第1章 STM32基本原理

基于STM32的嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計

第一章STM32基本原理博客：/u/2630123921交流論壇：/bp開發(fā)板和教程：要點STM32性能和結(jié)構(gòu)CortexM3處理器輸入輸出端口GPIO引腳、電源和時鐘樹模數(shù)和數(shù)模轉(zhuǎn)換中斷定時器DMA靈活的FSMC同步和異步串行接口第一章STM32基本原理學習STM32需要從原理入手，為硬件、軟件、操作系統(tǒng)、工程實踐學習打下一個良好的基礎(chǔ)。本章的第一部分是STM32的性能和結(jié)構(gòu)，然后是對CortexM3處理器的分析，之后是地址映射、引腳功能描述、電源連接、復(fù)位和時鐘控制RCC、輸入輸出端口GPIO、ADC和DAC、中斷、DMA、定時器、同步串行通信SPI和I2C、同步異步串行通信USART，最后是靈活的存儲器控制FSMC。通過本章的學習，既可以掌握STM32的全貌，也可以學習到重要的關(guān)于CortexM3處理器內(nèi)核和STM32器件的細節(jié)信息1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.1總體性能以高密度的STM32F103VET6為例，能適合一般項目的需要，價格在30元以下，避免由于FLASH和RAM太小造成的瓶頸。VET6的含義為：V的含義為100pins,即100個管腳。E表示512KB的FLASH。T表示LQFP封裝。6表示-40到85度的溫度范圍。 STM32F103系列芯片包括從36腳至100腳不同封裝形式,STM32系列命名遵循一定的規(guī)則:退出芯片類型：F——通用快閃，L——低電壓（1.65～3.6V），W——無線系統(tǒng)芯片。103——ARMCortex-M3內(nèi)核，增強型；050——ARMCortex-M0內(nèi)核；101——ARMCortex-M3內(nèi)核，基本型；102——ARMCortex-M3內(nèi)核，USB基本型；105—ARMCortex-M3內(nèi)核，USB互聯(lián)網(wǎng)型；107——ARMCortex-M3內(nèi)核，USB互聯(lián)網(wǎng)型、以太網(wǎng)型；215/217——ARMCortex-M3內(nèi)核，加密模塊；405/407——ARMCortex-M4內(nèi)核，不加密模塊等。引腳數(shù)目：R——64PIN，F(xiàn)——20PIN，G——28PIN；K——32PIN，T——36PIN，H——40PIN，C——48PIN，U——63PIN，O——90PIN，V——100PIN，Q——132PIN，Z——144PIN，I——176PIN。B——128KBFlash（中容量），4——16KBFlash（小容量），6——32KBFlash（小容量），8——64KBFlash（中容量），C——256KBFlash（大容量），D——384KBFlash（大容量），E——512KBFlash（大容量），F(xiàn)——768KBFlash（大容量），G——1MKBFlash（大容量）。封裝信息：T——LQFP，H——BGA，U——VFQFPN，Y——WLCSP。

工作溫度范圍：6——-40℃~85℃（工業(yè)級），7——-40℃~105℃（工業(yè)級）。6KBRAM*6KBRAM*STM32F103“增強型”系列FlashSize(bytes)128K256K512K100pins

LQFP/BGASTM32F103Rx20KBRAMSTM32F103Rx20KBRAMSTM32F103Cx20KBRAM32K64KSTM32F103Rx64KBRAMSTM32F103Vx20KBRAMSTM32F103Vx64KBRAMSTM32F103Vx20KBRAMSTM32F103Vx64KBRAM3xUSART3x16-bittimer2xSPI,2XI2CUSB,CAN,PWM2xADC64pinsLQFP48pins

LQFP2xUSART2x16-bittimer1xSPI,1xI2CUSB,CAN,PWM2xADC5xUSART5x16-bittimer2xSPI,2XI2CUSB,CAN,PWM2xADC,2xDAC,I2SEMI(144pinsonly)STM32F103Rx64KBRAM144pinsLQFP/BGASTM32F103Zx64KBRAMSTM32F103Zx64KBRAMSTM32R103Zx64KBRAMSTM32F103Cx10KBRAMSTM32F103Rx10KBRAM*32kBdevicesexistw/otheCANandUSB,with6kBofRAM0KSamplesApril07ProductionOct07SamplesDec07ProductionQ208STM32MCU結(jié)構(gòu)由控制單元、從屬單元和總線矩陣三大部分組成，控制單元和從屬單元通過總線矩陣相連接控制單元包括Cortex-M3內(nèi)核和兩個DMA控制器（DMA1和DMA2）從屬單元包括存儲器（Flash和SRAM等）和設(shè)備（連接片外設(shè)備的接口和片內(nèi)設(shè)備）1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

STM32MCU結(jié)構(gòu)連接片外設(shè)備的接口有并行接口和串行接口，并行接口即通用IO接口GPIO，串行接口有USART、SPI、I2C、USB和CAN等片內(nèi)設(shè)備有定時器TIM、模數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC和數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC等1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

總線結(jié)構(gòu)中各單元的功能STM32MCU結(jié)構(gòu)ICode總線：將Flash存儲器指令接口與Cortex-M3內(nèi)核的指令總線相連接，用于指令預(yù)??；DCode總線：將Flash存儲器的數(shù)據(jù)接口與Cortex-M3內(nèi)核的DCode總線相連接，用于常量加載和調(diào)試訪問；System總線：將Cortex-M3內(nèi)核的System總線（外設(shè)總線）連接到總線矩陣；1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

STM32MCU結(jié)構(gòu)DMA總線：將DMA的AHB主控接口與總線矩陣相連；總線矩陣：用于連接三個主動單元部件和三個被動單元,負責協(xié)調(diào)和仲裁Cortex-M3內(nèi)核和DMA對SRAM的訪問，仲裁采用輪換算法

AHB/APB橋：兩個AHB/APB橋在AHB和2個APB總線之間提供完全同步連接。1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

(1)Cortex-M3CPU所在之處，是司令部是大腦。(2)總線矩陣

(3)FLASH通過FLASH接口連接CPU。

(4)靜態(tài)存儲器SRAM通過總線矩陣連接CPU。

(5)復(fù)位和時鐘控制RCC。

(6)低速APB1外設(shè)。(7)低速APB2外設(shè)。(8)可變靜態(tài)存儲控制器FSMC。

(9)DMA通道。

1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.3芯片封裝和管腳概述

Cortex-M3簡介Cortex-M3是采用哈佛結(jié)構(gòu)的32位處理器內(nèi)核，擁有獨立的指令總線和數(shù)據(jù)總線，兩者共享同一個4GB存儲空間Cortex-M3內(nèi)建一個嵌套向量中斷控制器（NVIC：NestedVectoredInterruptController），支持可嵌套中斷、向量中斷和動態(tài)優(yōu)先級等Cortex-M3內(nèi)部還包含一個系統(tǒng)滴答定時器SysTick1.2CortexM3處理器

1.2CortexM3處理器

1.2.1Cortex-M3的定位和應(yīng)用

從圖1.2.1可見，嵌入式處理器核CortexM3，容量(Capability)和執(zhí)行功能(PerformanceFunctionality)都居中，但其性價比是當今最好的品種之一，也是現(xiàn)在最流行的品種之一。

1.2CortexM3處理器

1.2.2Cortex-M3處理器結(jié)構(gòu)

1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

特殊功能寄存器1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

1.2CortexM3處理器

1.2.4堆棧

1.2CortexM3處理器

1.2.4堆棧

1.3STM32存儲地址映射程序存儲器、數(shù)據(jù)存儲器、寄存器和輸入輸出端口寄存器被組織在同一個4GB的線性地址空間內(nèi)地址范圍設(shè)備名稱0xE0000000-0xE00FFFFF(1MB)內(nèi)核設(shè)備（SysTick和NVIC等）0x40000000-0x5FFFFFFF(512MB)片上設(shè)備（GPIO、USART、TIM和ADC等）0x20000000-0x3FFFFFFF(512MB)SRAM0x00000000-0x1FFFFFFF(512MB)FLASH1.3STM32存儲地址映射

代碼分析，P13代碼1-2到1-6說明如何訪問串口寄存器來實現(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1.3STM32存儲地址映射

1.4引腳功能描述引腳功能來源于數(shù)據(jù)手冊，注意復(fù)用功能1.6復(fù)位和時鐘控制RCC

復(fù)位分三種形式，電源復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位和備份區(qū)域復(fù)位。1.6.1復(fù)位STM32系統(tǒng)時鐘樹系統(tǒng)時鐘樹由系統(tǒng)時鐘源、系統(tǒng)時鐘和設(shè)備時鐘等部分組成系統(tǒng)時鐘源有4個：高速外部時鐘HSE、低速外部時鐘LSE、高速內(nèi)部時鐘HSI和低速內(nèi)部時鐘LSI1.6復(fù)位和時鐘控制RCC

1.6.2時鐘源1.6復(fù)位和時鐘控制RCC

時鐘樹圖解了各個設(shè)備時鐘的來源。參考P19頁圖1-11STM32時鐘樹。問題：STM32定時器1是APB2外設(shè)，請從晶振開始，分析器定時器1時鐘的來源。那么定時器2呢？通常，STM32主頻在72M,而外時鐘選擇8M，因此必須通過倍頻獲得。(鎖相環(huán)PLL對選擇的時鐘進行倍頻)

1.6.2時鐘源1.6復(fù)位和時鐘控制RCC

STM32系統(tǒng)時鐘樹系統(tǒng)時鐘SYSCLK可以是HSE或HSI，也可以是HSE或HSI通過鎖相環(huán)倍頻后的鎖相環(huán)時鐘PLLCLKSYSCLK經(jīng)AHB預(yù)分頻器分頻后得到AHB總線時鐘HCLK，HCLK經(jīng)APB1/APB2預(yù)分頻器分頻后得到APB1/APB2總線時鐘PCLK1和PCLK21.6復(fù)位和時鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時鐘樹系統(tǒng)時鐘樹中的時鐘選擇、預(yù)分頻值和外設(shè)時鐘使能等都可以通過對復(fù)位和時鐘控制（RCC）寄存器編程實現(xiàn)偏移地址名稱類型復(fù)位值說明0x14RCC_AHBENR讀/寫0x00000014AHB設(shè)備時鐘使能寄存器0x18RCC_APB2ENR讀/寫0x00000000APB2設(shè)備時鐘使能寄存器0x1CRCC_APB1ENR讀/寫0x00000000APB1設(shè)備時鐘使能寄存器1.6復(fù)位和時鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時鐘樹Keil的電源，復(fù)位和時鐘控制對話框1.6復(fù)位和時鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時鐘樹APB2設(shè)備時鐘使能寄存器（RCC_APB2ENR）

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返回郭書軍cortex_m3@126.com位名稱類型復(fù)位值說明0AFIOEN讀/寫0AFIO時鐘使能：0-關(guān)閉時鐘，1-開啟時鐘2GPIOAEN讀/寫0GPIOA時鐘使能：0-關(guān)閉時鐘，1-開啟時鐘3GPIOBEN讀/寫0GPIOB時鐘使能：0-關(guān)閉時鐘，1-開啟時鐘9ADC1EN讀/寫0ADC1時鐘使能：0-關(guān)閉時鐘，1-開啟時鐘11TIM1EN讀/寫0TIM1時鐘使能：0-關(guān)閉時鐘，1-開啟時鐘12SPI1EN讀/寫0SPI1時鐘使能：0-關(guān)閉時鐘，1-開啟時鐘14USART1EN讀/寫0USART1時鐘使能：0-關(guān)閉時鐘，1-開啟時鐘1.6復(fù)位和時鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時鐘樹Keil的APB橋?qū)υ捒?.6復(fù)位和時鐘控制RCC

1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO包括多個16位I/O端口，每個端口可以獨立設(shè)置3工作模式，并可獨立地置位或復(fù)位GPIO由寄存器、輸入驅(qū)動器和輸出驅(qū)動器等部分組成GPIO是可編程輸入/輸出端口1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO通過7個32位寄存器進行操作偏移地址名稱類型復(fù)位值說明0x00CRL讀/寫0x44444444配置寄存器低位（每個端口4位）0x04CRH讀/寫0x44444444配置寄存器高位（每個端口4位）0x08IDR讀0x000016位輸入數(shù)據(jù)寄存器0x0CODR讀/寫0x000016位輸出數(shù)據(jù)寄存器0x10BSRR寫0x00000000位置位/復(fù)位寄存器0x14BRR寫0x0000位復(fù)位寄存器0x18LCKR讀/寫0x00000配置鎖定寄存器1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO結(jié)構(gòu)及寄存器說明每個端口的4個配置位是CNF[1:0]和MODE[1:0]CNF[1:0]MODE[1:0]輸入配置CNF[1:0]MODE[1:0](2)輸出配置0000模擬輸入0001/10/11通用推挽輸出0100浮空輸入(復(fù)位狀態(tài))0101/10/11通用開漏輸出1000上拉/下拉輸入(1)1001/10/11推挽復(fù)用輸出1100保留1101/10/11開漏復(fù)用輸出注：(1)ODR=1：上拉，ODR=0：下拉(2)01/10/11依次對應(yīng)最大輸出頻率為10MHz/2MHz/50MHz1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO端口的模式模式是輸入浮空，為什么這樣設(shè)計？1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.2GPIO復(fù)用可以將具有復(fù)用功能的引腳的功能進行重新配置，例如配置一些管腳為ADC的管腳，這些管腳就不能再作為GPIO使用。這個過程叫做復(fù)用重映射。

8個ADC通過的選擇過程P21-22。

問題：根據(jù)P21表1-7，如果需要選擇一個引腳做ADC輸入引腳，可以選擇哪個引腳呢？為什么？ADC簡介模數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC的主要功能是將模擬信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號以便于微控制器進行數(shù)據(jù)處理STM32ADC是12位逐次比較型，最多可測量21個外部的模擬量，各通道的轉(zhuǎn)換可以單次、連續(xù)、掃描或間斷模式執(zhí)。1.8模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模轉(zhuǎn)換器

1.8.1模-數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC結(jié)構(gòu)STM32ADC主要由模擬多路開關(guān)、模擬至數(shù)字轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)寄存器和觸發(fā)選擇等部分組成轉(zhuǎn)換通道分為規(guī)則通道和注入通道兩組規(guī)則通道由最多16個通道組成，按順序轉(zhuǎn)換注入通道由最多4個通道組成，可插入轉(zhuǎn)換1.8模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模轉(zhuǎn)換器

1.8.1模-數(shù)轉(zhuǎn)換器1.8模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模轉(zhuǎn)換器

1.8.2數(shù)-模轉(zhuǎn)換器1.數(shù)模轉(zhuǎn)換器框圖分析P24圖1-15。2.參考源。3.信號發(fā)生器功能。中斷簡介接口數(shù)據(jù)傳送控制方式有查詢、中斷和DMA等，中斷是重要的接口數(shù)據(jù)傳送控制方式STM32中斷控制分為全局和局部2級，全局中斷由嵌套向量中斷控制器NVIC控制，局部中斷由設(shè)備控制STM32有84個中斷，包括16個內(nèi)核中斷和68個可屏蔽中斷，具有16級可編程的中斷優(yōu)先級。而常用的就是這68個可屏蔽中斷：

在STM32F103系列上面，只有60個（在107系列才有68個）

嵌入式實時操作系統(tǒng)的系統(tǒng)服務(wù)也是靠中斷激發(fā)的！1.9中斷STM32部分中斷向量表（異常）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理STM32部分中斷向量表（中斷向量存放的執(zhí)行代碼么？）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理STM32部分中斷向量表（續(xù)）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理STM32部分中斷向量表（續(xù)）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理1.STM32中斷通道。表1-8中的中斷通道分析2.啟動代碼設(shè)置中斷向量表代碼1-7分析3.復(fù)位中斷的處理代碼1-8分析EXTI中斷每個配置為輸入方式的GPIO引腳都可以配置成外部中斷的中斷輸入口，這點也是STM32的強大之處。STM32F103的中斷控制器支持19個外部中斷/事件請求。每個中斷設(shè)有狀態(tài)位，每個中斷/事件都有獨立的觸發(fā)和屏蔽設(shè)置，觸發(fā)請求可以是上升沿、下降沿或者雙邊沿觸發(fā)。1.9中斷

1.9.2STM32外部中斷EXTIALIENTEK中斷線的映射關(guān)系圖1.9中斷

1.9.2STM32外部中斷EXTIEXTI中斷STM32F103的19個外部中斷為：EXTI線0~15連接到對應(yīng)外部IO口的輸入中斷EXTI線16連接到PVD中斷EXTI線17連接到RTC鬧鐘中斷EXTI線18連接到USB喚醒中斷EXTI線19連接到以太網(wǎng)喚醒中斷（F107系列）注意：同一時間，對于不同端口同一序列的端口線，只能設(shè)置一個為中斷！1.9中斷

1.9.2STM32外部中斷問題：是否可以用PA0和PB0同時作為外部中斷？是否可以用PA0和PB1同時作為外部中斷？為什么？

STM32支持16個中斷優(yōu)先級，使用8位中斷優(yōu)先級設(shè)置的高4位，并分為搶占優(yōu)先級（先占優(yōu)先級）和非搶占優(yōu)先級（從優(yōu)先級或響應(yīng)優(yōu)先級），搶占優(yōu)先級在前，響應(yīng)優(yōu)先級在后，具體位數(shù)通過應(yīng)用程序中斷及復(fù)位控制寄存器AIRCR的優(yōu)先級分組PRIGROUP位段（AIRCR[10:8]）設(shè)置。1.9中斷

1.9.3STM32中斷優(yōu)先級分組優(yōu)先級越高，數(shù)值越低?。?.9中斷

1.9.3STM32中斷優(yōu)先級分組注意：

第一，如果兩個中斷的搶占優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級都是一樣的話，則看哪個中斷先發(fā)生就先執(zhí)行；

第二，高優(yōu)先級的搶占優(yōu)先級是可以打斷正在進行的低搶占優(yōu)先級中斷的。而搶占優(yōu)先級相同的中斷，高優(yōu)先級的響應(yīng)優(yōu)先級不可以打斷低響應(yīng)優(yōu)先級的中斷。DMA簡介直接存儲器存?。―MA）用來提供在外設(shè)和存儲器之間或者存儲器和存儲器之間的批量數(shù)據(jù)傳輸。DMA傳送過程中無須CPU干預(yù)，數(shù)據(jù)可以通過DMA快速地傳送，這就節(jié)省了CPU的資源來做其他操作STM32的兩個DMA控制器有12個通道（DMA1有7個通道DMA2有5個通道），每個通道專門用來管理來自于一個或多個外設(shè)對存儲器訪問的請求，還有一個仲裁器來協(xié)調(diào)各個DMA請求的優(yōu)先權(quán)。1.10直接存儲器存取DMA1.10DMA

1.10.1DMA解析1.圖1-17DMA框圖解析2.從內(nèi)存到外設(shè)或從外設(shè)到內(nèi)存的DMA傳輸。3.傳輸申請和仲裁。DMA1的通道請求源1.10DMA

1.10.2DMA通道和請求在使用某一條通道時，應(yīng)盡可能做到只有一個外設(shè)的DMA請求或者時分復(fù)用。P32表1-10和表1-11DMA仲裁機制1.10DMA

1.10.2DMA通道和請求仲裁器是用來協(xié)調(diào)各個DMA通道的優(yōu)先級（這里所說的優(yōu)先級指的是DMA通道的優(yōu)先級，而不是來自外設(shè)的DMA請求的優(yōu)先級）。然后，再由仲裁器根據(jù)優(yōu)先級來處理各個通道的。通道號高，優(yōu)先級低。同一DMA模塊可通過軟件編程設(shè)置通道優(yōu)先權(quán)。P33圖1-18TIM結(jié)構(gòu)和功能說明STM32定時器：

系統(tǒng)滴答定時器SysTick，常規(guī)定時器（高級控制定時器TIM1/8、通用定時器TIM2-5、基本定時器TIM6/7）

。實時鐘RTC、獨立看門狗IWDG和窗口看門狗WWDG等高級控制定時器除了具有剎車輸入BKIN、互補輸出CHxN和重復(fù)次數(shù)計數(shù)器外與通用定時器的主要功能基本相同，兩者都包含基本定時器的功能實時鐘提供時鐘日歷的功能。獨立看門狗和窗口看門狗用來檢測和解決軟件錯誤引起的故障1.11定時器高級控制定時器高級控制定時器主要由時基單元、輸入捕獲和輸出比較等部分組成時基單元包含16位計數(shù)器CNT、16位預(yù)分頻器PSC、自動重裝載寄存器ARR和重復(fù)次數(shù)計數(shù)器RCR時基單元是定時器的核心，也是基本定時器的主要功能單元1.11定時器

1.11.1STM32常規(guī)定時器高級控制定時器輸入捕獲包含輸入濾波器和邊沿檢測器、預(yù)分頻器和捕獲/比較寄存器等，可以測量輸入信號的周期和脈沖寬度輸出比較包含捕獲/比較寄存器、死區(qū)發(fā)生器DTG和輸出控制，可以產(chǎn)生PWM等1.11定時器

1.11.1STM32常規(guī)定時器計數(shù)器模式向上計數(shù)模式：計數(shù)器從0計數(shù)到設(shè)定的數(shù)值，然后重新從0開始計數(shù)并且產(chǎn)生一個計數(shù)器溢出事件。向下計數(shù)模式：計數(shù)器從設(shè)定的數(shù)值開始向下計數(shù)到0，然后自動從設(shè)定的數(shù)值重新向下計數(shù)，并產(chǎn)生一個向下溢出事件。中央對齊模式（向上/向下計數(shù)）:計數(shù)器從0開始計數(shù)到設(shè)定的數(shù)值-1，產(chǎn)生一個計數(shù)器溢出事件，然后向下計數(shù)到1并且產(chǎn)生一個計數(shù)器下溢事件；再從0開始重新計數(shù)。1.11定時器

1.11.1STM32常規(guī)定時器1.11定時器

1.11.1STM32常規(guī)定時器STM32的常規(guī)定時器分為三類，包括1.高級控制定時器TIM1和TIM82.通用定時器TIM2、TIM3、TIM4、TIM53.基本定時器TIM6、TIM7三種定時器功能P39表1-16

系統(tǒng)滴答定時器說明Systick就是一個簡易的周期定時器，放在了NVIC中，主要目的是為了給操作系統(tǒng)提供一個硬件上的中斷（號稱滴答中斷）。操作系統(tǒng)進行運轉(zhuǎn)的時候，也會有“心跳”。它會根據(jù)“心跳”的節(jié)拍來工作，把整個時間段分成很多小小的時間片，每個任務(wù)每次只能運行一個“時間片”的時間長度就得退出給別的任務(wù)運行，這樣可以確保任何一個任務(wù)都不會霸占整個系統(tǒng)不放?；蛘甙衙總€定時器周期的某個時間范圍賜予特定的任務(wù)等，還有操作系統(tǒng)提供的各種定時功能，都與這個滴答定時器有關(guān)。因此，需要一個定時器來產(chǎn)生周期性的中斷，而且最好還讓用戶程序不能隨意訪問它的寄存器，以維持操作系統(tǒng)“心跳”的節(jié)律。

只要不把它在SysTick控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息。1.11定時器

1.11.2系統(tǒng)滴答定時器SysTick系統(tǒng)滴答定時器寄存器四個寄存器：

SysTick->CTRL,

--控制和狀態(tài)寄存器

SysTick->LOAD,

--重裝載寄存器

SysTick->VAL,

--當前值寄存器

SysTick->CALIB,

--校準值寄存器

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