發(fā)動機缸蓋生產工藝研發(fā)-搬運機械手設計 陳曉佟 4th Ver

發(fā)動機缸蓋生產工藝研發(fā)--搬運機械手設計摘要本設計主要是對發(fā)動機缸蓋生產線上的搬運機械手進行結構設計和分析，其搬運對象為發(fā)動機缸蓋。根據(jù)發(fā)動機缸蓋的各個參數(shù)，以及對其進行抓取和搬運的要求，設計出機械手的末端執(zhí)行器、腕部、小臂、大臂、腰座和基座的結構和尺寸大小。利用動態(tài)靜力學方法將瞬時慣性力系轉化為靜力系，作出機械手的整體受力簡圖，然后對機械手各部件的受力情況進行具體分析，計算各機構的最大受力參數(shù)，對大臂和小臂進行強度校核，對各機構進行電機和減速器的選用，并核算是否滿足工作要求。關鍵詞：搬運機械手；發(fā)動機缸蓋生產線；受力分析Enginecylinderheadproductiontechnologyresearchanddevelopment-handlingmanipulatordesignAbstractThedesignismainlytotheenginecylinderheadproductionlineontheconveyingmanipulatorforstructuredesignandtheanalysis,anditshandingobjectistheenginecylinderhead.Accordingtotheparametersofthecrankshaftandtherequirementsforgraspingandhandling,thestructureandsizeoftheterminalactuator,wrist,arm,arm,waistandbaseofthemanipulatoraredesigned.Usingdynamicstaticsmethodtotransformtheinstantaneousinertialforcesystemintothestaticforcesystem,drawingtheoverallstressdiagramofthemechanicalhand,thenanalyzingtheforceofeachpartofthemanipulator,calculatingthemaximumforceparametersofeachmechanism,checkingthestrengthofthelargearmandthesmallarm,andselectingthemotorandthereducerforeachmechanism.Andcheckiftheymeettherequirementsofthework.Keywords:Handlingmanipulator;enginecylinderheadproductionline;forceanalysis目錄1 緒論 緒論工業(yè)機械手工業(yè)機械手發(fā)展概述在近年來，工業(yè)機械手快速的發(fā)展，已經(jīng)覆蓋到人類活動的各個領域，這跟它所具有的優(yōu)點有很直接的關系，因為機械手善于在惡劣的工作環(huán)境下，如高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和有污染的場合，完成重復的、單調的、高精度要求的，以及進行不間斷的工作，極大程度地改善了工人的勞動條件。所以機械手受到各大行業(yè)的青睞，例如汽車制造、機械加工、交通運輸、食品、醫(yī)藥等行業(yè)中都有著它的身影，特別是在機床和流水線上，機械手的應用更為普遍?，F(xiàn)代科技不斷進步，社會經(jīng)濟高速發(fā)展，市場競爭激烈，為滿足生產需求，在減輕人們的勞動強度的同時，提高產品的生產效率和質量，在汽車行業(yè)出現(xiàn)了各種自動化加工設備，其中作為現(xiàn)代工業(yè)自動化的重要支柱的工業(yè)機器人就包括在內，其中作為可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人——搬運機械手，現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應用到了汽車及其零部件制造業(yè)的自動化流水生產線當中。機械手的研究和發(fā)展，帶動了我國自動化水平的提高，也給各大小企業(yè)帶來了巨大的發(fā)展機遇和前景，而且隨著科技的進步和社會的發(fā)展，機械手的普及應用程度將會越來越大，機械手的優(yōu)點也將不斷地被放大，因此，機械手在未來將會得到更快速的發(fā)展。國內外研究情況首個對機械手進行研發(fā)的國家是美國，美國聯(lián)合控制公司在1958年開發(fā)出世界上第一臺結構特點為箱體上裝有一個可以旋轉的長臂，前段裝有電磁鐵的工件抓放機構的示教型控制系統(tǒng)的機械手，4年以后，該公司又研制出一臺控制系統(tǒng)為示教再現(xiàn)型的機械手，同年，美國機械制造公司研究出一種不僅可以實現(xiàn)手臂的升降、旋轉和伸縮，連控制系統(tǒng)也進行了改良的，能靈活進行搬運工作的多自由度機械手，這臺機械手較之前其它類型的機械手有了重大的改進，而該機械手所采用的液壓驅動大大提高了機械手的功能。之后，美國各大行業(yè)公司也逐漸對機械手進行開發(fā)和研制。1960年，名為Versatran和Unimate的兩種機械手在美國第一次，進行搬運作業(yè)。為了保證工作的完成，搬運機械手依據(jù)其需要搬運的各種不同類型或者形態(tài)的工件來選擇安裝不同的末端執(zhí)行器，以便順利的抓持工件，將工件從一個加工位置搬運到另一個加工位置。搬運機械手的出現(xiàn)極大程度地減輕人類繁重的體力勞動。世界上機床自動化生產線、碼垛搬運、機床上下料、集裝箱、自動化裝配流水線等已經(jīng)廣泛的運用了自動工作的搬運機械手，目前世界上已經(jīng)運用超過10萬臺的搬運機械手，如今還在隨著科技和經(jīng)濟的發(fā)展在不斷遞增。雖然最早開始研制機械手的國家是美國，但卻有很多的國家對機械手的研究并不落后于美國，甚至對機械手的發(fā)展速度比美國要更快，其中較為突出的是日本，日本不僅在機械手的發(fā)展速度上領先其它國家，連對機械手應用的普及程度也大于其它國家，特別是在汽車行業(yè)方面。我國的機械手研究開始于70年代初，當時機械手的應用在世界各國引起一股熱潮，在這樣的趨勢影響下，我國機械手的研究開始起步，但遠遠沒有達到應用的程度，人們并沒有注意到其廣闊的發(fā)展前景，因此其進展相當緩慢，機械手的發(fā)展可以說還處于萌芽的階段。到了80年代，我國機械手的研究終于進入發(fā)展階段。這歸因于世界上各種高科技機械手的出現(xiàn)，對我國科技的發(fā)展造成一定程度的沖擊，再加上改革開發(fā)的貫徹和實施，我國機械手的研究和發(fā)展受到政府的重視與支持，開始投入人力物理開展對機械手的研究和探索。在“七五”計劃開展期間，我國為了完成示教再現(xiàn)式機械手的核心計算開發(fā)，投入了大量資金，對機械手的驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及其零部件進行大力研發(fā)，從而研發(fā)出了搬運、噴涂和焊接機械手。我國在1986年開始實施863技術研究發(fā)展計劃，使我國自動化機械手的發(fā)展開始跟上世界機械手發(fā)展的腳步，經(jīng)過艱辛地研究與探索，各種跨越性的科研成果不斷出現(xiàn)，我國終于開始成功研制出不同種類的機械手。到90年代，我國機械手開始進入適用化階段，各大企業(yè)被機械手巨大的發(fā)展前景所吸引，開始將其引入制造加工的領域，機械手的應用和普遍程度開始逐漸提高。經(jīng)過多年以來的研究與探索，盡管中國機械手已經(jīng)具備了相當?shù)陌l(fā)展基礎，但是在核心技術的研究，原創(chuàng)性部件、高可靠的基礎性功能部件的批量生產和應用等方面，相比其它發(fā)達國家，我國還有一定的距離，畢竟我國對機械手的研究起步比較遲，發(fā)展速度和科技方面還沒有特別的優(yōu)勢。機械手的結構組成及分類機械手的結構組成組成機械手的結構有執(zhí)行機構、驅動機構、控制系統(tǒng)和位置檢測裝置：（一）執(zhí)行機構機械手的執(zhí)行機構能使機械手完成各種動作，來改變被夾持工件的位置狀態(tài)，如轉動、擺動、移動或者復合的動作等。而執(zhí)行機構的上升下降、伸縮、旋轉等運動方式稱為機械手的自由度，是機械手的重要參數(shù)，一般來說，自由度越多的機械手越靈活，而結構也更為復雜。而機械手的執(zhí)行機構又由末端執(zhí)行器、腕部、手臂、腰座和基座等組成。末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器是用來夾持工件或者操作工具的部位，機械手末端執(zhí)行器的結構形式有很多種，根據(jù)所要夾持工件的大小、形狀、材料、尺寸、重量或者特定的作業(yè)要求等等，來選擇合適的類型，比如夾持類型、吸附類型、托舉類型等等。腕部機械手的腕部是用來連接末端執(zhí)行器與手臂的部件，它的結構比較緊湊，而且重量較輕，比較常見的結構是具有一個自由度的回轉驅動腕部結構，主要是讓腕部進行90度或者180度的回轉。手臂手臂是用來支撐被抓工件、末端執(zhí)行器以及腕部的重要部位。手臂的狀態(tài)決定了末端執(zhí)行器的位置，手臂與末端執(zhí)行器配合運動來準確地抓取工件，并將工件搬運到指定的位置。腰座腰座是支撐手臂的部位，與手臂的回轉運動和升降（或俯仰）運動都有密切的聯(lián)系?；鶛C械手的基座則是安裝手臂、動力源和其它執(zhí)行機構的支架。（二）控制系統(tǒng)常用的機械手的控制方式為點動控制和連續(xù)控制，采用PLC控制是機械手的控制方式中比較常用的，因為PLC的控制方式相對簡單，自動化程度比較高，只要寫出對應機械手作業(yè)要求的的PLC程序就可以完成對機械手的控制?？刂葡到y(tǒng)要考慮的要素有動作形式，運動的速度，位置的要求等。（三）驅動機構驅動執(zhí)行機構運動的即為機械手的驅動機構。根據(jù)采用的動力源的不同，工業(yè)機械手的驅動機構可分為液壓、氣動、電動和機械驅動四類。（四）位置檢測裝置位置檢測裝置可以控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并反饋給控制系統(tǒng)目前執(zhí)行機構的實際位置，然后與設定的位置進行比較后通過控制系統(tǒng)對位置進行調整，使執(zhí)行機構能夠以一定的精度達到設定位置，滿足機器人的運動精度要求。機械手的分類（1）按驅動機構分類機械手的驅動機構主要有4種類型，分別是液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中用的比較多的類型是液壓驅動和氣壓驅動。液壓驅動機械手的驅動系統(tǒng)通常有油缸、伺服閥、油泵、油箱等，它的特點是具有很大的抓舉能力，動作比較平穩(wěn)，耐沖擊性強，耐震動性好，結構比較緊湊，而不足的地方是對液壓元件的精度、密封性等要求較高，可能造成漏油的情況，對環(huán)境造成污染；氣壓驅動機械手的驅動系統(tǒng)主要有氣缸、氣閥、氣罐和空壓機等，它的特點是動作較為迅速，而且結構簡單，成本也比較便宜，維修方面也很方便，缺點是速度控制比較困難，而且氣壓不能過高，因此力度較低；電氣驅動機械手較為常見，因為它驅動力大，反應快，電源方便，對信號的檢測、傳輸和處理都比較簡單，控制方案較為靈活，電機一般采用步進電機和直流伺服電機，而電機的速度比較高，所以通常需要用減速器來配合使用；機械驅動機械手用得比較少，主要是用在一些動作固定的場合，它的特點是成本低，動作可靠性高，工作效率快，只是不容易調整。（2）按坐標結構方式分類機械手的結構類型大概分為4種，分別為直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構和關節(jié)型結構。設計對象本次設計主要對象為汽車發(fā)動機缸蓋生產線上的搬運機械手，該機械手將壓鑄后未切邊的工件從流水線上搬運至切邊機中進行切邊，然后將切邊后的工件搬運出來放入流水線中輸送至下一工序。對于發(fā)動機缸蓋這種形狀較大、質量較重的零件，通過人工搬運會存在很多的困難，比如對工人體力要求較高，且存在一定的危險，需要的作業(yè)空間較多等，從而導致生產效率低，生產成本較高。所以使用搬運機器人代替人工搬運能夠很好地解決這些問題，它能夠不斷重復工作，且力量巨大，從而降低了產品的生產成本，保證了工作的安全性，產品的質量和生產效率也能得到有效提高，改善了人們的工作環(huán)境，讓汽車制造業(yè)逐漸實現(xiàn)自動化生產。主要研究內容本次畢業(yè)設計主要是設計一個抓取工件為汽車發(fā)動機缸蓋的搬運機械手結構。根據(jù)發(fā)動機缸蓋的各項參數(shù)，以及對其進行抓取和搬運的要求，設計出機械手的末端執(zhí)行器、腕部、小臂、大臂、腰座和基座的結構。在設計出機械手的各部分結構后，對其整體結構進行受力分析，并計算出機械手在工作過程中負載最大情況下各機構受力的大小，然后在機械手的最大受力狀態(tài)下對大臂和小臂的強度進行校核，最后根據(jù)各機構的最大負載以及機械手正常工作下各軸的轉速和角速度，選擇合適的電動機和減速器并進行數(shù)據(jù)的核算。搬運機械手的總體結構設計機械手的工作任務及工作空間機械手的工作任務和工作空間，對機械手的選型、驅動和控制系統(tǒng)的選擇、各部分尺寸大小和自由度的確定起著至關重要的作用，因此，在設計機械手之前，首先要根據(jù)機械手的應用場合及抓取對象等，確定機械手的安裝位置，工作的流程。（1）抓取對象機械手的抓取對象是長寬為300x300mm，高度為80mm的發(fā)動機缸蓋，切邊前工件的重量約25KG，工件的結構如圖2.1所示，工件的相關尺寸參數(shù)如圖2.2所示。圖2.1發(fā)動機缸蓋結構圖圖2.2發(fā)動機缸蓋相關尺寸參數(shù)（2）工作內容該機械手用于發(fā)動機缸蓋壓鑄后的切邊工程，將壓鑄出來的缸蓋從取料位夾取放入切邊機加工，將加工后的工件夾取放至放料位輸送至下一工程進行加工。搬運機械手工作循環(huán)要求：從取料位取料——將工件放入切邊機加工——將切邊機內加工后工件取出——將工件放到放料位——進行下一個循環(huán)。機械手搬運自動線布置示意如圖2.3所示。圖2.3機械手搬運自動線布置示意圖搬運機械手具體工作步驟如下：末端執(zhí)行器從作業(yè)原點垂直向上移動300mm（末端執(zhí)行器最低點與上料輸送帶的豎直距離為500mm）末端執(zhí)行器向左轉動45°到取料位的正上方中心處。末端執(zhí)行器向下移動350mm，閉合夾爪，抓緊工件。末端執(zhí)行器夾持工件，向上移動300mm向右轉動90°到達切邊機正前方末端執(zhí)行器夾持工件向前移動500mm（進入切邊機）向下移動300mm，松開夾爪，放置工件向上移動300mm向后移動500mm（退出切邊機）末端執(zhí)行器向前移動500mm向下移動300mm,閉合夾爪，抓緊工件夾持工件向上移動300mm向后移動500mm（退出切邊機）回轉90°到達放料位置正上方中心向下移動300mm，松開夾爪，放置工件向上移動到工件上方返回作業(yè)原點進入下一循環(huán)機械手的基本形式選擇根據(jù)機械手的工作要求和工作環(huán)境以及工件的外形、尺寸、質量等工況條件，將機械手設計為四自由度關節(jié)型機械手，搬運機械手的總體結構如圖2.1所示，機械手的主要執(zhí)行機構主要包括基座、腰座、大臂、小臂、腕部及末端執(zhí)行器，機械手的驅動機構采用電機及氣缸驅動。機械手的主要部件及運動各部位運動設計方案如下：（1） 腰座回轉：腰座位于基座上方，腰座可帶動機械手的其他機構實現(xiàn)±360°的回轉，基座的作用是支撐腰座、大臂、小臂等機構。（2） 大臂俯仰：大臂位于腰座上方，可隨腰座做±360°的回轉，同時大臂可以在豎直平面內±75°的俯仰。（3） 小臂俯仰：小臂與大臂靠旋轉副連接，為了使末端工作機構具有更大的活動空間的同時，能夠控制小臂與大臂之間的夾角，小臂也可以在豎直平面內±75°的俯仰。（4）腕部俯仰：腕部與小臂靠旋轉副連接，為了使末端執(zhí)行器具有更大的活動空間的同時，能控制腕部與小臂之間的夾角，腕部也可以在豎直平面內±75°的俯仰。各機構的運動分別由獨立的驅動裝置驅動，并且各機構間又能相互聯(lián)系，但是運行時互不干涉。機械手的相關技術參數(shù)1、搬運工件重量：25KG2、自由度數(shù)量：43、坐標形式：關節(jié)型4、最大工作半徑：1800搬運機械手整體結構如圖2.4所示，機械手結構簡圖如圖2.5所示。圖2.4搬運機械手整體結構圖圖2.5搬運機械手結構簡圖搬運機械手的各部分結構設計末端執(zhí)行器根據(jù)發(fā)動機缸蓋的大小、形狀和質量，機械手的末端執(zhí)行器設計為夾持型結構，使用氣缸驅動，通過氣缸的運動使手爪達到夾緊和松開的效果，夾爪與工件接觸部分材料為黃銅，其余材料均為Q235鋼。結構如圖3.1所示。圖3.1末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器氣缸所需輸出力計算末端執(zhí)行器受力情況如圖3.2所示，對末端執(zhí)行器進行受力分析圖3.2末端執(zhí)行器受力簡圖忽略鉸接處摩擦，AB桿為二力桿，只在兩端受力且所受力沿桿曲線,受力如圖3.3所示；圖3.3AB桿受力簡圖靜平衡狀態(tài)下，B、D點所受外力對C點取距，代數(shù)和為零，黃銅摩擦系數(shù)為μ=0.27，受力如圖3.4所示，即：FG圖3.4彎桿BCD受力簡圖靜平衡狀態(tài)下，A點合外力為零，受力如圖3.4所示，因FAB=FF圖3.4A點受力分析圖因FAB=F所以氣缸所需輸出力為139.5N，末端執(zhí)行器氣缸參數(shù)計算及型號選擇（1）氣缸缸徑確定該氣缸用于控制夾爪的夾緊與松開，需要提供足夠的夾持力。由于難以直接確定氣缸的實際輸出力，所以選擇氣缸缸徑時，需確定氣缸負載率η氣缸負載率η=氣缸實際負載F氣缸理論輸出力F0因氣缸負載率η大小的選取，與氣缸的動作狀態(tài)有關，由表3.1可知，氣缸負載率η=70%：表3.1氣缸動作狀態(tài)與負載率關系表氣缸動作狀態(tài)靜負載（如夾緊、低速鉚接等）氣缸速度在50~500mm/s范圍內的水平或垂直動作氣缸速度在500mm/s以上至氣缸允許最大運動速度范圍內負載率η≤70%≤50%≤30%因氣缸實際負載力F為2548N，由式3.2計算可得氣缸的理論輸出力F0為：F由公式3.3計算可得，所需氣缸活塞面積S=Fn×P=F=n×P×S（式3.3）其中：F——所需要的氣缸實際輸出力，由計算可知，氣缸所需輸出力為139.5N；P——系統(tǒng)壓力，一般為0.6-0.8Mpa，本次計算取0.7Mpa；S——氣缸的活塞面積；n——安全系數(shù)，一般氣缸水平使用取0.7，垂直使用取0.5，因氣缸動作方向為上下運動，故取n=0.5；所以所需氣缸缸徑D=2Sπ=2×569.43.14=27mm，由表表3.2氣缸標準內徑表（單位：mm）810121620253240506380（110）125（140）160（180）200（220）250320400500（2）氣缸行程確定為了保證末端執(zhí)行器手爪張開角為150°，末端執(zhí)行器夾緊與張開狀態(tài)下機構運動簡圖如圖3.5所示，根據(jù)末端夾持器結構設計，需運動83.5mm，因需要壓緊的時候，一般會將行程吃進3~5mm，所以氣缸行程為88.5mm，由表3.3取標準行程為100mm。表3.3氣缸標準行程表（單位：mm）缸徑標準行程1252550751001251501752002503003504004505006007008001000圖3.5末端執(zhí)行器機構夾緊與張開狀態(tài)下運動簡圖（3）型號選擇根據(jù)設計方案，需要缸徑為32mm，氣缸行程為100mm的雙作用氣缸，故選擇SMC公司型號為的MDB1D32-100Z-NW-M9BW的單桿雙作用氣缸，氣缸結構如圖3.6所示，氣缸參數(shù)見表3.4。表3.4氣缸參數(shù)表缸徑（mm）桿徑（mm）使用壓力（MPa）理論輸出力行程（mm）OUTIN32120.05~1.0563N484N100圖3.6氣缸結構圖腕部腕部的上端與電動機的轉軸連接，從而實現(xiàn)腕部俯仰擺動，腕部的下端與末端執(zhí)行器連接。腕部結構如圖3.7所示。圖3.7腕部結構圖手臂部分常見的機械手手臂運動機構有以下三種：雙導桿手臂伸縮機構雙活塞桿液壓缸結構活塞桿和齒輪齒條機構本次設計的機械手手臂運動機構選擇為雙導桿伸縮機構，使用電機驅動。3.3.1小臂小臂的長度設計為1000mm,為了避免電機和減速器的轉軸負荷過大的同時合理分配力和力矩，小臂與水平方向的夾角不超過60度，結構如圖3.8所示。圖3.8小臂結構圖3.3.2大臂大臂的長度設計為800mm，為了避免電機和減速器的轉軸負荷過大的同時合理分配力和力矩，大臂與水平方向的夾角在30度到90度范圍內，結構如圖3.9所示。圖3.9大臂結構圖腰座和基座部分腰座的最上端與大臂連接，連接處安裝電機和減速器，實現(xiàn)大臂的轉動，腰座的底部與基座的連接，連接處安裝電機和減速器，實現(xiàn)機械手的整體轉動?；陌惭b采用地腳螺栓固定，腰座結構如圖3.10所示，基座結構如圖3.11所示。圖3.10腰座結構圖圖3.11基座結構圖機械手的力學分析與強度校核機械手各個關節(jié)所承受的力和力矩，是機械手結構設計的基礎。在設計人員設計機械手的時候，他們首先要考慮的問題是如何讓機械手擁有足夠好的力學性能，這就要對機械手的結構進行受力分析。慣性力的大小由速度和質量決定，在以前，機械手的機械速度很低，慣性力可忽略不計，因此可以把整個機械手的結構當做一個靜力系統(tǒng)，只需要進行靜力分析即可。而隨著科技的發(fā)展，機械手的運動速度不斷提升，機構和所要搬運物體的質量越來越大，機械手在作業(yè)過程中所產生的慣性力已經(jīng)不能夠被忽略，因此要對機械手整體結構進行動力學分析。常見的動力學分析方法有Kane方法、Langrange方法和動態(tài)靜力學方法。根據(jù)所設計機械手的條件，選擇的動力學分析方法為動態(tài)靜力學方法，即利用動態(tài)靜力學方法將瞬時慣性力系轉化為靜力系，對機械手各部分進行受力分析。搬運機械手的受力簡圖如圖4.1所示：圖4.1搬運機械手受力簡圖受力分析的時候，需要把機械手在運動過程中產生的慣性力考慮進去，但因為組成機械手的零部件數(shù)量較多，如果將機械手運動時所有零部件的慣性力全部加以考慮，那么受力分析就會變得復雜；由于許多質量較小的部件在運動時產生的慣性力很小，對機械手各關節(jié)的受力影響也很小，因此在本次受力分析過程中，忽略質量很小的構件所產生的慣性力，只考慮計算其它體積和質量相對較大的構件所產生的慣性力。在這里只考慮機械手大臂、小臂、腕部、末端執(zhí)行器和工件運動過程中產生的慣性力。靜力學分析腕部與末端執(zhí)行器連接關節(jié)處受力分析該關節(jié)所受到的力如圖4.2所示，關節(jié)的A處受到腕部、末端執(zhí)行器和重物的總重力為G1，關節(jié)的B處受到的力可分解為軸X和軸Y方向的力Fbx和Fby，關節(jié)的C處受到桿CE的拉力Fce。可以把△ABC看成一個整體，然后對軸B進行力矩平衡分析和對△ABCFFBX=Fx1-FCE×F圖4.2腕部與末端執(zhí)行器連接關節(jié)處受力簡圖大臂與小臂連接關節(jié)處受力分析該關節(jié)所受到的力如圖4.3所示，關節(jié)的E處受到桿EC的拉力Fec，關節(jié)的F處受到桿FI的拉力Ffi，關節(jié)的D處受到力可分解為X軸和Y軸方向上的力Fdx1和Fdy1，可以把△DEF看成一個整體，然后對軸D進行力矩平衡分析和對△DEF進行受力平衡分析后得：FFDX1=FFI×cosθF已知Lde∥Lbc，可推得Lfd與水平面的夾角等于∠EDF+θ9，又因為四邊形DEIJ為平行四邊形，所以圖4.3大臂與小臂連接關節(jié)處受力簡圖腰座與大臂連接關節(jié)處受力分析腰座與腰座的連接關節(jié)處所受到的力如圖4.4所示，桿HG的拉力Fgh，桿HJ的推力Fhj以及桿HL的拉力Fhl，這三個力滿足受力平衡，因此可對軸J進行力矩平衡分析，可得：FGH×sinθ2-依據(jù)圖中幾何關系分析可得θ5＝θ3-LHJsinθ4=LHLsin圖4.4大臂與腰座連接關節(jié)處受力簡圖小臂受力分析小臂受到的力如圖4.5所示，桿GH的拉力Fgh，小臂運動時產生的慣性力可分為X軸和Y軸方向上的力Fx2和Fy2，小臂的自身重力為G2，軸B對其的作用力可分為X軸和Y軸方向上的力Fbx和Fby，軸D對其的作用力可分為X軸和Y軸方向上的力Fdx2和Fdy2。對軸D進行力矩平衡分析和對小臂進行受力平衡分析后得：=FGHFGH×cosθ2+FBXF根據(jù)機械手結構可知軸D處滿足力平衡方程：FFDy=FDy1+FDy2已知四邊形DGHJ為平行四邊形，可得∠GHJ＝圖4.5小臂受力簡圖大臂受力分析如圖4.6所示，大臂受到軸D的壓力可分為X軸和Y軸方向上的力Fdx和Fdy，自身的重力G3，大臂運動時產生的慣性力可分為X軸和Y軸方向上的力Fx3和Fy3，軸J的反作用力以及桿MK的推力Fmk，對軸J進行力矩平衡分析可得：F=FDy×LDJ依據(jù)圖中幾何關系分析可得θ7＝θ6-（LJKsin∠JMK=LKMsinθL圖4.6大臂受力簡圖受力分析結果通過對機械手的三個連接關節(jié)處及大臂、小臂進行力學分析后，不難發(fā)現(xiàn)，所有方程里面，只有Lhl和Lkm兩個自變量，其余的未知量皆可通過它們來進行計算獲得，即其它未知量是關于Lhl和Lkm的函數(shù)，機械手各構件的位置角度等是根據(jù)Lhl和Lkm決定的。慣性力最大狀態(tài)下受力分析當機械手的手部到達搬運工作行程的最遠處時，機械手整體的加速度最大，受到的慣性力也最大。此狀態(tài)下，手部在Y軸方向上的速度為0.5m/s，加速度為2.5m/s2；X軸方向上的速度為1m/s,加速度為3.5m/s2；Ly1=160mm，Lx1=130mm，θ9=45°，θ10=80°，θ2=50°；經(jīng)UG計算得機械手的手部和腕部質量總和為16.5kg，發(fā)動機缸蓋質量為25kg，則慣性力Fx1FF把數(shù)據(jù)代入公式（4-1）得：θF145.25=F計算可得Fce＝－34.04N把數(shù)據(jù)代入公式（4-2）得：-34.04×0.11×FF計算可得Ffi＝－33.65N，機械手在此運動狀態(tài)下，小臂重心在Y軸方向上的速度為0.4m/s,加速度為2.1m/s2；X軸方向上的速度為0.7m/s,加速度為2.8m/s2；經(jīng)UG計算小臂質量為48.12kg，則慣性力Fx2和Fy2分別為：FF把數(shù)據(jù)代入公式（4-5）得：481.2＝FF計算可得Fgh＝1044.03N，把數(shù)據(jù)代入公式（4-6）得：FdxFd把數(shù)據(jù)代入公式（4-3）和（4-4）得：1044.03×0.2此狀態(tài)下θ4=35°，θ5計算可得Fhl＝382.16N，Lhl＝0.35m。機械手在此運動狀態(tài)下，大臂重心在Y軸方向上的速度為0.2m/s,加速度為1.2m/s2；X軸方向上的速度為0.3m/s,加速度為1.4m/s2；經(jīng)UG計算大臂質量為60.47kg，則慣性力Fx3和Fy3分別為：Fx3Fy3把數(shù)據(jù)代入公式（4-7）和（4-8）得：749.42＝×1/2×0.68×cos0.2/sin∠JMK此狀態(tài)下θ7＝65°，∠JMK＝35計算可得Fmk＝2763.63N，Lkm＝0.33m。強度校核小臂強度校核依據(jù)小臂的最大受力狀態(tài)分析可知，此狀態(tài)下小臂受到的剪力較大，需要對小臂的強度進行校核。本次設計小臂采用鋁合金7075-T651材料，該材料的拉伸強度為572Mpa，抗彎強度為503Mpa,許用剪應力τ為120Mpa。此狀態(tài)下小臂受到的剪力有：Fg＝FgFbd＝（FbFd＝504.55小臂的截面為長120mm寬80mm的矩形。截面面積A抗彎截面系數(shù)Wz小臂的剪力圖和彎矩圖如圖4.7和圖4.8所示：圖4.7小臂剪力圖圖4.8小臂彎矩圖最大剪力Fs＝311.17N＝0.311KN最大彎矩M＝75.42Nm＝0.07542KNm最大剪應力τ＝Fs/A＝0.311÷0.0096＝32.39Mpa＜[τ]最大彎曲應力σ強度滿足條件。大臂強度校核依據(jù)大臂的最大受力狀態(tài)分析可知，此狀態(tài)下大臂受到的軸向壓力較大，需要對大臂的強度進行校核。本次設計大臂采用鋁合金7075-T651材料，該材料的拉伸強度為572Mpa，屈服強度為503Mpa,許用剪應力τ為120Mpa。設安全系數(shù)為2，則許用壓應力σc＝572÷2＝286Mpa此狀態(tài)下，大臂受到軸D的壓力為：Fd大臂受到自身重力的軸向分力為：G3大臂受到瞬間慣性力的軸向分力為：Fy3大臂受到軸J的軸向力為：Fj大臂的軸力圖和截面如圖4.9和圖4.10所示：圖4.9大臂軸力圖圖4.10大臂截面圖由軸力圖可得最大軸力Fnmax＝2031.27N截面面積：A則大臂內的最大正應力為：σmax強度滿足條件。機械人電機及減速器的選擇機械手驅動電機及減速器選型要求及安裝位置驅動裝置是機械手系統(tǒng)運動的核心，因此，電機的選擇對機械手起著關鍵性作用。通常機械手對于驅動電機的要求有：具有快速響應的性能；電機的啟動轉矩與本身轉動慣量之比大；電機的轉速能夠持續(xù)變化；轉速的調速范圍大；占用空間小，質量?。浑姍C能夠頻繁的進行正反轉動和加減速轉動；擁有較高的可靠性和穩(wěn)定性；具有良好的過載能力。減速器的使用是為了配合電機驅動機械手進行工作，提高其運行的位置精度。機械手對減速器的要求有：剛度高，過載能力強；體積小且結構緊湊；傳動精度和傳動效率高；回程間隙?。惠敵鲛D矩高，減速比范圍大，潤滑性好。本次機械手的電機和減速器的選型遵循的要求為：（1）電機的負載慣量與電動機自身慣量之比要在電機允許負載慣量的一定范圍之內，本次所選電機的允許負載慣量為自身轉動慣量的10倍。（2）電機輸出端負載的最大轉矩要小于電機的瞬間最大轉矩。（3）電機輸出端所能提供的最大轉矩大于電機負載的最大轉矩。搬運機器人各驅動電機安裝位置如圖5.1所示。圖5.1搬運機械手各驅動電機安裝位置圖腕部俯仰運動的驅動電機與減速器選擇根據(jù)設計，轉軸的角加速度為α=π2rad/s2根據(jù)機械手運動形式，工件的轉動慣量為：J腕部和末端執(zhí)行器繞軸的轉動慣量，通過UG計算為17.11kgm2。所以腕部與關節(jié)ABC連接處的轉軸負載的轉動慣量為：J由于加速度的存在，負載對轉軸產生的慣性力矩為：T根據(jù)伺服電機和減速器的選型計算方法選擇安川SGMGH-05A伺服電機和阿爾法TP025減速器，參數(shù)如下：表5.5安川SGMGH-05A伺服電機基本參數(shù)額定轉矩瞬時最大轉矩額定轉速轉動慣量額定功率2.84Nm8.92Nm1500r/min0.0007kgm20.45KW表5.6阿爾法TP025減速器基本參數(shù)額定力矩最大加速力矩額定轉速最大轉速轉速比260Nm480Nm3100r/min6000r/min66：1腕部與關節(jié)ABC連接處減速器輸出端的負載慣量折算到電動機輸出端為：18.8電動機負載慣量與電動機自身慣量比為：0.004÷0.0007電動機輸出端負載的最大轉矩為：29.53伺服電機所能提供的最大轉矩為：8.92伺服電機所能提供的最小轉速為：1500經(jīng)過計算，可知選擇的電動機和減速器符合要求。小臂俯仰運動的驅動電機與減速器選擇根據(jù)設計，轉軸的角加速度為α=π2rad/s2當機械手運動到電機負載轉動慣量最大的姿態(tài)時，大臂和小臂連接處的轉軸受到的轉動慣量經(jīng)UG計算得知為147.4kgm2。由于加速度的存在，負載對轉軸產生的慣性力矩為：T根據(jù)伺服電機和減速器的選型計算方法選擇安川SGMGH-09A伺服電機和阿爾法TP110減速器，參數(shù)如下：表5.7安川SGMGH-09A伺服電機基本參數(shù)額定轉矩瞬時最大轉矩額定轉速轉動慣量額定功率5.39Nm13.8Nm1500r/min0.0014kgm20.85KW表5.8阿爾法TP110減速器基本參數(shù)額定力矩最大加速力矩額定轉速最大轉速轉速比1570Nm2600Nm2100r/min4500r/min110：1大臂和小臂連接處減速器輸出端的負載慣量折算到電動機輸出端為：147.4電動機負載慣量與電動機自身慣量比為：0.012÷0.0014電動機輸出端負載的最大轉矩為：231.54÷1102伺服電機所能提供的最大轉矩為：13.8伺服電機所能提供的最小轉速為：1500經(jīng)過計算，可知選擇的電動機和減速器符合要求。大臂俯仰運動的驅動電機與減速器選擇根據(jù)設計，轉軸的角加速度為α=π3rad/s2當機械手運動到電機負載轉動慣量最大的姿態(tài)時，腰座與大臂連接處的轉軸受到的轉動慣量經(jīng)UG計算得知為172.97kgm2。由于加速度的存在，負載對轉軸產生的慣性力矩為：T根據(jù)伺服電機和減速器的選型計算方法選擇安川SGMGH-09A伺服電機和阿爾法TP300減速器，參數(shù)如下：表5.9安川SGMGH-05A伺服電機基本參數(shù)額定轉矩瞬時最大轉矩額定轉速轉動慣量額定功率5.39Nm13.8Nm1500r/min0.0014kgm20.85KW表5.10阿爾法TP300減速器基本參數(shù)額定力矩最大加速力矩額定轉速最大轉速轉速比3100Nm5300Nm1500r/min3000r/min154：1腰座與大臂連接處減速器輸出端的負載慣量折算到電動機輸出端為：172.97電動機負載慣量與電動機自身慣量比為：0.007÷0.0014電動機輸出端負載的最大轉矩為：181.13÷1542伺服電機所能提供的最大轉矩為：13.8伺服電機所能提供的最小轉速為：1500經(jīng)過計算，可知選擇的電動機和減速器符合要求。腰部回轉運動的驅動電機與減速器選擇根據(jù)設計，轉軸的角加速度為α=π3rad/s2當機械手運動到電機負載轉動慣量最大的姿態(tài)時，基座與腰座連接處的轉軸受到的轉動慣量經(jīng)UG計算得知為257.83kgm2。根據(jù)設計，轉軸的角加速度為α=π3rad/s由于加速度的存在，負載對轉軸產生的慣性力矩為：T根據(jù)伺服電機和減速器的選型計算方法選擇安川SGMGH-05A伺服電機和阿爾法TP300減速器，參數(shù)如下：表5.11安川SGMGH-09A伺服電機基本參數(shù)額定轉矩瞬時最大轉矩額定轉速轉動慣量額定功率5.39Nm13.8Nm1500r/min0.0014kgm20.85KW表5.12阿爾法TP300減速器基本參數(shù)額定力矩最大加速力矩額定轉速最大轉速轉速比3100Nm5300Nm1500r/min3000r/min154：1基座與腰座連接處的減速器輸出端的負載慣量折算到電動機輸出端為：257.83電動機負載慣量與電動機自身慣量比為：0.011÷0.0014電動機輸出端負載的最大轉矩為：270÷1542伺服電機所能提供的最大轉矩為：13.8伺服電機所能提供的最小轉速為：1500經(jīng)過計算，可知選擇的電動機和減速器符合要求。總結本文主要是基于發(fā)動機缸蓋生產線對搬運機械手進行結構設計和對其結構進行分析。首先根據(jù)機械手需要滿足的工作任務，工況條件以及抓取工件的形狀、大小和重量，對末端執(zhí)行器、腕部、小臂、大臂、腰座和基座進行設計計算，然后根據(jù)設計的參數(shù)用UG軟件對機械手各機構進行三維建模，并進行組合裝配。分析其自由度和工作原理，繪制出機構運動簡圖。根據(jù)機械手的最大受力狀態(tài)，對其各機構進行受力分析，以各機構最大受力參數(shù)為標準，校核大臂和小臂的強度是否符合要求，再結合機械手正常工作時各機構的轉速和角速度，選擇相應的電機和減速器，然后進行核算。本次設計是根據(jù)機械手的抓取對象和工作條件，設計出擁有4個自由度的關節(jié)型機械手，其特點是工作范圍大，反應迅速，動作靈活，抓取精度高，占用空間小，結構緊湊，為了減少和分散各機構的受力，加入了連桿作為輔助支撐，使機械手的運動更加的穩(wěn)定。經(jīng)過強度的校核，電機和減速器參數(shù)的核算，該機械手完全滿足對發(fā)動機缸蓋的抓取和搬運任務。不足的是此次設計只是對機械手進行結構的設計和分析，并沒有對控制系統(tǒng)和傳動機構進行設計。機械手作為自動化生產的一個重要組成部分，已被廣泛應用到各個行業(yè)，其發(fā)展前景是巨大的。本次畢業(yè)設計讓我對所學的知識進行了充分的應用，對機械手領域有了更深入的了解與認識。參考文獻[1]蘭虎．工業(yè)機器人技術及應用［Ｍ］．北京：機械工業(yè)出版社，2014.8：8-22.[2]韓建海．工業(yè)機器人（第二版）［Ｍ］．武漢：華中科技大學出版社，2012.6：76-88.[3]秦雪梅，李冬冬．工程力學［Ｍ］．武漢：華中科技大學出版社，2013.11：180-200.[4]李金泉，楊向東，付鐵．碼垛機器人機械結構與控制系統(tǒng)設計［Ｍ］．北京：北京理工大學出版社，2011.7：35-36.[5]成大先．機械設計手冊［Ｍ］．北京：化學工業(yè)出版社，2002.1：42-46.[6]龔振邦．機器人機械設計［Ｍ］．北京：電子工業(yè)出版社，1995.11：24-30.[7］賈沛．國產搬運機器人在國產汽車沖壓生產線中的應用［J］．制造業(yè)自動化，2016，38(2)：71-75.[8］周鵬．搬運機械手的設計與實現(xiàn)［J］．計算機應用，2017，32(6)：65-67.[9］王建衛(wèi)．多關節(jié)型搬運機械手結構設計分析［J］．科技創(chuàng)新與應用，2015，17(2)：54.[10]陳立德．機械設計基礎［Ｍ］．北京：高等教育出版社，2015.9：26-32.[11]楊家軍，張衛(wèi)國．機械設計基礎［Ｍ］．武漢：華中科技大學出版社，2002：2-4.[12]李允文．工業(yè)機械手設計［Ｍ］．北京：機械工業(yè)出版社，1996：3-11.[13］孫立寧．機器人技術國內外發(fā)展狀況［J］．國內外機電一體化技術，2002，(4)：29-41.[14］崔吉．一種六自由度機械手的運動學分析［J］．機械設計與研究，2009，36(11)：16-19.[15］賀東坤．多關節(jié)型搬運機械手結構設計［J］．長春大學學報，2013，6(23)：654-659.謝辭經(jīng)過幾個月的努力和準備，畢業(yè)設計即將結束了，同時也意味著在學校的最后一門課程即將結束了，在完成畢業(yè)設計的這段時間里，讓我對搬運機器人有了更深入的認識，讓我對所學知識有了一個更充分、更綜合的應用，同時也發(fā)現(xiàn)了自己的問題和不足。首先，感謝在此期間幫助我完成畢業(yè)設計的指導老師尹沾松老師、實習單位的前輩們以及和我一起完成畢業(yè)設計的小組同學，還要感謝在這四年里教授我許多寶貴知識和經(jīng)驗的眾多老師，正是因為你們，我才能順利的完成我的畢業(yè)設計，為我的大學學習生涯劃上一個句號；然后，感謝我的輔導員老師以及同學們在這四年里的無私幫助以及理解，讓我快樂的度過了四年的大學生活；最后，感謝我的家人，正是因為他們在背后的支持，我才能擁有自己的大學生涯。此時，我的大學生活即將結束，即將走出象牙塔步入社會開始我的工作生涯，我會確定好我人生的新目標，扎扎實實的工作，回報父母，回報社會，路漫漫其修遠兮，吾將上下而求索！

HYPERLINK如何給電腦重做系統(tǒng)給電腦重做系統(tǒng)，自己學學，可少花錢，哈哈[圖]

一、準備工作:

如何重裝電腦系統(tǒng)

首先，在啟動電腦的時候按住DELETE鍵進入BIOS，選擇AdvancedBIOSFeatures選項，按Enter鍵進入設置程序。選擇FirstBootDevice選項，然后按鍵盤上的PageUp或PageDown鍵將該項設置為CD-ROM，這樣就可以把系統(tǒng)改為光盤啟動。

其次，退回到主菜單，保存BIOS設置。（保存方法是按下F10，然后再按Y鍵即可）

1.準備好WindowsXPProfessional簡體中文版安裝光盤,并檢查光驅是否支持自啟動。

2.可能的情況下，在運行安裝程序前用磁盤掃描程序掃描所有硬盤檢查硬盤錯誤并進行修復，否則安裝程序運行時如檢查到有硬盤錯誤即會很麻煩。

3.用紙張記錄安裝文件的產品密匙(安裝序列號)。

4.可能的情況下，用驅動程序備份工具(如:驅動精靈2004V1.9Beta.exe)將原WindowsXP下的所有驅動程序備份到硬盤上(如∶F:Drive)。最好能記下主板、網(wǎng)卡、顯卡等主要硬件的型號及生產廠家，預先下載驅動程序備用。

5.如果你想在安裝過程中格式化C盤或D盤(建議安裝過程中格式化C盤)，請備份C盤或D盤有用的數(shù)據(jù)。

二、用光盤啟動系統(tǒng):

(如果你已經(jīng)知道方法請轉到下一步),重新啟動系統(tǒng)并把光驅設為第一啟動盤,保存設置并重啟。將XP安裝光盤放入光驅,重新啟動電腦。剛啟動時，當出現(xiàn)如下圖所示時快速按下回車鍵，否則不能啟動XP系統(tǒng)光盤安裝。如果你不知道具體做法請參考與這相同的-->如何進入純DOS系統(tǒng):

光盤自啟動后,如無意外即可見到安裝界面,將出現(xiàn)如下圖1所示

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全中文提示,“要現(xiàn)在安裝WindowsXP,請按ENTER”，按回車鍵后,出現(xiàn)如下圖2所示

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許可協(xié)議,這里沒有選擇的余地，按“F8”后如下圖3

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這里用“向下或向上”方向鍵選擇安裝系統(tǒng)所用的分區(qū)，如果你已格式化C盤請選擇C分區(qū)，選擇好分區(qū)后按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖4所示

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這里對所選分區(qū)可以進行格式化,從而轉換文件系統(tǒng)格,或保存現(xiàn)有文件系統(tǒng),有多種選擇的余地,但要注意的是NTFS格式可節(jié)約磁盤空間提高安全性和減小磁盤碎片但同時存在很多問題MacOS和98/Me下看不到NTFS格式的分區(qū),在這里選“用FAT文件系統(tǒng)格式化磁盤分區(qū)(快),按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖5所示

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格式化C盤的警告,按F鍵將準備格式化c盤,出現(xiàn)下圖6所示

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由于所選分區(qū)C的空間大于2048M(即2G),FAT文件系統(tǒng)不支持大于2048M的磁盤分區(qū),所以安裝程序會用FAT32文件系統(tǒng)格式對C盤進行格式化,按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖7所示

查看原圖圖7中正在格式化C分區(qū);只有用光盤啟動或安裝啟動軟盤啟動XP安裝程序,才能在安裝過程中提供格式化分區(qū)選項；如果用MS-DOS啟動盤啟動進入DOS下,運行i386\winnt進行安裝XP時,安裝XP時沒有格式化分區(qū)選項。格式化C分區(qū)完成后,出現(xiàn)下圖8所示

被過濾廣告

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圖8中開始復制文件,文件復制完后，安裝程序開始初始化Windows配置。然后系統(tǒng)將會自動在15秒后重新啟動。重新啟動后,出現(xiàn)下圖9所示

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9

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過5分鐘后，當提示還需33分鐘時將出現(xiàn)如下圖10

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區(qū)域和語言設置選用默認值就可以了，直接點“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖11

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這里輸入你想好的姓名和單位，這里的姓名是你以后注冊的用戶名，點“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖12

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如果你沒有預先記下產品密鑰（安裝序列號）就大件事啦！這里輸入安裝序列號，點“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖13

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安裝程序自動為你創(chuàng)建又長又難看的計算機名稱,自己可任意更改，輸入兩次系統(tǒng)管理員密碼，請記住這個密碼，Administrator系統(tǒng)管理員在系統(tǒng)中具有最高權限，平時登陸系統(tǒng)不需要這個帳號。接著點“下一步”出現(xiàn)如下圖14

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日期和時間設置不用講,選北京時間，點“下一步”出現(xiàn)如下圖15

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開始安裝,復制系統(tǒng)文件、安裝網(wǎng)絡系統(tǒng)，很快出現(xiàn)如下圖16

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讓你選擇網(wǎng)絡安裝所用的方式，選典型設置點“下一步”出現(xiàn)如下圖17

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點“下一步”出現(xiàn)如下圖18

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繼續(xù)安裝，到這里后就不用你參與了，安裝程序會自動完成全過程。安裝完成后自動重新啟動，出現(xiàn)啟動畫面，如下圖19

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第一次啟動需要較長時間，請耐心等候，接下來是歡迎使用畫面，提示設置系統(tǒng)，如下圖20

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點擊右下角的“下一步”按鈕，出現(xiàn)設置上網(wǎng)連接畫面，如下圖21所示

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點擊右下角的“下一步”按鈕，出現(xiàn)設置上網(wǎng)連接畫面，如下圖21所示

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這里建立的寬帶撥號連接,不會在桌面上建立撥號連接快捷方式,且默認的撥號連接名稱為“我的ISP”(自定義除外);進入桌面后通過連接向導建立的寬帶撥號連接,在桌面上會建立撥號連接快捷方式,且默認的撥號連接名稱為“寬帶連接”(自定義除外)。如果你不想在這里建立寬帶撥號連接,請點擊“跳過”按鈕。

在這里我先創(chuàng)建一個寬帶連接,選第一項“數(shù)字用戶線(ADSL)或電纜調制解調器”,點擊“下一步”按鈕，如下圖22所示

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目前使用的電信或聯(lián)通(ADSL)住宅用戶都有帳號和密碼的,所以我選“是,我使用用戶名和密碼連接”,點擊“下一步”按鈕，如下圖23所示

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輸入電信或聯(lián)通提供的帳號和密碼,在“你的ISP的服務名”處輸入你喜歡的名稱,該名稱作為撥號連接快捷菜單的名稱,如果留空系統(tǒng)會自動創(chuàng)建名為“我的ISP”作為該連接的名稱,點擊“下一步”按鈕，如下圖24所示

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已經(jīng)建立了撥號連接,微軟當然想你現(xiàn)在就激活XP啦,不過即使不激活也有30天的試用期,又何必急呢?選擇“否,請等候幾天提醒我”,點擊“下一步”按鈕，如下圖25所示

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輸入一個你平時用來登陸計算機的用戶名，點下一步出現(xiàn)如下圖26

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點擊完成，就結束安裝。系統(tǒng)將注銷并重新以新用戶身份登陸。登陸桌面后如下圖27

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六、找回常見的圖標

在桌面上點開始-->連接到-->寬帶連接，如下圖32

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左鍵點“寬帶連接”不放手，將其拖到桌面空白處,可見到桌面上多了一個“寬帶連接”快捷方式。結果如下圖33

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然后，右鍵在桌面空白處點擊，在彈出的菜單中選“屬性”，即打開顯示“屬性窗口”如下圖34

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在圖中單擊“桌面”選項卡，出現(xiàn)如下圖35

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在圖中的左下部點擊“自定義桌面”按鈕，出現(xiàn)如下圖36

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在圖中的上部，將“我的文檔”、“我的電腦”、“網(wǎng)上鄰居”和“InternetExplorer”四個項目前面的空格上打鉤，然后點“確定”，再“確定”，你將會看到桌面上多了你想要的圖標。如下圖37

鍵盤上每個鍵作用!!!

F1幫助

F2改名

F3搜索

F4地址

F5刷新

F6切換

F10菜單

CTRL+A全選

CTRL+C復制

CTRL+X剪切

CTRL+V粘貼

CTRL+Z撤消

CTRL+O打開

SHIFT+DELETE永久刪除

DELETE刪除

ALT+ENTER屬性

ALT+F4關閉

CTRL+F4關閉

ALT+TAB切換

ALT+ESC切換

ALT+空格鍵窗口菜單

CTRL+ESC開始菜單

拖動某一項時按CTRL復制所選項目

拖動某一項時按CTRL+SHIFT創(chuàng)建快捷方式

將光盤插入到CD-ROM驅動器時按SHIFT鍵阻止光盤自動播放

Ctrl+1,2,3...切換到從左邊數(shù)起第1,2,3...個標簽

Ctrl+A全部選中當前頁面內容

Ctrl+C復制當前選中內容

Ctrl+D打開“添加收藏”面版(把當前頁面添加到收藏夾中)

Ctrl+E打開或關閉“搜索”側邊欄(各種搜索引擎可選)

Ctrl+F打開“查找”面版

Ctrl+G打開或關閉“簡易收集”面板

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Ctrl+I打開“收藏夾”側邊欄/另:將所有垂直平鋪或水平平鋪或層疊的窗口恢復

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Ctrl+X剪切當前選中內容(一般只用于文本操作)

Ctrl+Y重做剛才動作(一般只用于文本操作)

Ctrl+Z撤消剛才動作(一般只用于文本操作)

Ctrl+F4關閉當前標簽(窗口)

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Ctrl+Shift+N在新窗口中打開剪貼板中的地址,如果剪貼板中為文字,則調用搜索引擎搜索該文字(搜索引擎可選擇,Maxthon選項→搜索)

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