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文檔簡介

自動泊車系統(tǒng)141802004劉小荷汽車主要傳感器

倒車影像和超聲波測距系統(tǒng)是汽車泊車或倒車時的安全輔助裝置。通常，倒車?yán)走_(dá)由超聲波傳感器、控制器和顯示器（或蜂鳴器）等部分組成。可視倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)

圖：超聲波測距的原理框圖

超聲波測距的原理是超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中遇到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波時就立即停止計時。于是利用超聲波在空氣中的傳播速度，以及超聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時間差即可計算發(fā)射點到障礙物的實際距離，即時間差測距法。超聲波測距相位檢測法聲波幅值檢測法往返時間檢測法

S：要測量的距離長度C：超聲波在空氣中的傳播速度t：超聲波傳播的時間差與溫度有關(guān)與單片機(jī)選型有關(guān)，定時器定時精度越高，測量結(jié)果越準(zhǔn)確測距的公式為：超聲波測距溫度（℃）-30-20-100102030100波速（m/s）31331325323338344349386波速與溫度關(guān)系表一般溫度每升高1℃，聲速增加約0.6m/，為了得到較精確的測量結(jié)果，必須對波速進(jìn)行溫度補(bǔ)償：T：現(xiàn)場溫度V：實際波速經(jīng)驗?zāi)Ｐ统暡y距自動泊車輔助系統(tǒng)實際工況路邊停車倒車根據(jù)計算參數(shù)，判斷并生成泊車命令（車速命令/方向盤轉(zhuǎn)角命令）啟動/實時顯示泊車過程接受命令，產(chǎn)生電信號，控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)超聲波傳感器/陀螺儀/CCD攝像頭等自動泊車輔助系統(tǒng)自動泊車系統(tǒng)控制單元CAN數(shù)據(jù)總線中的聯(lián)網(wǎng)關(guān)系助力轉(zhuǎn)向控制單元轉(zhuǎn)向力矩傳感器實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)向功能防抱死制動系統(tǒng)（ABS）控制單元輪速傳感器實現(xiàn)減速制動和獲取車輛位移信息功能轉(zhuǎn)向柱電子裝置控制單元獲取車輛要停泊在道路左/右側(cè)的信息超聲波傳感器車外溫度傳感器自動泊車系統(tǒng)所有的超聲波傳感器都用來檢測在泊車過程中與側(cè)邊障礙物的距離，為自動轉(zhuǎn)向功能服務(wù)。探測可

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