND75V

OGND24V伺服輸21424V124V

圖3-11開環(huán)控制模式下軸信號(hào)接口 在正/9、2223、11輸出差動(dòng)的反轉(zhuǎn)3-123-13

4

A

5

B

FG C

GNDOGND24V

24V

75V電

0~+/-

0~+/-

1424V124V

伺服輸2

3驅(qū)動(dòng)復(fù)位輸圖3-14閉環(huán)控制模式下軸信號(hào)接口 MCT2008是固高運(yùn)動(dòng)控制器的功能演示和調(diào)試軟件，通過該軟件可以查看和控制器狀態(tài)、MCT2008軟件，點(diǎn)擊“幫助”菜單中的“MCT2008使用幫4-1MCT2008PCI4-2PCI插槽；然后，上電運(yùn)行計(jì)算機(jī)，此時(shí)將會(huì)提示出提示框，如圖4-3所示。此時(shí)請(qǐng)按框提示內(nèi)容確認(rèn)、檢查。圖4-3打開板卡失敗彈出控制器復(fù)位操作如圖4-4控制器復(fù)位操作所示：4-4復(fù)位以后，一般情況下，由于調(diào)試時(shí)沒有連接限位等傳感器，而控制器在出現(xiàn)狀態(tài)下是不制器配置模塊框。如圖4-5 圖4-5控制器配置模塊圖4-5控制器配置模塊框中顯示“axis”配置狀態(tài)為軸1的驅(qū)動(dòng)綁定在1號(hào)驅(qū)動(dòng)報(bào)11號(hào)負(fù)限位信號(hào)上。此時(shí)，由于未設(shè)置為“none”，操作如圖4-6所示：圖4-6無效限位以及驅(qū)動(dòng)設(shè)如圖4-7所示：4-74-8 ，如圖會(huì)彈出控制器配置模塊框，如圖4-5所示。首先，將軸1的無效掉，如圖4-6所示。接著，將頁切換到“dac”頁，選擇dac編號(hào)1，將dac綁定到軸1上輸出，其他的設(shè)置采取默認(rèn)的設(shè)置，如圖4-9所示：1，其他參數(shù)采取默認(rèn)設(shè)置。如圖4-10所示。4-9DAC4-10Control3“更新”，第一軸就是模擬量控制模式了，如圖4-11所示。4-11PID時(shí)啟動(dòng)4個(gè)軸狀態(tài)顯示框。框的“軸號(hào)”下拉列表可以選擇控制軸號(hào)，選擇后，框圖4-12軸狀態(tài)圖4-13軸狀態(tài)圖4-12、圖4-13軸狀態(tài)框中顯示的是當(dāng)前軸的一些運(yùn)動(dòng)參數(shù)，從上至下分別為“實(shí)際位”當(dāng)出現(xiàn)以上或出錯(cuò)時(shí)，請(qǐng)參考附錄6.3中的異常處理措施。“位置”用于將當(dāng)前軸的規(guī)劃位置和實(shí)際位置（如果整個(gè)電機(jī)系統(tǒng)工作在伺服模式查看《GTS系列運(yùn)動(dòng)控制器編程手冊(cè)》中的第43節(jié)。4-14Jog如果控制電機(jī)沒有運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)先調(diào)出相應(yīng)軸的狀態(tài)面板，確認(rèn)該軸不存在、限位，并且已經(jīng))4-15選擇控制軸號(hào)。然后輸入運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括速度、步長(zhǎng)、加速度、度及平滑時(shí)間。速度大于零、步長(zhǎng)可正可負(fù)（正負(fù)決定運(yùn)動(dòng)方向、加速度、度必須大于零、平滑時(shí)間[0,50]。04-150代表，第再負(fù)向運(yùn)動(dòng)20000個(gè)脈沖，以此類推。循環(huán)次數(shù)要大于等于零。圖4-16插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模塊注：GTS運(yùn)動(dòng)控制器通常包括兩套坐標(biāo)系，每個(gè)坐標(biāo)系包括兩個(gè)緩沖區(qū)。用戶可以根據(jù)需界面左側(cè)“運(yùn)動(dòng)參數(shù)”框內(nèi)“X軸”1，“Y軸”2，“Z軸”和“A軸”下拉框都選擇none。號(hào)2、3、4，A軸后面選擇none，但注意進(jìn)行的插補(bǔ)軸數(shù)不能大于建立的坐標(biāo)系軸數(shù)。如果你希望插補(bǔ)過使用前瞻功能，在點(diǎn)擊“建立坐標(biāo)系”之前，請(qǐng)勾選“前瞻有效”單選數(shù)據(jù)”按鈕。正方形有4條直線，所以需要點(diǎn)擊4次“增加數(shù)據(jù)”。MCT2008也可通過加載文件的方式進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。首先點(diǎn)擊“建立坐標(biāo)系”，然后點(diǎn)擊“打開文10.5，則是原始速0.5倍，取值范圍：（0,1 MICROMASTER410

88A7D85-1 4123755-25-3信號(hào)類型：增量型

旋轉(zhuǎn) 或光柵559-C83-B72-A61圖5-4接漢旋轉(zhuǎn) 6-112346-2124±10（V23注16-124VIO24V電源用IO負(fù)載電流，選擇開關(guān)電源時(shí)需要計(jì)算端子板工作電流和外部IO負(fù)載的電流消耗之和。6-16-3否否編否否是是是是6-4是12是3是4否5否6否7否8否9否否否否否+24V是是否否否否否否否否否//注2GND（5V、3.3V參入輸出信號(hào)的干擾，GND和OGND完全獨(dú)立，參考于兩地平面的信號(hào)通過光耦等器件輸6-5VVV（編概述(4個(gè)軸及2個(gè)輔助編的A+、B+、C+共6組編信號(hào)輸入表6- 編編編編表6-7編輸入電氣參標(biāo)稱值（標(biāo)稱值VITVIT(VID-模擬量輸出信號(hào)電氣規(guī)范（軸中的伺服輸出信號(hào) 共4路6-8VIR16Zero1256-9VRZero 共16路6-10 VVII3750RI 16路6-11IIIV0.36V@3750RI表6-12數(shù)字量輸入電氣參VVII3750RI數(shù)字量輸出信號(hào)，均采用光耦（軸中的ENABLE共4路、RESET信號(hào)共4路表6-13數(shù)字輸出信號(hào)電氣參I8mA(GTSIVCE(sat3750RI輔助編接口，請(qǐng)參考表6-6及表6-7，管腳定義請(qǐng)查看表3-4，無，26-14VVV0-60℃（32℉-5%-90%894

CN

8436595321

CN

PULSEPULSE-，DIR+，DIR-可接在 87928521

CN12to24VdcCOM 28A-12to24VdcCOM5to

843243219876

CN12to24VdcCOM8812to