OTC機器人焊接系統(tǒng)操作說明

延鋒座椅OTC機器人焊接系統(tǒng)操作說明操作步驟上工準(zhǔn)備：上電；〔順序：變壓器、焊接電源、機器人控制箱、系統(tǒng)主控箱〕壓縮氣開啟；檢查焊絲、混合氣是否充足，并確認(rèn)氣體流量；檢查焊槍部位是否正?！矊?dǎo)電嘴、噴嘴〕；檢查機器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停頓〞翻開，然后副操作盒處“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備〞啟動，翻開外部軸伺服及讀取外部軸位置數(shù)據(jù)檢查夾具是否正常，并在水平位置，檢查工件設(shè)定是否正確；按“機器人啟動〞第一次啟動機器人伺服，成功后指示燈閃動，按第二次啟動機器人自動模式，成功后指示燈亮，并確認(rèn)其在起點在平安位置〔區(qū)域干預(yù)〕；三色燈只“綠〞燈亮，系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒；工件準(zhǔn)備，進入工作狀態(tài)。下班準(zhǔn)備：機器人、夾具回到起點位置；斷電；〔順序：系統(tǒng)主控箱、機器人控制箱、焊接電源、變壓器〕壓縮氣關(guān)閉，混合氣關(guān)閉；現(xiàn)場飛濺清理。運轉(zhuǎn)條件：系統(tǒng)運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備好，自動狀態(tài)，觸摸屏顯示自動焊接畫面；機器人自動模式，伺服啟動且在平安位置；無報警信號(機器人報警，外部軸電機報警)三色燈只綠燈亮，自動焊接準(zhǔn)備好三色燈紅燈〔報警或緊急停頓〕，綠燈亮〔準(zhǔn)備好〕，綠燈閃〔系統(tǒng)運轉(zhuǎn)中〕，黃燈亮〔待機狀態(tài)，機器人未準(zhǔn)備好〕，黃燈閃〔機器人停頓中〕；兩主操作盒分別對應(yīng)兩個工位的啟動、預(yù)約、再啟動、預(yù)約指示及預(yù)約解除，運轉(zhuǎn)中如有停頓發(fā)生，預(yù)約啟動會自動解除。所有停頓按鈕功能一樣觸摸屏操作說明系統(tǒng)非常停頓中檢查機器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停頓〞是否可靠翻開后，扣押副操作盒上“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備〞按鈕扣押“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備〞啟動主軸伺服電機，讀取兩工位外部軸位置數(shù)據(jù)，并且允許機器人操作，否則不能進展。手動調(diào)整副操作盒手動/自動至手動位置“工位1正向〞“工位1反向〞控制工位1主軸旋轉(zhuǎn)；“工位2正向〞“工位2反向〞控制工位2主軸旋轉(zhuǎn)；上側(cè)數(shù)值為主軸坐標(biāo)點，單位為“度〞，及顯示主軸速度單位為“度/秒〞“工位-1/工位-2”切換工位1及2，然后操作“+〞“-〞改變設(shè)定步號，一直操作“位置到達〞指定工位到達設(shè)定位置，下方顯示是否到達“下側(cè)為機器人周邊調(diào)整，“1-門開〞“1-門關(guān)〞“2-門開〞“2-門關(guān)〞為點動操作兩工位防護門，“1-護升〞“1-護降〞“2-護升〞“2-護降〞為兩工位調(diào)整遮光板升降，“送絲〞“退絲〞“檢氣〞“伺服啟動〞“自動輸入〞為方便機器人焊前操作，以上按鈕為帶燈顯示按鈕，到位后自動點亮指示燈。右下側(cè)為畫面切換按鈕，當(dāng)出現(xiàn)報警，自動點亮報警畫面。參數(shù)設(shè)置首先輸入密碼147896進入?yún)?shù)設(shè)定畫面首先設(shè)定機器人程序?qū)?yīng)回轉(zhuǎn)形式，工位1，2設(shè)定數(shù)值1至10，分別對應(yīng)機器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機器人程序的同時必須改變對應(yīng)的回轉(zhuǎn)形式，當(dāng)改變回轉(zhuǎn)形式時，系統(tǒng)首先報警，當(dāng)操作“錯誤復(fù)位〞3秒后，報警消失，以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機器人程序的對應(yīng)，〔詳細對應(yīng)關(guān)系見下機器人設(shè)置容〕然后操作“工位-1/工位-2”切換工位1及2，通過“+〞與“-〞調(diào)整將要設(shè)置或到達的翻轉(zhuǎn)步號，操作工位1/2主軸旋轉(zhuǎn)到指定角度，點擊“位置確認(rèn)〞+系統(tǒng)主操作盒“中間停頓〞2.5秒，出現(xiàn)由“等待〞變“速度調(diào)整圍1-100度/秒，伺服電機2000轉(zhuǎn)/分，實際輸出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，實際發(fā)出頻率100*2049*120/360=68300P/S“1-復(fù)位〞“2-復(fù)位〞為將翻轉(zhuǎn)工位的伺服電機編碼器復(fù)位。當(dāng)將工位轉(zhuǎn)至0度時，操作此按鈕+系統(tǒng)操作盒“中間停頓〞5秒完成，此按鈕請慎用！，僅在伺服電池耗盡，或嚴(yán)重故障及編碼器電纜脫落情況發(fā)生時，操作此按鈕。提示：針對此系統(tǒng)步0應(yīng)定義為工人裝卸工件的位置，步1為第一次焊接的位置，步2為第二次焊接的位置，最大步數(shù)為10，以次類推。自動焊接此畫面顯示對應(yīng)工位的回轉(zhuǎn)形式、生產(chǎn)數(shù)量與生產(chǎn)節(jié)拍。“清零〞對生產(chǎn)數(shù)復(fù)位下側(cè)提示的為系統(tǒng)信息，提示系統(tǒng)目前的狀態(tài)，不滿足條件系統(tǒng)不能啟動，以備查找問題，方便解決，右側(cè)為在系統(tǒng)停頓時，方便防護門的操作，觀察焊接狀況，但是記住在再次啟動時，務(wù)必將防護門、維修門、遮光簾操作指定焊接位置，方能再次啟動焊接系統(tǒng)，當(dāng)出現(xiàn)報警，自動點亮報警畫面。報警畫面 自動運轉(zhuǎn)中，出現(xiàn)報警，將出現(xiàn)報警畫面。報警處理完畢，可按對應(yīng)的啟動按鈕，再啟動機器人運轉(zhuǎn)程序 無法消除的故障，可斷電復(fù)位，重新確認(rèn)。二、自動運轉(zhuǎn)說明a、示教機器人程序工位1S02機器人分配工作站1-10外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P201-P210機器人程序?qū)?yīng)工位2S03機器人分配工作站1-10外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P301-P310機器人程序?qū)?yīng)b、按壓“機器人啟動〞按鈕，分別啟動機器人伺服及進入自動模式，同時將手動/自動主令開關(guān)至自動側(cè)，觀察觸摸屏顯示系統(tǒng)信息，滿足條件時，雙手按壓啟動按鈕c、防護門落下，對應(yīng)工位側(cè)防護簾升起，到位后，機器人程序執(zhí)行d、異常停頓或需要修改焊縫按壓停頓時，此時機器人程序已經(jīng)正確調(diào)用,同時不能將手動/自動主令開關(guān)至手動側(cè)，首先操作觸摸屏右側(cè)1-門開1-門關(guān)2-門開2-門關(guān)，翻開對應(yīng)防護門，檢查機器人狀況，然后跟蹤焊道，修改程序，此時修改只能在外部軸一面完成，然后回到機器人程序停頓位置，操作對應(yīng)防護門關(guān)閉，再次啟動機器人自動模式，雙手按壓啟動，再次運行程序，只有外部軸本面焊接完畢時，在另一面反轉(zhuǎn)完畢可繼續(xù)重復(fù)以上停頓操作，切記：在更改完畢焊縫后，一定要退回機器人停頓位置，不能退至上一次反轉(zhuǎn)callp50*以上位置，更不能退出當(dāng)前程序，否則會出現(xiàn)危險！在系統(tǒng)啟動前出現(xiàn)畫面正確處理后，啟動機器人自動模式，然后按系統(tǒng)操作盒“錯誤復(fù)位〞3秒，返回，然后再啟動e、焊接完畢，防護門升起，外部軸回位。f、當(dāng)改變外部軸回轉(zhuǎn)形式時，系統(tǒng)首先報警，當(dāng)操作“錯誤復(fù)位〞3秒后，報警消失，以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機器人程序的對應(yīng)g、停頓后，不需要繼續(xù)焊接時，主令開關(guān)至手動，機器人回位，變位器回位機器人控制及程序說明：a、接線位置主板：B6〔IN〕N0B4〔SV.IN〕Y030伺服啟動輸入B3(EMG)EM1緊急停頓觸點B2〔SV.OFF〕與B3直接短接B1(EMG)EM2緊急停頓觸點A7(IN)N0A1(AUTOIN)Y031自動模式輸入A3(STOPIN)Y032停頓輸入A4(ST.1)Y033工作站1啟動輸入B11(SV.OUT)*000伺服on輸出B12(SV.OUT)N0A10(OUT)N0A8(AUTOOUT)*002自動模式輸出A9(STOUT)*003運行中B10(OUT)N0B9(STOPOUT)*001停頓中輸出OperationBo*:短接JP1，JP2，JP3L5550繼電器單元〔Built-intouchsensorofacontrollernotinuse〕20-input/20-output,配置I/O轉(zhuǎn)換表物理I/O指定邏輯I/OPLC含義O01/B1O01*004機器人通知變位1開場O02/A1O02*005機器人通知變位2開場O03/B2O03*006機器人通知變位3開場O04/A2O04*007機器人通知變位4開場N0/B3O05/A3O05*010機器人通知變位5開場O06/B4O06*011機器人通知變位6開場007/A4O07*012機器人通知變位7開場O08/B5O08*013機器人通知變位完畢N0/A5O09/B6O298*014示教模式O10/A6O263.0*015InterferenceAreaOutputO11/B7O264*016StartEnableAreaO12/A7O12*017焊接程序進入N0/B8O13/A8O272*061JobEnd014/B9O211*062ErrorO15/A9O212*063Alarm016/B10O270*064Ready指示啟動能否被承受NO/A10注意使用部電源A1-A3A2-A4物理I/O指定邏輯I/OPLC含義I01/A12I01Y035機器人接收變位完成I02/B12I02Y036個別輸入2I03/A11I03Y037個別輸入3I04/B11I04Y040個別輸入4N0/A10I05/B10I05Y041個別輸入5I06/A9I06Y042個別輸入6I07/B9I273Y043工作站3啟動輸入〔工位2〕I08/A8I272Y044工作站2啟動輸入〔工位1〕N0/B8I09/A7I270Y045DeviceOutsideReadyI10/B7I221Y046ResetE*.OutputsI11/A6I220Y047FailureResetI12/B6I308Y021AutoModeInterlockN0/A5I13/B5I231Y022送絲I14/A4I232Y023退絲I15/B4I230Y024檢氣N0/B3b、本次機器人啟動方式為：MultistationMethodAssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序操作ALLOT，然后RECORD工位1S02機器人分配工作站P201-P210機器人程序?qū)?yīng)工位2S03機器人分配工作站P301-P310機器人程序?qū)?yīng)Editingtheinput/outputConversion編輯輸入輸出轉(zhuǎn)換表操作EDIT，選擇SQ，輸入密碼，然后RECORD，分別選擇input/outputPLC-Y045〔DeviceOutsideReady〕；*016-PLC(StartEnableArea)PLC-Y030(伺服啟動輸入);*000-PLC(伺服on輸出);PLC-Y021〔AutoModeInterlock〕；*002-PLC(自動模式輸出)PLC-Y031(自動模式輸入);*064-PLC(Ready指示啟動能否被承受)PLC-Y044(工作站2啟動輸入)工位-1;*003-PLC(運行中)PLC-Y043(工作站3啟動輸入)工位-2;PLC-Y032(停頓輸入)*001-PLC(停頓中輸出)*017-PLC(焊接錯誤)*061-PLC(JobEnd)*062-PLC(Error)*063-PLC(Alarm)PLC-Y046(ResetE*.Outputs)PLC-Y047(FailureReset)PLC-Y022(送絲)PLC-Y023(退絲)PLC-Y024(檢氣)程序進入P600子程序PLSPORT*012DELAY=0.5S程序進入正常旋轉(zhuǎn)P501子程序PLSPORT*001DELAY=0.5S機器人通知變位1開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P502子程序PLSPORT*002DELAY=0.5S機器人通知變位2開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P503子程序PLSPORT*003DELAY=0.5S機器人通知變位3開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P504子程序PLSPORT*004DELAY=0.5S機器人通知變位4開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P505子程序PLSPORT*005DELAY=0.5S機器人通知變位5開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P506子程序PLSPORT*006DELAY=0.5S機器人通知變位6開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P507子程序PLSPORT*007DELAY=0.5S機器人通知變位7開場NPORT*001DELAY$