機(jī)器人搜索搬運(yùn)比賽初中高中

機(jī)器人搜索搬運(yùn)比賽初中高中杭州納英特電腦電子工程有限公司第1頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月比賽場地第2頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月項(xiàng)目任務(wù)描述在機(jī)器人搬運(yùn)比賽中，機(jī)器人在指定的軌道上，自動識別存放貨物的貨倉，運(yùn)送貨物到指定區(qū)域，初中組搬運(yùn)1件貨物，高中組搬運(yùn)2件貨物。詳細(xì)內(nèi)容請參考2006浙江?。茀f(xié)）中小學(xué)機(jī)器人比賽：軌跡搬運(yùn)項(xiàng)目規(guī)則。第3頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月規(guī)則講解1.機(jī)器人搜索搬運(yùn)賽場地為一塊長340cm，寬200cm的白色底板，底板上繪有黑色軌跡線，線寬為1.5cm。軌跡路徑由直線、直角轉(zhuǎn)彎線、交叉點(diǎn)組成。2.機(jī)器人在起跑時(shí)外形尺寸限制在30cm×30cm之內(nèi)。機(jī)器人不得使用指南（北）針傳感器。

3.貨物由泡沫塑料制成，尺寸為5cm×5cm×5cm的黑色正方體，擺放位置距離貨倉黑線5cm。4.起始區(qū)和指定區(qū)均為30cm×30cm的正方形。5.機(jī)器人的運(yùn)行A.機(jī)器人必須是自主控制，而非人工現(xiàn)場控制。B.機(jī)器人必須是沿指定軌跡運(yùn)行到達(dá)終點(diǎn)并停止，而不是通過其他路徑到達(dá)。6.識別標(biāo)記為一個(gè)位于主軌道左側(cè)或右側(cè)黑色圓點(diǎn)，直徑為3cm；位置距離軌道拐角處10cm第4頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月規(guī)則講解7.比賽順序A.參賽選手和機(jī)器人按編號從小至大的順序來確定參加比賽的先后順序；B.在所有的機(jī)器人進(jìn)行完第一輪比賽后，再進(jìn)行第二輪的比賽。C.參賽選手進(jìn)入賽場準(zhǔn)備（60秒），準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。超時(shí)，機(jī)器人將被取消該輪比賽機(jī)會。8.時(shí)間限制A.每輪比賽時(shí)間初中組為100秒，高中組為150秒。在指定時(shí)間后，仍未完成任務(wù)的參賽選手及機(jī)器人的該次比賽將被終止。B.機(jī)器人在啟動后，超過10秒沒做出任何動作，該次比賽將被終止。9.成績每個(gè)參賽機(jī)器人均有兩次參賽機(jī)會，取兩次比賽中的高分為比賽最終成績。第5頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月可利用的條件條件條件利用處理方式開始階段的橫線和直線有一段較長的直線機(jī)器人走直線，直線速度快軌跡整個(gè)場地1.5cm的黑線沿著軌跡走(騎線法)十字路口兩灰度傳感器檢測黑色前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)紅外對射傳感器

搜索搬運(yùn)物體找到搬運(yùn)物后直接去指定區(qū)第6頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月設(shè)計(jì)思路機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，然后逐次從1號貨倉到6號貨倉進(jìn)行搜索，一旦在任意一個(gè)貨倉發(fā)現(xiàn)貨物，機(jī)器人立即將此貨物搬運(yùn)到指定區(qū)域，在整個(gè)實(shí)現(xiàn)過程中，機(jī)器人按START鍵或碰撞開關(guān)啟動程序，通過五個(gè)底部灰度走軌跡到達(dá)各貨倉和貨物卸放的指定區(qū)域，另外機(jī)器人兩個(gè)伺服電機(jī)和一個(gè)紅外對射傳感器做一套機(jī)械手臂，其中一個(gè)伺服電機(jī)做舉的部分，另外一個(gè)伺服電機(jī)及紅外對射傳感器做抓的部分，這里紅外對射傳感器對整個(gè)程序的實(shí)現(xiàn)起到了關(guān)鍵的作用，當(dāng)機(jī)器人走到貨倉處時(shí)，它可以識別貨倉處是否有貨物，如果沒貨物，機(jī)器人將搜索下一個(gè)貨倉，如果有貨物，機(jī)器人產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)記錄信號，然后將貨物搬運(yùn)到指定區(qū)域。第7頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月設(shè)計(jì)思路①快速騎線軌跡，左黑左轉(zhuǎn)，右黑右轉(zhuǎn)②轉(zhuǎn)彎騎線軌跡，慢速。③從起點(diǎn)位置出發(fā)，第一次檢測到十字路口時(shí)左轉(zhuǎn)，直走，外側(cè)的灰度傳感器檢測到黑線后停下，紅外對射檢測有無搬運(yùn)物體，有就計(jì)數(shù)一次，轉(zhuǎn)彎直走，檢測到十字路口時(shí)，直走延時(shí)一小段時(shí)間，外側(cè)灰度再次檢測到黑色時(shí)停下，紅外對射檢測有無搬運(yùn)物，有就計(jì)數(shù)一次，以2號位置為起點(diǎn)，直走，檢測到十字路口時(shí)右轉(zhuǎn)，然后重復(fù)前面的動作第8頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月關(guān)鍵問題1、處理90度位置（紅圈位置）2、走軌跡如何不脫離軌跡線（騎線法，按照軌跡的思路）3、轉(zhuǎn)彎怎么處理（慢速）4、如何在終點(diǎn)停止（搬運(yùn)物體位置可以判斷）第9頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月機(jī)器人的安裝伺服電機(jī)的安裝第10頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月機(jī)器人的安裝灰度傳感器最左和最右灰度傳感器相距大約10cm超底底盤效果更佳灰度傳感器安裝高度距離地面0.5cm效果最佳小輪驅(qū)動更穩(wěn)定白色:85左右黑色:120以上

第11頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月機(jī)器人的啟動一定使用開機(jī)狀態(tài)下的啟動模式.如:啟動鍵啟動;

傳感器啟動等作用:

有一個(gè)良好的開機(jī)狀態(tài)第12頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月所需部件部件數(shù)量用途底部灰度傳感器5檢測地面上的黑、白色線，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。紅外對射傳感器（數(shù)字）1檢測搬運(yùn)的物體伺服電機(jī)2抓舉和搬運(yùn)搜索物第13頁，課件共15頁，創(chuàng)作于2023年2月獲得技術(shù)支持及交流

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