輔助攀爬的栓繩裝置的制作方法

輔助攀爬繩裝的制作方1.本發(fā)明涉及為體育活動(dòng)或休活動(dòng)的攀爬領(lǐng)域。背技：2.特別地，本明涉及一種與現(xiàn)技術(shù)中已知的裝置比具有增強(qiáng)的功的栓繩制動(dòng)型裝置。3.作為體育活的攀爬實(shí)踐目前在大眾中發(fā)展。為在安全情況下實(shí)這種活動(dòng)，正在開(kāi)發(fā)夠以簡(jiǎn)單和有效方式栓住攀爬者裝置。4.眾所周知，常見(jiàn)的是，使用由安裝在攀爬巖石攀爬路線頂部的過(guò)滑輪的繩索，通過(guò)稱(chēng)為“頂繩索(toproping)”的頂部繩索(toprope)”栓住攀爬者。一或兩個(gè)保護(hù)者負(fù)在掉落的情況下在他或她掉落時(shí)可需要的情況下栓住爬者。繩索插入繩制動(dòng)器中，連至保護(hù)者穿著的安帶。在攀爬過(guò)程，該栓繩制動(dòng)器得保護(hù)者能夠提松弛，并且在攀爬掉落或下降的情況，能夠制動(dòng)或甚鎖止繩索。5.稱(chēng)為自動(dòng)栓的其它已知裝置得能夠栓住攀爬者在非常一般的術(shù)中，自動(dòng)栓繩裝置構(gòu)被稱(chēng)為繩索分配器件，并且用于過(guò)在自動(dòng)栓繩裝置收回當(dāng)繩索不在負(fù)下時(shí)存在于繩索的松弛部分，以通過(guò)在繩索受負(fù)載提供制動(dòng)力，使得索末端的重量為安全而減小，來(lái)護(hù)攀爬者免受掉落影響(通常，為了防或制動(dòng)掉落)。6.為了提供制力，諸如摩擦制動(dòng)器的幾系統(tǒng)是已經(jīng)在諸自動(dòng)栓繩型的繩索分配裝置中使的液壓阻尼機(jī)構(gòu)另外，已知裝置區(qū)別在于存不存在合器來(lái)以接合制動(dòng)統(tǒng)，以及相反地當(dāng)繩索不在負(fù)載時(shí)，與制動(dòng)系統(tǒng)脫接合，該裝置使用需要離合裝置的索分配裝置，可明更安全。7.例如，文獻(xiàn)us2014048639公開(kāi)了一種自動(dòng)栓繩該自動(dòng)栓繩結(jié)合于繩索的復(fù)位彈簧和非接式渦流制動(dòng)系統(tǒng)其工作原理是，導(dǎo)體通過(guò)磁場(chǎng)時(shí)(或反之亦然)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)體中感應(yīng)電流電流又轉(zhuǎn)而感應(yīng)與施加的磁場(chǎng)相反磁場(chǎng)。技實(shí)要素：8.這種類(lèi)型的置簡(jiǎn)單、有效和全。然而，在攀爬為廣大公眾易接的體育活動(dòng)或作為娛的休閑活動(dòng)的發(fā)背景下，申請(qǐng)人經(jīng)發(fā)現(xiàn)，提供具有功能的自動(dòng)栓繩裝可能有優(yōu)勢(shì)。因，本發(fā)明涉及一用于攀爬的栓繩裝，該栓繩裝置包括有滑輪和繩索的動(dòng)栓繩。該裝置置成使得繩索根據(jù)所述栓繩裝置所栓攀爬者的運(yùn)動(dòng)而繞和退繞。栓繩置包括電動(dòng)機(jī)和編器，電動(dòng)機(jī)配置能夠向滑輪施加矩，編碼器與滑聯(lián)接，電動(dòng)機(jī)由電控制電路自動(dòng)控制電子控制電路使編碼器作為滑輪旋轉(zhuǎn)的函數(shù)，以至根據(jù)以下模式調(diào)節(jié)加至滑輪的所述矩：9.-輔助模式，在該助模式下，由電機(jī)施加至滑輪的矩引起繩索的牽引，該牽引力在他或的攀爬中輔助攀者；以及10.-掉落模式，在該落模式下，由電機(jī)施加至滑輪的矩阻止攀爬者掉落使其減慢，以將攀爬的速度保持小于3m/s。11.因而，本發(fā)明提供的裝置能夠提供輔助功能的同栓住攀爬者。特地，該裝置使得利用簡(jiǎn)單的單系來(lái)管理攀爬者的升或攀爬以及他或的掉落，其中，該單的單系統(tǒng)基于動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)用能夠表征滑輪旋的編碼器而進(jìn)行自控制。電動(dòng)機(jī)的動(dòng)控制根據(jù)攀爬者是在爬升還是下降中以至少兩種模式實(shí)現(xiàn)。特別地，裝置能夠可靠地理攀爬者的掉落，不需要機(jī)械、電磁液壓離合器，這大多數(shù)已知的栓系統(tǒng)中是如此，另還提供了攀爬輔助能。這使體育攀的實(shí)踐面向廣大眾，或者使得攀爬夠作為娛樂(lè)來(lái)練習(xí)另外，基于可為服電動(dòng)機(jī)的自動(dòng)制電動(dòng)機(jī)的簡(jiǎn)單裝特別適于現(xiàn)今出現(xiàn)徒手攀爬中心。12.電動(dòng)機(jī)可自動(dòng)制，使得在輔助式中產(chǎn)生牽引的扭，僅在編碼器檢到滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)才施，滑輪旋轉(zhuǎn)示出繩索施加在滑輪的力減小。13.因而，獲得了爬助力，攀爬助僅在攀爬者主動(dòng)攀巖壁或巖石時(shí)主。換言之，這并不以連續(xù)和固定的式在上升時(shí)減少用者的重量，而是供一種制作適于攀的裝置，例如根攀爬者所施加的或根據(jù)該攀爬的動(dòng)而制作。14.當(dāng)然，本發(fā)明排除全時(shí)輔助，且可在某些實(shí)施方中應(yīng)用。15.特別地，在輔模式中由電動(dòng)機(jī)加至滑輪的扭矩值為由繩索施加至輪上的力的減小的、速率或速度的數(shù)。該扭矩值可該裝置的預(yù)定校準(zhǔn)的函數(shù)。16.電動(dòng)機(jī)可自動(dòng)制，使得在輔助式中，與滑輪上的索的卷繞速度相應(yīng)的上升速度基本是恒定的。17.因而，特別地該裝置能夠適應(yīng)攀爬者的望或攀爬者的形，特別是體重。因而，該裝可適于例如特定訓(xùn)練程序，例如過(guò)一點(diǎn)點(diǎn)降低輔助平來(lái)使攀爬者在他她的練習(xí)中進(jìn)步通過(guò)提供非常高平的輔助使得用戶(hù)乎不費(fèi)力地攀爬，裝置可適于更娛的攀爬實(shí)踐，以一個(gè)支承點(diǎn)跳到另個(gè)支承點(diǎn)，或者甚從一個(gè)巖壁跳到一個(gè)巖壁等。18.電動(dòng)機(jī)可自動(dòng)制，使得在掉落式中，施加至滑輪的大部分扭矩確基本上均勻的預(yù)定降速度，而與繩(3)施加在滑輪上的速度關(guān)。19.電動(dòng)機(jī)可自動(dòng)制，使得在掉落式中，施加至滑輪扭矩能夠在確保本均勻的下降速度前實(shí)現(xiàn)攀爬者的進(jìn)式制動(dòng)。20.作為自動(dòng)控制置，電動(dòng)機(jī)能夠接管理攀爬者的掉情況。特別地，降速度可限制在避任何傷害風(fēng)險(xiǎn)的度?？山邮艿氖切∮?m/s的速度，特別是大約2m/s的度，與無(wú)風(fēng)險(xiǎn)的降相兼容。另外，本發(fā)明的一些實(shí)方式中，電動(dòng)機(jī)的自控制可編程為確攀爬者的動(dòng)態(tài)栓，這比突然制動(dòng)更適、更安全。21.電機(jī)可直接連至滑輪，或可通同步機(jī)械傳動(dòng)裝置接。22.因而，在本發(fā)的標(biāo)稱(chēng)操作模式?jīng)]有采用離合器類(lèi)的裝置。如果需，僅在可選的降級(jí)式下實(shí)現(xiàn)離合器裝置或機(jī)械制動(dòng)，例如在裝置的電故障的情況下實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)和滑輪連在一起，使得電機(jī)引起滑輪的直接動(dòng)，或具有傳動(dòng)，以便向其施加助扭矩或阻力扭。23.該裝置還可包盤(pán)式制動(dòng)器，盤(pán)制動(dòng)器配置成在所裝置斷電的情況自動(dòng)致動(dòng)。24.因而，簡(jiǎn)單地通過(guò)裝置的配置該裝置在與例如電機(jī)的斷電相對(duì)應(yīng)降級(jí)操作模式中可在掉落情況下保攀爬者的安全。裝置發(fā)生電力故的情況下，為攀爬者供安全的盤(pán)式制器在沒(méi)有電源的況下結(jié)合，并且在置通電時(shí)釋放。25.電動(dòng)機(jī)可為無(wú)刷型的，并且包承載一系列永磁體轉(zhuǎn)子和承載一組組的定子。26.這種電動(dòng)機(jī)可，很少受到磨損并且能夠獲得高機(jī)扭矩。27.該裝置可包括械系統(tǒng)，該機(jī)械統(tǒng)能夠使自動(dòng)栓繩稱(chēng)為橫向的方向運(yùn)動(dòng)，該橫向方向直于繩索在自動(dòng)繩外部的延伸方，該延伸方向稱(chēng)為直方向。例如，自栓繩裝置安裝在橫向方向延伸的道上，以便能夠沿述軌道自由地平移或安裝在繞基本沿豎直方向延伸軸線樞轉(zhuǎn)的臂上。28.特別地包括滑的自動(dòng)栓繩裝置橫向平移運(yùn)動(dòng)使得夠跟隨攀爬者的動(dòng)。這增加了使的舒適性，避免在掉落的情況下爬者的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，且使得該裝置與大度的攀爬面相兼。29.本發(fā)明還涉及種用于娛樂(lè)的攀系統(tǒng)，包括攀爬結(jié)；諸如頭盔或眼的虛擬現(xiàn)實(shí)裝置；置成將圖像投射虛擬現(xiàn)實(shí)裝置中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)；應(yīng)用攀爬結(jié)構(gòu)以攀爬的像；以及如上所的用于攀爬的栓裝置。30.本發(fā)明還涉及種用于娛樂(lè)的攀系統(tǒng)，包括攀爬結(jié)；增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)裝置配置成將圖像投影攀爬結(jié)構(gòu)上以攀爬的計(jì)算系統(tǒng)；以及如上述的用于攀爬的栓繩裝置。31.在根據(jù)本發(fā)明用于娛樂(lè)的攀爬統(tǒng)中，傳感器可配為使用所述用于樂(lè)的攀爬系統(tǒng)來(lái)確攀爬者的位置和勢(shì)，以便改變投在虛擬現(xiàn)實(shí)裝置中結(jié)構(gòu)上的圖像以攀。32.由于本發(fā)明所供的裝置不僅能使攀爬者被栓住，且能夠輔助攀爬因而可設(shè)想用于與爬的普通實(shí)踐不的娛樂(lè)。通過(guò)將裝置與虛擬環(huán)境聯(lián)，無(wú)論是由于虛擬實(shí)裝置還是由于強(qiáng)現(xiàn)實(shí)裝置而產(chǎn)的，均可向用戶(hù)提獨(dú)特體驗(yàn)。例如，童或成人在該環(huán)中移動(dòng)可具有攀樹(shù)木或在建筑物上印象，該建筑物根墻或其他攀爬結(jié)的可利用保持部行虛擬地再造。然，可不費(fèi)力地進(jìn)行種娛樂(lè)活動(dòng)，或甚至以超級(jí)英雄方式進(jìn)行，根據(jù)本明的栓繩裝置可實(shí)人類(lèi)難以達(dá)到的現(xiàn)。例如，可高攀爬，以完成從保部到保持部跳躍，具有減小重力的覺(jué)的任何其它攀體驗(yàn)都是可能的。33.本發(fā)明的其它點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將在下的描述中出現(xiàn)。附圖說(shuō)明34.在附圖中，通非限制性實(shí)例給：35.圖1以三維圖的形式示出了根本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施式的栓繩裝置；36.圖2示出了圖1裝置的三維分解圖；37.圖3以圖解的式示出了本發(fā)明特定實(shí)施方式及其用環(huán)境；38.圖4以三維圖的形式示出了本明的另一特定實(shí)施式及其使用環(huán)境39.圖5以三維圖的形式示出了根本發(fā)明另一方面的施方式的用于娛的攀爬系統(tǒng)。具體實(shí)施方式40.圖1示出了根本發(fā)明的一個(gè)實(shí)方式的用于攀爬的繩裝置的示例。裝置包括自動(dòng)栓繩，自動(dòng)栓繩1包括外殼2，可平織扁帶構(gòu)成繩3在外殼2內(nèi)根據(jù)需要卷繞退繞。41.栓繩包括緊固口4，緊固接口4配置成緊固安裝支架5上。在這里示的例子中，該裝包括安裝支架5，該安裝架5構(gòu)成能夠可靠地承大于攀爬者的重量的強(qiáng)的固定點(diǎn)。42.在所示的例子，使用兩個(gè)螺栓6來(lái)實(shí)現(xiàn)安裝支架與自動(dòng)栓繩1的緊固接口4之間的連接。43.當(dāng)然也可設(shè)想它機(jī)械連接裝置例如連桿或銷(xiāo)。例，該裝置可缺少何安裝支架5，以例如使用兩個(gè)登山固定在攀爬面的部。44.另外，如參照3和圖4更詳細(xì)地描述的，該裝置可配置借助于可具有各種配置的合適裝支架來(lái)實(shí)現(xiàn)該繩的橫向移動(dòng)。45.該裝置配備有源連接器7，使得能夠連接電電纜8。根據(jù)本發(fā)明的些變型，該裝置可備有編程插座，編程插座可與電7相關(guān)聯(lián)，或與電源7分離。46.圖2示出了根圖1所示的實(shí)施方式的栓裝置的分解圖，體地，這使得可看到栓繩1的殼2內(nèi)部的部件。47.在這里所示的子中，電樞9包括緊固接4，構(gòu)成了栓繩裝置的主要構(gòu)?；?0使繩索3能夠卷繞和退繞，繩索3在這里采用平織扁帶的式。繩索引導(dǎo)件11得能夠引導(dǎo)繩索3，特別是得能夠?qū)⒗K索3正確地卷在滑輪10上。繩索導(dǎo)件通常是單件例如由塑料材料制，包括狹槽，狹使得構(gòu)成繩索3的平織帶能夠引導(dǎo)通過(guò)48.該裝置包括電機(jī)12，電動(dòng)機(jī)12包括轉(zhuǎn)子14和子13。電動(dòng)機(jī)的作由電子控制電路15自動(dòng)制。49.轉(zhuǎn)子14基上由環(huán)狀件組成在環(huán)狀件的內(nèi)側(cè)面固定有永磁體16。永磁體16優(yōu)選為強(qiáng)體，例如釹。定13位于轉(zhuǎn)子14的環(huán)狀件內(nèi)部。子13包括一組繞組17轉(zhuǎn)子和定子形成刷電機(jī)。這種類(lèi)的電動(dòng)機(jī)能夠產(chǎn)生扭矩，非?？煽壳疑偈艿侥p，并沒(méi)有部件摩擦。機(jī)12，具體為轉(zhuǎn)子14，直接連接至滑輪10例如通過(guò)分布在滑10和轉(zhuǎn)子14的周界上的螺母。因而，轉(zhuǎn)子14的何旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)直接遞到滑輪10，以及滑輪10的的任何轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)直接傳遞到轉(zhuǎn)14。50.軸18通過(guò)用開(kāi)口銷(xiāo)可旋轉(zhuǎn)聯(lián)接至滑輪10。編碼器24連接至軸18，從而使得能夠表征輪10的旋轉(zhuǎn)。51.軸18有利安裝在滾動(dòng)軸承，特別是相對(duì)于定13。例如，兩個(gè)滾珠軸承19能夠使軸(以滑輪10和轉(zhuǎn)子13)在軸承自由旋轉(zhuǎn)。52.栓繩還包括通間隔件22剛性連接至滑輪10的盤(pán)2153.盤(pán)21與卡23協(xié)作，構(gòu)成能夠使滑輪10旋轉(zhuǎn)制或停止的盤(pán)式制器。該制動(dòng)器可作為全措施進(jìn)行致動(dòng)例如，在切斷該繩裝置的電源的情下，例如，在該繩裝置栓住的攀者掉落的情況下制動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)。54.由電動(dòng)機(jī)12、樞9、滑輪10和盤(pán)21構(gòu)的組件包括在兩凸緣22之間，凸緣22通間隔件緊固在一，間隔件例如分布凸緣22的周邊上。55.在一個(gè)變型中盤(pán)21可用作編碼輪，其使可使用一個(gè)或多個(gè)學(xué)傳感器來(lái)表征帶輪10旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)角度和/或旋轉(zhuǎn)速度)。輪10的旋轉(zhuǎn)信使得能夠確定繩索3的卷繞退繞速度，特別進(jìn)入或離開(kāi)繩套的索的線速度。56.電子電路15位于個(gè)凸緣22之間的系統(tǒng)的機(jī)部分的外部，但根據(jù)其它實(shí)施方式，電子路15可不同地定位，特別是凸緣22之間。57.與已知的栓繩置相反，由該裝置栓住的爬者在掉落時(shí)的動(dòng)通過(guò)由電動(dòng)機(jī)12施加至滑上的適當(dāng)扭矩來(lái)現(xiàn)。另外，該栓繩置還通過(guò)由電動(dòng)向滑輪施加扭矩來(lái)實(shí)輔助攀爬。58.電動(dòng)機(jī)的使用得能夠根據(jù)該裝的各種操作模式以根據(jù)繩索3施加于絞盤(pán)裝置上的力來(lái)態(tài)地精確自動(dòng)控施加于滑輪的扭。59.在掉落模式中栓繩裝置必須將爬者掉落的速度限到安全速度，也是說(shuō)，限制到攀爬能夠在地面上無(wú)險(xiǎn)地著陸的速度60.1.8m/s的速，即每秒6英尺，被認(rèn)為合適的。因而，裝置可提出1m/s、1.8m/s2m/s或3m/s的下降速度，其任選地進(jìn)行編程這些值通過(guò)非限制性的例子出。61.對(duì)于這種掉落式，由電動(dòng)機(jī)施的扭矩取決于使用裝置的攀爬者以滑輪的幾何形狀，體地，取決于滑直徑。為了阻擋落，施加扭矩，該矩向繩索施加與攀者所施加的力(通常是攀爬者重量)相反且相等的力對(duì)于給定的下降速度調(diào)節(jié)所施加的扭，以保持最大理下降速度。62.自動(dòng)控制的電機(jī)還可通過(guò)對(duì)施至滑輪上的扭矩進(jìn)動(dòng)態(tài)管理來(lái)實(shí)現(xiàn)爬者的動(dòng)態(tài)栓住。常，超過(guò)一定的高，這可由自攀開(kāi)始以來(lái)卷繞在栓中的繩索3的量來(lái)確，對(duì)于攀爬者來(lái)，不突然停止攀爬者的掉落，而提供漸進(jìn)式制動(dòng)直到得可接受的掉落度可能更舒適和安全。在由位于攀面底部的保護(hù)者進(jìn)的傳統(tǒng)栓繩的情下，這通過(guò)在制攀爬者的掉落之前供一個(gè)小段松弛繩來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種行可由本發(fā)明提供栓繩裝置以自動(dòng)的編程的方式再現(xiàn)。63.繩索3的退繞檢測(cè)到掉落情況這引起滑輪10給定方向上的旋轉(zhuǎn)可替代地，或者作為數(shù)的補(bǔ)充，可確和采用滑輪旋轉(zhuǎn)加速度和/或由繩索3施加在滑輪上的扭或扭矩變化。64.自動(dòng)栓繩裝置主要功能之一是攀爬者上升期間使索能夠漸進(jìn)地卷。所提供的裝置能滿足這種基本功，而不需要協(xié)助也就是說(shuō)，不需要攀爬者施加牽引力或至少不需要向爬者施加顯著的引力。通常，自動(dòng)制電動(dòng)機(jī)可編程為過(guò)施加至滑輪上非常弱的扭矩來(lái)繞繩索，和/或編程為一旦繩索3在滑輪10上反作用力增加就止繩索卷繞。65.在輔助模式下通過(guò)繩索3上的牽引力，栓繩裝置還可提輔助攀爬。對(duì)于攀爬者，這種引力降低了他或的表觀重量；并促進(jìn)上升。電動(dòng)機(jī)進(jìn)行自動(dòng)控制和編，以便根據(jù)各種律或各種參數(shù)動(dòng)地調(diào)整所提供的輔。66.攀爬者可能希在運(yùn)動(dòng)攀爬訓(xùn)練環(huán)境中得到輔助，例如調(diào)節(jié)訓(xùn)練計(jì)中的作用力，在沒(méi)高作用力的約束或者在身體上要高的通道或序列上改進(jìn)他或她的攀爬術(shù)。在這些情況其它情況下，可明繩索上的連續(xù)牽是障礙或不理想。裝置使得能夠施對(duì)作用力僅作為助的牽引力，也就說(shuō)，確保僅響應(yīng)攀爬者的作用力提供輔助，并且根據(jù)檢到的作用力來(lái)調(diào)該輔助。67.例如，由電動(dòng)對(duì)繩索施加的牽力可限制在自動(dòng)控裝置經(jīng)由編碼器測(cè)由繩索施加在滑上的力的減小所起的滑輪的旋轉(zhuǎn)情況。相對(duì)于初始參考情況，這種減對(duì)應(yīng)于這樣的事，通過(guò)攀爬，攀者將他或她的重量一部分施加至保持上，或者更一般將他或她的重量一部分施加至繩索，并且因此產(chǎn)生了向于提升他或她作用力。68.由于由滑輪施的力是由攀爬者加的力和繩索對(duì)滑所施加的力的反用力的合力，因而力始終對(duì)應(yīng)于攀者的重量減去攀保持部所承受的重的部分，并且可在何時(shí)候與預(yù)定值行比較，以確定爬者是否正在攀爬程中。因而，可選性地僅在攀爬者出努力時(shí)提供輔，通過(guò)，通過(guò)類(lèi)比電動(dòng)自行車(chē)的輔助置僅在檢測(cè)到蹬時(shí)提供輔助。69.由繩索施加在輪上的力的減小通過(guò)幾個(gè)參數(shù)來(lái)描，具體地，該減的絕對(duì)值、其與初值相比的比率或速度。這些參數(shù)通過(guò)觀察滑輪的旋來(lái)確定。另外，可這些參數(shù)一個(gè)與一個(gè)或全部三個(gè)合在一起，以確定應(yīng)用的輔助水平。利的是，根據(jù)這參數(shù)中的一個(gè)或個(gè)的變化來(lái)動(dòng)態(tài)地節(jié)輔助水平。70.特別地，只有在由繩索施加在輪上的力和參考力間識(shí)別出足夠的預(yù)定的差異時(shí)，才夠可選地提供輔。這種差異使得從所提供的某種程的作用力來(lái)輔助攀者成為可能。這得可避免無(wú)意中施輔助。這也可使限定例如由攀爬者產(chǎn)生的作用力的定值成為可能，值與攀爬所需的力間的差由栓繩裝置輔助功能提供。71.提供的輔助還將校準(zhǔn)值考慮在。默認(rèn)情況下，該可為固定的，或可根據(jù)用戶(hù)進(jìn)行編。例如，用戶(hù)的重或用戶(hù)體重的定部分可作為校準(zhǔn)。72.在本發(fā)明中可見(jiàn)用于自動(dòng)控制動(dòng)機(jī)的其它定律。如，電動(dòng)機(jī)可進(jìn)自動(dòng)控制，使得爬者的爬升速度是定的。這種類(lèi)型的輔助幾不適合于運(yùn)動(dòng)攀爬的實(shí)踐，但在某些情況下，適合于娛樂(lè)攀爬動(dòng)。73.圖3示出了根本發(fā)明的一個(gè)實(shí)方式的用于攀爬的繩裝置。根據(jù)該施方式，栓繩可在爬面25的頂部橫向平移，以隨栓住的攀爬者橫向平移運(yùn)動(dòng)。74.橫向方向t被義為垂直于豎直向v的方向，豎直方向v即為重的施加方向或例如栓繩索的一般延伸方。橫向方向在被為攀爬面的延伸的致平面內(nèi)延伸。75.在圖3的實(shí)施式中，自動(dòng)栓繩1通過(guò)合的安裝支架5安裝在沿向方向t延伸的軌道26上自動(dòng)栓繩裝置在軌26上自由移動(dòng)，使得其移動(dòng)伴隨攀爬者的橫向平運(yùn)動(dòng)。76.圖4示出了圖3所示原理的變型。在圖4的實(shí)施方式，提供輔助攀爬能的自動(dòng)栓繩1安裝樞轉(zhuǎn)臂27上，該樞轉(zhuǎn)臂27能夠?qū)崿F(xiàn)動(dòng)栓繩的橫向運(yùn)動(dòng)。盡管該運(yùn)動(dòng)是完全橫向的，是該裝置可配置能夠進(jìn)行充足的橫平移運(yùn)動(dòng)，并且具高簡(jiǎn)單性和高可性的優(yōu)點(diǎn)。77.圖5示出了本明的另一方面，據(jù)該方面，在虛擬增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)環(huán)境中用能夠輔助攀爬的繩裝置。更具體，由于可提供的助以及舒適性和高全標(biāo)準(zhǔn)，所提供的繩裝置特別適于傳統(tǒng)的攀爬練習(xí)娛樂(lè)的應(yīng)用。78.因而，本發(fā)明涉及圖5所示的用于娛樂(lè)攀爬系統(tǒng)。除了括自動(dòng)栓繩1的栓繩裝置之外該裝置還包括計(jì)機(jī)系統(tǒng)28，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)28編為將虛擬環(huán)境應(yīng)用于攀結(jié)構(gòu)29(例如攀爬)。79.可通過(guò)投影儀30來(lái)施加虛擬環(huán)境。然后，被稱(chēng)為增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)。80.可通過(guò)虛擬現(xiàn)頭盔31來(lái)施加環(huán)境，然后這被稱(chēng)為增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)81.投影儀和虛擬實(shí)頭盔可替代地以互補(bǔ)的方式使用例如，使攀爬者在虛擬環(huán)境中伴行浸入，并由位于爬者的虛擬環(huán)境觀眾觀看。82.虛擬環(huán)境可為何類(lèi)型，例如自環(huán)境(懸崖、虛擬樹(shù)33等)或城市境(建筑物的立面、紀(jì)碑等)。83.有利地，創(chuàng)建擬環(huán)境，使得虛環(huán)境的保持部在位和形式上與攀爬構(gòu)29的真實(shí)保持相匹配。84.整體可包括使能夠根據(jù)攀爬者動(dòng)作來(lái)動(dòng)態(tài)呈現(xiàn)虛環(huán)境的器件。為，傳感器使得能夠定攀爬者的位置姿勢(shì)。傳感器可位于攀爬者身上的感器，和/或可為與像處理軟件相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)攝像。因而，可改變射在攀爬結(jié)構(gòu)29或虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔的環(huán)境，以使其適攀爬者的某些動(dòng)。還可在配備有虛擬實(shí)頭盔的攀爬者肢體在虛擬環(huán)境的位置上，向他或自己提供視覺(jué)反饋85.根據(jù)本發(fā)明的一方面提供的、于娛樂(lè)的攀爬系統(tǒng)得能夠提供新的爬體驗(yàn)，該攀爬體是娛樂(lè)性的，或有教學(xué)使命(例如用于適應(yīng)眩暈感覺(jué))，或甚至是完全用娛樂(lè)的體驗(yàn)：在怪的虛擬環(huán)境中不費(fèi)力地攀爬、在擬樹(shù)之間跳躍和在擬建筑物之間跳等，例如，以能超人體力的超級(jí)英的方式。86.因而，在本發(fā)中開(kāi)發(fā)的用于攀的栓繩裝置提供了種簡(jiǎn)單且安全的動(dòng)栓繩裝置，用于沒(méi)有保護(hù)者的攀實(shí)踐。通過(guò)一個(gè)同的器件，即，使聯(lián)接至栓繩滑輪編器自動(dòng)控制的電機(jī)，使得既可執(zhí)在掉落的情況下栓的功能，也可執(zhí)行助攀爬的功能。而，自動(dòng)控制電機(jī)的使用使得可獲施加至滑輪上用于兩個(gè)功能的必要扭矩，并且使得夠根據(jù)用于自動(dòng)控電動(dòng)機(jī)的各種定律調(diào)節(jié)該扭矩，以便滿足該置在作為運(yùn)動(dòng)、閑或娛樂(lè)活動(dòng)的攀爬實(shí)踐中的用和目的。87.通過(guò)非常簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)和其所提供功能，該裝置適于在用于娛樂(lè)的整攀爬中，使得虛擬境能夠應(yīng)用于真的攀爬結(jié)構(gòu)，以攀爬者提供新的和或娛樂(lè)的體驗(yàn)。技特：1.一種用于攀的栓繩裝置，包：自動(dòng)栓繩(1)，包括滑輪(10)和索(3)，所述栓繩裝置配成使得所述繩索(3)根據(jù)由所栓繩裝置所栓繩攀爬者的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行卷繞和退，其特征在于，述栓繩裝置包括電動(dòng)機(jī)(12)，配置成以便能夠向所述滑輪10)以及聯(lián)接至所述滑輪的碼器施加扭矩，所電動(dòng)機(jī)由電子控制電路自控制，所述電子制電路使用所述碼器作為所述滑輪10)的旋轉(zhuǎn)函數(shù)，以至少根據(jù)以下模來(lái)調(diào)節(jié)施加至所滑輪的所述扭矩：助模式，其中，由述電動(dòng)機(jī)施加至述滑輪(10)的所述扭矩引起所述索(3)的牽引力，所述牽力在所述攀爬者攀爬中輔助所述爬者；以及掉落模，其中，由所述電機(jī)施加至所述滑(10)的所述扭矩阻止所述爬者掉落，或減慢所述攀爬者掉落以將其保持小于3m/s的速度。2.根據(jù)權(quán)利求1所述的裝置，其中，述電動(dòng)機(jī)(12)進(jìn)行自動(dòng)控，使得在所述輔模式中產(chǎn)生所述牽引力的所述矩僅在所述編碼檢測(cè)到所述滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)才進(jìn)行施加所述滑輪的旋轉(zhuǎn)示由所述繩索(3)施加在所述滑(10)上的力減小。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置其中，在所述輔模式中由所述電動(dòng)(12)施加至所述滑輪(10)的所述矩的值是由所述索(3)施加至所述滑輪(10)上的力小的值、速率或速度的函。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)所述的裝置其中，在所述輔助模式中由所電動(dòng)機(jī)(12)施加至所述滑(10)的所述扭矩的值是述栓繩裝置的預(yù)定校值的函數(shù)。5.根據(jù)前述權(quán)要求中任一項(xiàng)所的裝置，其中，所述電動(dòng)機(jī)(12)進(jìn)行動(dòng)控制，使得在述輔助模式中，與述繩索(3)在所述滑輪(10)上的繞的速度相對(duì)應(yīng)上升速度基本恒定6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝，其中，所述電機(jī)(12)進(jìn)行自動(dòng)控制，使得在所掉落模式中，施加至所滑輪(10)上的所述扭矩的部分確保基本上勻的預(yù)定掉落速度，而與所述索(3)施加至所述滑輪(10)上的扭矩關(guān)。7.根據(jù)權(quán)利求6所述的裝置，其，所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)自動(dòng)控制，使得所述掉落模式中，加至所述滑輪的所扭矩使得能夠在保基本均勻的掉速度之前對(duì)所述攀者進(jìn)行漸進(jìn)式制動(dòng)。根據(jù)前述權(quán)利要求中任一所述的裝置，其中所述電動(dòng)機(jī)(12)直接連至所述滑輪(10)或通過(guò)同機(jī)械傳動(dòng)裝置連至所述滑輪(10)。9.根據(jù)述權(quán)利要求中任項(xiàng)所述的裝置，包盤(pán)式制動(dòng)器(21)，所述盤(pán)式