松下A5伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試步驟_第1頁(yè)
松下A5伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試步驟_第2頁(yè)
松下A5伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試步驟_第3頁(yè)
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松下A5伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試步驟A:對(duì)于沒(méi)有使用X5的調(diào)試步驟:〔驅(qū)動(dòng)器開(kāi)環(huán)模式〕應(yīng)用中松下A5驅(qū)動(dòng)器處于位置控制模式,需要調(diào)整的參數(shù):參數(shù)值定義調(diào)整方法Pr0.010控制模式〔0為位置控制模式〕默認(rèn)為0,不用改;Pr0.02先1后0設(shè)定是否自動(dòng)調(diào)整;1自動(dòng),0非自動(dòng)默認(rèn)為1,讓機(jī)臺(tái)跑一段時(shí)間后設(shè)為0;Pr0.0310~16設(shè)定機(jī)臺(tái)剛性從低到高調(diào)整,振動(dòng)那么減小;Pr0.050或1設(shè)定脈沖輸入方式0:500Kbps〔光電〕1:4Mbps〔長(zhǎng)線〕需要很高速度時(shí)可設(shè)為1,接線及計(jì)算方法參考后面Pr0.060設(shè)定指令脈沖極性默認(rèn)為0,不用改;Pr0.073設(shè)定脈沖輸入模式3為脈沖+方向必須為3Pr0.08設(shè)定馬達(dá)分辨率參考后面計(jì)算方法各參數(shù)設(shè)置后需要保存,除Pr0.03外,其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效;調(diào)試步驟:〔默認(rèn)的不用修改〕1.更改驅(qū)動(dòng)器的輸入模式為脈沖+方向模式:P0.07改為3;2.根據(jù)螺距〔設(shè)計(jì)值〕和光柵尺分辨率比值更改馬達(dá)分辨率:螺距不用很精確,使用設(shè)計(jì)的值即可,一般為5/10/12/16等;假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,那么螺距除以光柵尺分辨率為〔10/0.5〕x1000=20000;假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,那么螺距除以光柵尺分辨率為〔10/1〕x1000=10000;計(jì)算結(jié)果就是要填入的馬達(dá)分辨率,計(jì)算結(jié)果寫(xiě)入Pr0.08;3.根據(jù)馬達(dá)分辨率,螺距,光柵尺分辨率可計(jì)算不同的脈沖輸入方式〔光電或長(zhǎng)線〕下機(jī)臺(tái)運(yùn)行的最高速度:假設(shè)馬達(dá)分辨率為20000,螺距為10mm:光電接口下,最高500K輸入,也就是500000,那么馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為500000/20000=25轉(zhuǎn)每秒;轉(zhuǎn)換成機(jī)臺(tái)速度就是轉(zhuǎn)速x螺距=25x10mm=250mm/S;長(zhǎng)線模式下,最高4M輸入,也就是4000000,那么馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為4000000/20000=200轉(zhuǎn)每秒;轉(zhuǎn)換成機(jī)臺(tái)速度就是200x10=2000mm/S;根據(jù)實(shí)際需要選擇脈沖輸入方式,并寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器Pr0.05中。不同脈沖輸入方式信號(hào)線X4接法不一樣:光電模式〔Pr0.05=0,默認(rèn),一般使用該模式即可〕信號(hào)+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234長(zhǎng)線模式〔Pr0.05=1〕信號(hào)+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X47294647444513控制器1591234104.設(shè)置好脈沖輸入方式和馬達(dá)分辨率后,就可使用DEMO軟件調(diào)試機(jī)臺(tái)了。5.機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)正常后,如果機(jī)臺(tái)響應(yīng)慢,那么可增加機(jī)臺(tái)的設(shè)定剛性,也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過(guò)大時(shí),機(jī)臺(tái)會(huì)振動(dòng),需要減小剛性值。6.可根據(jù)需要在DEMO的參數(shù)配置中選擇各軸的全閉環(huán),然后調(diào)整控制器的PID;7.讓機(jī)臺(tái)運(yùn)行半個(gè)小時(shí)以上,將Pr0.02的值改為0,關(guān)閉自動(dòng)調(diào)整;B.對(duì)于使用X5的調(diào)試步驟:〔驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)模式〕〔稱為光柵尺全閉環(huán)模式,此模式下控制器需設(shè)為開(kāi)環(huán),即在DEMO中不選擇全閉環(huán)〕接線方法:光電模式〔Pr0.05=0,默認(rèn),一般使用該模式即可〕信號(hào)+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234信號(hào)A+輸出A-輸出B+輸出B-輸出GNDA5的X556782控制器567812長(zhǎng)線模式〔Pr0.05=1〕信號(hào)+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X47294647444513控制器159123410信號(hào)A+輸出A-輸出B+輸出B-輸出GNDA5的X556782控制器567812需要調(diào)整的參數(shù):參數(shù)值定義調(diào)整方法Pr0.010控制模式〔0為位置控制模式〕默認(rèn)為0,不用改;Pr0.02先1后0設(shè)定是否自動(dòng)調(diào)整;1自動(dòng),0非自動(dòng)默認(rèn)為1,讓機(jī)臺(tái)跑一段時(shí)間后設(shè)為0;Pr0.0310~16設(shè)定機(jī)臺(tái)剛性從低到高調(diào)整,振動(dòng)那么減??;Pr0.050或1設(shè)定脈沖輸入方式0:500Kbps〔光電〕1:4Mbps〔長(zhǎng)線〕與開(kāi)環(huán)模式相同Pr0.060設(shè)定指令脈沖極性默認(rèn)為0,不用改;Pr0.073設(shè)定脈沖輸入模式3為脈沖+方向必須為3Pr0.08設(shè)定馬達(dá)分辨率參考后面計(jì)算方法Pr0.010或60為普通模式6為全閉環(huán)模式先設(shè)為0.調(diào)試后全閉環(huán)時(shí)需設(shè)為6Pr3.230增量式光柵尺輸入設(shè)為0Pr3.240光柵尺輸入電子齒輪設(shè)為0Pr3.25電機(jī)轉(zhuǎn)1圈光柵尺的計(jì)數(shù)值計(jì)算方法和馬達(dá)分辨率計(jì)算方法一樣Pr3.260或1取反光柵尺計(jì)數(shù)方向根據(jù)實(shí)際調(diào)整,方法見(jiàn)后面Pr3.270設(shè)置光柵尺無(wú)Z相輸入必須為0Pr1.00位置環(huán)增益先用默認(rèn),定位效果不理想再修改;各參數(shù)設(shè)置后需要保存,除Pr0.03外,其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效;調(diào)試步驟:1.先按照A驅(qū)動(dòng)器開(kāi)環(huán)模式使機(jī)臺(tái)運(yùn)行正常,注意控制器中不用選擇軸的全閉環(huán);2.設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)一圈時(shí)光柵尺的計(jì)數(shù)值;計(jì)算方法:馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)于機(jī)臺(tái)跑一個(gè)螺距的距離,所以用螺距除以光柵尺分辨率可計(jì)算出Pr3.25的值;螺距不用很精確,使用設(shè)計(jì)的值即可,一般為5/10/12/16等;例如螺距為10mm,光柵尺為1um,Pr3.25的值為(10/1)X1000=10000;將計(jì)算出的值設(shè)進(jìn)Pr3.25中,保存并重新上電。3.設(shè)定驅(qū)動(dòng)器全閉環(huán):將Pr0.01設(shè)為6,Pr3.27設(shè)為0;保存并重新上電;4.在調(diào)試DEMO中以慢速運(yùn)行機(jī)臺(tái),由于光柵尺輸入方向有可能是錯(cuò)誤的,電時(shí)機(jī)出現(xiàn)飛車(chē)報(bào)警現(xiàn)象,調(diào)試時(shí)必須注意平安。如果光柵尺輸入方向正確,電時(shí)機(jī)運(yùn)行正常;如果光柵尺輸入方向錯(cuò)誤,驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)警,需要將Pr3.26從0改為1,保存并重新上電;5.全閉環(huán)模式正常后,也需要調(diào)整機(jī)臺(tái)剛性Pr0.03的值,再讓機(jī)臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行半小時(shí)以上,然后將Pr0.02的值改為0;6.如果機(jī)臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行半小時(shí)后定位效果不理想,將Pr0.02的值改為0后可以手工修改位置環(huán)增益Pr1.00的值。定位慢那么增大Pr1.00,過(guò)沖那么減小Pr1.00;調(diào)試好后

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