第三章平面機構(gòu)的運動分析

平面機構(gòu)運動分析矢量方程的圖解法同一構(gòu)件上各點間的運動關(guān)系兩構(gòu)件瞬時重合點間的運動關(guān)系（矢量方程圖解法）§3用矢量方程圖解法分析平面機構(gòu)的運動一、矢量方程的圖解法aAb

x矢量：大小、方向矢量方程一個矢量方程可以解兩個未知量。ABC√√√√？？√√√？？√大小方向BACA?B?二、速度和加速度的矢量方程兩類問題：1）同一構(gòu)件不同點之間的運動關(guān)系（剛體的平面運動=隨基點的平動+繞基點的轉(zhuǎn)動）若已知

VA、

和

aA、VAVBAVBA?B?

？？√√LABAB大小方向？？√√

2LABBA大小方向LABABaAaBAaB

2）兩構(gòu)件重合點之間的運動關(guān)系（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）VB2VB1B221B?

2？？√√√√aB1B2哥氏aB2？？√√√√哥氏加速度是動點B1相對構(gòu)件2運動時，由于構(gòu)件2的牽連運動為轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的附加加速度。將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°234561ABCDEF

1

12BCDVB例求圖3-5所示機構(gòu)的運動關(guān)系（P52）解：1）以長度比例尺

L作機構(gòu)位置圖2）速度分析求Vc、

2（第一類問題）？水平AB

1LAB？BC以速度比例尺作速度多邊形P?bcVBVCVCB（逆時針）得：

21）同一構(gòu)件不同點之間的運動關(guān)聯(lián)（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖2）兩構(gòu)件重合點之間的運動關(guān)聯(lián)（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）求5（第二類問題）解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖兩構(gòu)件瞬時重合點間的運動關(guān)系解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖哥氏加速度是動點B1相對構(gòu)件2運動時，由于構(gòu)件2的牽連運動為轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的附加加速度。（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）求構(gòu)件2上D點的速度P?bcVBVCVCBdVD2361ABCD？？√√？BD√√？CD=VBVC

速度多邊形特點1）從極點p引出的矢量代表絕對速度2）其他任意兩點間的矢量代表其相對速度3）BCD與bcd相似，且字母繞向順序也相同，故稱bcd是BCD的速度影象。當(dāng)已知構(gòu)件兩點的速度，可應(yīng)用速度影象原理求出該構(gòu)件其他點的速度。

2VD求構(gòu)件2上D點的速度2）兩構(gòu)件重合點之間的運動關(guān)系解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°2）兩構(gòu)件重合點之間的運動關(guān)系將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）哥氏加速度是動點B1相對構(gòu)件2運動時，由于構(gòu)件2的牽連運動為轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的附加加速度。解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖3）BCD與bcd相似，且字母繞向順序也相同，故稱bcd是BCD的速度影象。解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°兩構(gòu)件瞬時重合點間的運動關(guān)系1）從極點p引出的矢量代表絕對速度解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖P?bcVBVCVCBdVD（順時針）

求

5（第二類問題）以構(gòu)件4、5為研究對象列方程重合點？

找運動已知的點。E45D4FVD？DF√√？//EFd5VD5D4VD5（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°（動點的運動=牽連點的運動+動點相對牽連點的運動）兩構(gòu)件瞬時重合點間的運動關(guān)系2）兩構(gòu)件重合點之間的運動關(guān)系一個矢量方程可以解兩個未知量。一個矢量方程可以解兩個未知量。3）BCD與bcd相似，且字母繞向順序也相同，故稱bcd是BCD的速度影象。將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°3）BCD與bcd相似，且字母繞向順序也相同，故稱bcd是BCD的速度影象。解：1）以長度比例尺L作機構(gòu)位置圖當(dāng)已知構(gòu)件兩點的速度，可應(yīng)用速度影象原理求出該構(gòu)件其他點的速度。234561ABCDEF

1

1aB3）加速度分析？//ACBA√CB？BCc'p'b'n2d'以加速度比例尺作加速度多邊形加速度多邊形特點（逆時針）234561ABCDEF

1

1aB3）加速度分析（續(xù)）DFDF？√√EF？//EFc'p'b'n2d'kn5d5'（順時針）