一種救援機器人

一種救援人1.本實用新型及機器人領(lǐng)域，別涉及一種救援機人。背技：2.我國疆域遼，各類自然災(zāi)害發(fā)，而且各類安全故頻發(fā)，對人民生命財產(chǎn)安全造成了重的影響，而及有效的開展救援動能在最大程度上少損失。傳統(tǒng)的救工作開展主要使過搜救人員攜帶關(guān)救援工具進入受場地實施搜救任務(wù)因為受災(zāi)場地常是不穩(wěn)定、不安而且環(huán)境較為復雜因此傳統(tǒng)的搜救形難以保證救援人在受災(zāi)場地的安；除了通過搜救人攜帶相關(guān)救援工具入受災(zāi)現(xiàn)場開展援還能夠利用大的救援設(shè)備，但是輸大型救援設(shè)備對通運輸要求極高而且進入受災(zāi)現(xiàn)也更為困難。技實要素：3.本實用新型目的在于，提供種救援機器人。本用新型集成了清、自主滅火和傷員轉(zhuǎn)的功能，能夠在雜的環(huán)境下完成援任務(wù)，避免救援員出現(xiàn)危險，且本用新型結(jié)構(gòu)緊湊體積小，適用范廣，方便使用。4.本實用新型技術(shù)方案：一種援機器人，包括機，所述機架的頂設(shè)有信息收集及反饋置，機架的底部有行進裝置，機的前端設(shè)有傷員轉(zhuǎn)裝置和清障機械臂置，傷員轉(zhuǎn)運裝包括固定于機架的同步帶，同步帶端部設(shè)有第一電機轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與第電機的輸出端連接，轉(zhuǎn)軸驅(qū)動同帶，同步帶上設(shè)有第一送帶，第一輸送的頂部設(shè)有第一定件，第一輸送帶一端設(shè)有輸送帶連件，第一輸送帶輸送帶連接件連有第二輸送帶，第輸送帶的頂部設(shè)有二固定件，第一定件與第二固定之間設(shè)有電動推桿所述清障機械臂裝有兩個，且對稱置于傷員轉(zhuǎn)運裝上方的兩側(cè)，清障械臂裝置包括設(shè)置機架上的長桿，桿的一端經(jīng)軸承機架連接，機架內(nèi)有第二電機，第二機的輸出端與長的一端連接，長的一端經(jīng)軸桿連接連桿短端，長桿一的兩側(cè)設(shè)有抬升紐，抬升樞紐的出端與連桿短端的桿連接，長桿的另端轉(zhuǎn)動連接有短，短桿的一端設(shè)連桿長端，連桿長的一端與連桿短端一端連接，短桿另一端設(shè)有機械、第三電機和紅外測儀，機械爪的端設(shè)有對轉(zhuǎn)齒輪，三電機的輸出端其中一個對轉(zhuǎn)齒輪軸心連接；所述機底部的四角處設(shè)支撐腿裝置，機的兩側(cè)設(shè)有自主滅裝置。5.上述的救援器人中，所述行裝置包括主動輪、向輪、支重輪和帶，主動輪與機架上驅(qū)動軸連接，主輪與導向輪之間有多個支重輪，支輪的頂部設(shè)有支重固定件，多個支輪兩兩一組，同組的兩個支重輪頂?shù)闹е剌喒潭?jīng)定軸連接，履帶設(shè)于主動輪、導輪以及多個支重輪外部。6.前述的救援器人中，所述支腿裝置包括固定在架底部的氣泵，泵的伸縮端設(shè)有撐地。7.前述的救援器人中，所述自滅火裝置包括滅火頭、導水管和儲箱，滅火噴頭經(jīng)導水管與儲箱連接。8.前述的救援器人中，所述滅噴頭包括噴頭前端噴頭中端和噴頭端噴頭后端與導水連接，且連接處有密封環(huán)，噴頭端的一端設(shè)有第二節(jié)電機，第二調(diào)節(jié)機的輸出端設(shè)有二調(diào)節(jié)齒輪，噴中端的一端經(jīng)軸承噴頭后端連接，且頭中端的一端設(shè)第二轉(zhuǎn)向齒輪，二調(diào)節(jié)齒輪與第二向齒輪嚙合，噴頭端的另一端設(shè)有一調(diào)節(jié)電機，第調(diào)節(jié)電機的輸出端有第一調(diào)節(jié)齒輪，頭前端的一端經(jīng)承與噴頭中端的一端連接，噴頭前的一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)齒輪，第一調(diào)節(jié)輪與第一轉(zhuǎn)向齒嚙合。9.前述的救援器人中，所述信收集及反饋裝置為成像相機。10.與現(xiàn)有技術(shù)相，本實用新型具以下有益效果：11.1、本實用型機架的頂部設(shè)信息收集及反饋裝，機架的底部設(shè)行進裝置，機架的前設(shè)有傷員轉(zhuǎn)運裝和清障機械臂裝，機架底部的四角設(shè)有支撐腿裝置，架的兩側(cè)設(shè)有自滅火裝置，使得實用新型集成了清、自主滅火和傷員運的功能，能夠復雜的環(huán)境下完救援任務(wù)，避免救人員出現(xiàn)危險，且較于大型的救援備，本實用新型構(gòu)緊湊，體積小，用范圍廣，方便使。12.2、本實用型的傷員轉(zhuǎn)運裝包括同步帶，同步的端部設(shè)有第一機和轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸驅(qū)動步帶，同步帶上有第一輸送帶，一輸送帶的頂部設(shè)第一固定件，第輸送帶經(jīng)輸送帶接件連接有第二輸帶，第二輸送帶頂部設(shè)有第二固定件第一固定件與第固定件之間設(shè)有動推桿，發(fā)現(xiàn)傷員，啟動第一電機帶同步帶運作，第輸送帶移動至同帶端部，第二輸送移動出同步帶，同電動推桿伸縮端長，推動第二固件，使得第二輸送向下轉(zhuǎn)動，方便將員放在上面，之第一電機反向轉(zhuǎn)，同步帶帶動第一送帶復位，電動推伸縮端收縮，將員抬入機架內(nèi)，過上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，得本實用新型具有員轉(zhuǎn)運功能。13.3、本實用型的清障機械臂置包括長桿，長桿一端與第二電機輸出端連接，長桿的端經(jīng)軸桿連接有桿短端，長桿一的兩側(cè)設(shè)有抬升樞，抬升樞紐的輸出與連桿短端的軸連接，長桿的另端轉(zhuǎn)動連接有短桿短桿的一端設(shè)有連長端，連桿長端一端與連桿短端一端連接，短桿的一端設(shè)有機械爪、三電機和紅外檢儀，機械爪的端設(shè)有對轉(zhuǎn)齒輪，第電機的輸出端與其一個對轉(zhuǎn)齒輪的心連接，紅外檢儀檢測到本實用新前方有障礙物時，過驅(qū)動第二電機制長桿轉(zhuǎn)動來調(diào)機械爪的方位，通抬升樞紐轉(zhuǎn)動以及桿長端和連桿短的傳動控制短桿長桿的夾角，從而制機械爪的高度，得機械爪準確到障礙物處，然后動第三電機帶動對齒輪轉(zhuǎn)動，兩只機爪靠近并夾緊障物，再重復上述操作，控機械臂將障礙物丟出，通過上結(jié)構(gòu)設(shè)置，使得實用新型具有清功能。14.4、本實用型的滅火噴頭包噴頭前端、噴頭中和噴頭后端，噴后端與導水管連接，連接處設(shè)有密封，噴頭后端的一設(shè)有第二調(diào)節(jié)電機第二調(diào)節(jié)電機的輸端設(shè)有第二調(diào)節(jié)輪，噴頭中端的端經(jīng)軸承與噴頭后連接，且噴頭中端一端設(shè)有第二轉(zhuǎn)齒輪，第二調(diào)節(jié)輪與第二轉(zhuǎn)向齒輪合，噴頭中端的一端設(shè)有第一調(diào)電機，第一調(diào)節(jié)機的輸出端設(shè)有第調(diào)節(jié)齒輪，噴頭前的一端經(jīng)軸承與頭中端的另一端接，噴頭前端的一設(shè)有第一轉(zhuǎn)向齒，第一調(diào)節(jié)齒輪第一轉(zhuǎn)向齒輪嚙合驅(qū)動第二調(diào)節(jié)電，第二調(diào)節(jié)齒輪帶動二轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)動噴頭中端隨之轉(zhuǎn)，驅(qū)動第一調(diào)節(jié)電，第一調(diào)節(jié)齒輪帶動第一向齒輪轉(zhuǎn)動，噴前端隨之轉(zhuǎn)動，述兩種方式均可改噴嘴的方向，兩者合能夠大大提高嘴的調(diào)整范圍，高滅火效率。附圖說明15.圖1是本實用型的結(jié)構(gòu)示意圖16.圖2是本實用型傷員轉(zhuǎn)運裝置結(jié)構(gòu)示意圖；17.圖3是本實用型傷員轉(zhuǎn)運裝置一狀態(tài)的側(cè)視圖；18.圖4是本實用型清障機械臂裝的結(jié)構(gòu)示意圖；19.圖5是本實用型清障行進裝置結(jié)構(gòu)示意圖；20.圖6是本實用型清障支撐腿裝的結(jié)構(gòu)示意圖；21.圖7是本實用型清障自主滅火置的結(jié)構(gòu)示意圖；22.圖8是本實用型滅火噴頭的結(jié)示意圖。23.附圖中的標記：1-行進裝置；2-傷員轉(zhuǎn)裝置；3-清障機械臂裝；4-支撐腿裝置；5-主滅火裝置；6-信息收集反饋裝置；7-機架；101-主輪；102-導向輪；103-支輪；104-支重輪固定件105-固定軸；106-履帶201-同步帶；202-第一電；203-轉(zhuǎn)軸；204-第一輸送帶；205-第輸送帶；206-第一固定件；207-第二定件；208-電動推桿；209-輸帶連接件；301-紅外檢測；302-對轉(zhuǎn)齒輪；303-短桿；304-連桿長端；305-連桿端；306-第二電機；307-抬升樞紐；308-長；309-第三電機；310-械爪；401-氣泵；403-撐盤；501-滅火噴頭；502-導水管；503-儲水箱；504-密封；505-噴頭中端；506-第一節(jié)齒輪；507-噴頭前端；508-第二調(diào)齒輪；509-噴頭后端；510-第調(diào)節(jié)電機；511-第二轉(zhuǎn)向輪；512-第一調(diào)節(jié)電機513-第一轉(zhuǎn)向齒輪。具體實施方式24.下面結(jié)合附圖實施例對本實用型作進一步的說明但并不作為對本用新型限制的依據(jù)25.實施例：一種援機器人，如附1所示，包括機架7，所述機架7的頂部設(shè)有信息收集及饋裝置6，機架7的底部有行進裝置1，機架7的前端設(shè)有傷員轉(zhuǎn)運裝置和清障機械臂置3，如圖2-3所示，傷員轉(zhuǎn)運裝2包括固定于機架7上的步帶202，同步帶202的端部設(shè)有第電機202和轉(zhuǎn)軸203，轉(zhuǎn)軸203與一電機202的輸出端連接轉(zhuǎn)軸203驅(qū)動同步帶202，同步帶202上設(shè)有第一送帶204，第一輸送帶204的頂部設(shè)第一固定件206，第一輸送帶204的端設(shè)有輸送帶連接209，第一輸送帶204經(jīng)輸送帶連件209連接有二輸送帶205，第二輸送帶205的部設(shè)有第二固定207，第一固定件206與二固定件207之間設(shè)有電動推208。如圖4所示，所清障機械臂裝置有兩個，且對設(shè)置于傷員轉(zhuǎn)運置2上方的兩側(cè)，清障機械臂裝置3包括設(shè)于機架7上的長桿308，長308的一端經(jīng)軸承與機架7連接，機架7內(nèi)設(shè)第二電機306，第二電機306的輸端與長桿308的一端連接，長桿308的端經(jīng)軸桿連接有連桿短端305，長308一端的兩側(cè)設(shè)抬升樞紐307(升樞紐307為步進電機)，升樞紐307的輸出端與桿短端305的軸桿連接長桿308的另一端轉(zhuǎn)動連有短桿303，短桿303的一端設(shè)有連桿長端304，桿長端304的一端與連桿端305的一端連接，短303的另一端設(shè)有機械310、第三電機309和紅檢測儀301，紅外檢測301將障礙物信號傳至本實用新型的制終端，控制終反饋信號控制各電運轉(zhuǎn)，機械爪310的部設(shè)有對轉(zhuǎn)齒輪302，第三機309的輸出端與其中一對轉(zhuǎn)齒輪302的軸連接。所述機架7底部的四角設(shè)有支撐腿裝置4，機架7的兩側(cè)設(shè)有自主火裝置5。26.如圖5所示，述行進裝置1包括主動輪101、導輪102、支重輪103和履帶106，主動101與機架7上的驅(qū)動軸接，主動輪101與導向102之間設(shè)有多個支重103，支重輪103的頂部有支重輪固定件104，個支重輪103兩兩一組，一組的兩個支重輪103頂部的支重輪固定件104經(jīng)固軸105連接，增加進裝置1的穩(wěn)定性和稱重力。履帶106套設(shè)于主輪101、導向輪102以及多支重輪103的外部，方便本實新型在復雜的路況下能保持前進。27.如圖6所示，述支撐腿裝置4包括固定機架7底部的氣泵401，氣泵401的伸縮端設(shè)撐地盤403，在本實用新型進救援工作時，氣401伸縮端伸長，使得撐地403撐地，增加本實用新的穩(wěn)定性。28.如圖7所示，述自主滅火裝置5包括滅噴頭501、導水管502和儲水箱503，滅火噴頭501經(jīng)導管502與儲水箱503連，方便在火災(zāi)現(xiàn)救援時進行滅火。29.如圖8所示，述滅火噴頭501包括噴頭端507、噴頭中端505和噴頭后端509，噴頭后509與導水管502連接，連接處設(shè)有密封504，噴頭后端509的一端設(shè)有二調(diào)節(jié)電機510，第二調(diào)節(jié)電510的輸出端設(shè)有第二節(jié)齒輪508，噴頭中505的一端經(jīng)軸承與噴頭端509連接，且噴頭中505的一端設(shè)有第二轉(zhuǎn)齒輪511，第二調(diào)節(jié)齒輪508與二轉(zhuǎn)向齒輪511嚙合，噴頭中端505的另一設(shè)有第一調(diào)節(jié)電512，第一調(diào)節(jié)電機512的輸出端設(shè)第一調(diào)節(jié)齒輪506噴頭前端507的一端經(jīng)軸承噴頭中端505的另一端連接，噴頭前端507一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)齒輪513，第一調(diào)節(jié)齒輪506與第一轉(zhuǎn)向齒輪513嚙合。頭前端507與噴頭中端505的連接面以及噴頭中端505與噴頭后端509的接面均為圓形，第一轉(zhuǎn)向齒輪513和第二轉(zhuǎn)向齒511均為圓形，噴頭端507、噴頭中端505和頭后端509均不是圓柱。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，便多角度調(diào)節(jié)滅噴頭501噴嘴的方向，提高滅火率。30.所述信息收集反饋裝置6為熱成像相機熱成像相機方便知建筑物內(nèi)受傷人員的位置，位置信號傳遞至實用新型的控制端，控制終端操控實用新型前往救援31.工作原理：本用新型工作時，過信息收集及反饋置6進行受傷人員的搜尋，信息收集反饋裝置6將位置信號傳至本實用新型的制終端，控制終端操控本實用型行的行進裝置1，使得實用新型前往受人員位置救援。途中遇到障物時，通過驅(qū)動二電機306控制長桿308轉(zhuǎn)動來整機械爪310的方位，通抬升樞紐307轉(zhuǎn)動以及連長端304和連桿短端305的傳動控制短桿303與桿308的夾角，從而控制機械310的高度，使得機械310準確到達障物處，然后驅(qū)動第電機309帶動對轉(zhuǎn)齒輪302轉(zhuǎn)動，兩只機械爪310靠近并緊障礙物，再重上述操作，控制機臂將障礙物丟出救援時，首先氣401伸縮端伸長，使得撐盤403撐地，增加本實新型的穩(wěn)定性，然后啟第一電機202帶動同步帶201運，第一輸送帶204移動同步帶201端部，二輸送帶205移動出同步帶201，時電動推桿208伸縮端伸長，推動第固定件207，使得第二輸帶205向下轉(zhuǎn)動，方便傷員放在上面，之后第電機202反向轉(zhuǎn)動，同步201帶動第一輸送帶204復位，電動推桿208伸縮收縮，將傷員抬機架7內(nèi)，進行傷員轉(zhuǎn)移。遇到情時，可通過驅(qū)動一調(diào)節(jié)電機512和第二調(diào)電機510對滅火噴頭501的噴方向進行調(diào)整，開啟滅火噴頭501進行滅火即可。技特：1.一種救援機人，包括機架（7），其特在于：所述機架（7）頂部設(shè)有信息收集及反饋置（6），機架（7）的底設(shè)有行進裝置（1），架（7）的前端設(shè)有傷員運裝置（2）和清障機械臂裝（3），傷員轉(zhuǎn)運裝置2）包括固定于機架7）上的同步帶201），同步帶（201）的端部設(shè)有一電機（202）和轉(zhuǎn)軸（），轉(zhuǎn)軸（203）與第一機（202）的輸出端連接轉(zhuǎn)軸（203）驅(qū)動同步（201），同步帶（201）設(shè)有第一輸送帶204），第一輸送帶（204）的部設(shè)有第一固定（206），第一輸送帶（204）的端設(shè)有輸送帶連接件209），第一輸送帶（204經(jīng)輸送帶連接件209）連接有第二輸送帶（205），二輸送帶（205）的頂部設(shè)第二固定件（207），一固定件（206）與第二定件（207）之間設(shè)有電動桿（208）；所述清障械臂裝置（3）有兩個，對稱設(shè)置于傷員運裝置（2）上方的兩側(cè)，清障機臂裝置（3）包括設(shè)置機架（7）上的長桿（308），長桿（）的一端經(jīng)軸與機架（7）連接，架（7）內(nèi)設(shè)有第二電機（306），第電機（306）的輸出端與長桿（308）一端連接，長桿（308）的端經(jīng)軸桿連接有連短端（305），長桿（）一端的兩側(cè)設(shè)有抬升樞（307），抬升樞紐（307）的輸出端與連桿短（305）的軸桿連接，長桿（308的另一端轉(zhuǎn)動連有短桿（303），短桿（）的一端設(shè)有連桿長端（304），連長端（304）的一端與連桿短端（305的一端連接，短（303）的另一端設(shè)有機械爪（310）、第三電機（309）和外檢測儀（301），機械爪310）的端部設(shè)有對轉(zhuǎn)輪（302），第三電（309）的輸出端與其中一對轉(zhuǎn)齒輪（302）的軸連接；所述機架（7）底的四角處設(shè)有支腿裝置（4），機架（7）的兩側(cè)有自主滅火裝置（5）。根據(jù)權(quán)利要求1所述的救機器人，其特征于：所述行進裝置（1）包括主輪（101）、導向輪（102）、支重輪103）和履帶（106），主動輪101）與機架（7）上的驅(qū)軸連接，主動輪101）與導向輪（102）之間設(shè)多個支重輪（103），支重（103）的頂部設(shè)有支輪固定件（104），多個重輪（103）兩兩一組，同組的兩個支重輪（103頂部的支重輪固定件104）經(jīng)固定軸（105）連，履帶（106）套設(shè)于主輪（101）、導向輪102）以及多個支重輪（103）的外部3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救援機器人其特征在于：所支撐腿裝置（4）包括固定在機（7）底部的氣泵（401）氣泵（401）的伸縮端設(shè)有地盤（403）。4.根據(jù)利要求1所述的救援機人，其特征在于所述自主滅火裝置（5）包括滅火噴（501）、導水管502）和儲水箱（503），火噴頭（501）經(jīng)導水管502）與儲水