(高清版)GBT 43974-2024 載物電氣運(yùn)輸設(shè)備通 用規(guī)范

載物電氣運(yùn)輸設(shè)備通用規(guī)范2024-04-25發(fā)布2024-11-01實(shí)施國家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)I前言 l2規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 34產(chǎn)品分類 44.1按使用場(chǎng)景劃分 44.2按載物箱體結(jié)構(gòu)劃分 45技術(shù)要求 45.1一般要求 45.2功能要求 55.3性能要求 65.4安全要求 85.5電磁兼容 5.6環(huán)境適應(yīng)性 5.7外觀和結(jié)構(gòu)要求 5.8智能化要求 5.9關(guān)鍵零/部件要求 6試驗(yàn)方法 6.1試驗(yàn)條件 6.2功能檢查 6.3性能試驗(yàn) 6.4安全試驗(yàn) 6.5電磁兼容試驗(yàn) 6.6環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn) 6.7外觀和結(jié)構(gòu)檢查 6.8智能化試驗(yàn) 7檢驗(yàn)規(guī)則 7.1檢驗(yàn)分類 7.2型式檢驗(yàn) 7.3出廠檢驗(yàn) 7.4檢驗(yàn)項(xiàng)目 Ⅱ8.2產(chǎn)品銘牌 8.3安全警示標(biāo)識(shí) 8.4使用說明書 8.5包裝、運(yùn)輸和儲(chǔ)存 附錄A(資料性)功能安全 A.1功能安全要求 A.2功能安全試驗(yàn)方法 附錄B(規(guī)范性)關(guān)鍵零/部件要求 B.1電池和電池組 B.2充電設(shè)施 B.3電機(jī)及其控制器 B.4操作屏幕 B.5線纜及連接器 B.6材料要求 B.7輪胎要求 附錄C(規(guī)范性)無線充電設(shè)備要求 C.1原邊設(shè)備的安裝方式 C.2功率等級(jí) C.3系統(tǒng)工作頻率 C.4系統(tǒng)效率 參考文獻(xiàn) ⅢGB/T43974—2024本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國電器工業(yè)協(xié)會(huì)提出并歸口。本文件起草單位：上海電器科學(xué)研究院、合肥井松智能科技股份有限公司、上海颯智智能科技有限公司、上海添唯認(rèn)證技術(shù)有限公司、新石器慧通(北京)科技有限公司、上海諾亞木木機(jī)器人科技有限公司、納恩博(北京)科技有限公司、深圳市普渡科技有限公司、蘇迅電梯有限公司、浙江飛亞電梯有限公司、同濟(jì)大學(xué)、福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院、上海思嵐科技有限公司、中家院(北京)檢測(cè)認(rèn)證有限公司、中科天極(新疆)空天信息有限公司、天津朗譽(yù)機(jī)器人有限公司、廈門唯恩電氣有限公司、上海電器設(shè)備檢測(cè)所有限公司、寧德時(shí)代(上海)智能科技有限公司、深圳市頂尖電源科技有限公司、重慶凱瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司、上海卡珀林智能科技有限公司、中山小神童創(chuàng)新科技有限公司、廣州市弘宇科技有限公司、湖北華中電力科技開發(fā)有限責(zé)任公司、上海電器科學(xué)研究所(集團(tuán))有限公司、贛州雄博新能源科技有限公司、浙江金拓機(jī)電有限公司、伯朗特機(jī)器人股份有限公司。本文件主要起草人：吳小東、邢琳、姚志堅(jiān)、張建政、王萌、曾文達(dá)、蔣化冰、袁望坦、吳翔、倪鵬飛、1載物電氣運(yùn)輸設(shè)備通用規(guī)范本文件規(guī)定了載物電氣運(yùn)輸設(shè)備的分類、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、關(guān)鍵零/部件、檢驗(yàn)規(guī)則以及標(biāo)志、說本文件適用于在道路或公共空間使用的，由電力驅(qū)動(dòng)的，具有路徑規(guī)劃能力的載物電氣運(yùn)輸設(shè)備，包括但不限于室內(nèi)物流車、園區(qū)物流車、跟隨式電動(dòng)行李箱等。本文件不適用于機(jī)動(dòng)車及工廠使用環(huán)境的載物電氣運(yùn)輸設(shè)備。本文件不涉及載人電氣運(yùn)輸設(shè)備的相關(guān)要求。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191—2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.17電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ka:鹽霧GB/T2423.38—2021環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)R:水試驗(yàn)方法和導(dǎo)則GB/T2423.55—2023電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：環(huán)境測(cè)試試驗(yàn)Eh:錘擊試驗(yàn)GB3096聲環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB4785—2019汽車及掛車外部照明和光信號(hào)裝置的安裝規(guī)定GB4806.1食品安全國家標(biāo)準(zhǔn)食品接觸材料及制品通用安全要求GB/T4857.22包裝運(yùn)輸包裝件單元貨物穩(wěn)定性試驗(yàn)方法GB4943.1—2022音視頻、信息技術(shù)和通信技術(shù)設(shè)備第1部分：安全要求GB5920—2019汽車及掛車前位燈、后位燈、示廓燈和制動(dòng)燈配光性能GB/T6113.101無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-1部分：無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備測(cè)量設(shè)備GB/T6113.102無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-2部分：無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備傳導(dǎo)騷擾測(cè)量的耦合裝置GB/T6113.104無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-4部分：無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備輻射騷擾測(cè)量用天線和試驗(yàn)場(chǎng)地GB/T6113.201無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-1部分：無線電騷擾和抗擾度測(cè)量方法傳導(dǎo)騷擾測(cè)量GB/T6113.203無線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-3部分：無線電騷擾和抗擾度測(cè)量方法輻射騷擾測(cè)量2GB7063汽車護(hù)輪板GB/T9743—2015轎車輪胎GB/T11287電氣繼電器第21部分：量度繼電器和保護(hù)裝置的振動(dòng)、沖擊、碰撞和地震試驗(yàn)第1篇：振動(dòng)試驗(yàn)(正弦)GB11566—2009乘用車外部凸出物GB/T12540—2009汽車最小轉(zhuǎn)彎直徑、最小轉(zhuǎn)彎通道圓直徑和外擺值測(cè)量方法GB/T12678—2021汽車可靠性行駛試驗(yàn)方法GB/T14537量度繼電器和保護(hù)裝置的沖擊與碰撞試驗(yàn)GB/T14711中小型旋轉(zhuǎn)電機(jī)通用安全要求GB17509—2008汽車及掛車轉(zhuǎn)向信號(hào)燈配光性能GB17625.1電磁兼容限值諧波電流發(fā)射限值(設(shè)備每相輸入電流≤16A)GB/T17625.2電磁兼容限值對(duì)每相額定電流≤16A且無條件接入的設(shè)備在公用低壓供電系統(tǒng)中產(chǎn)生的電壓變化、電壓波動(dòng)和閃爍的限制GB/T17625.7電磁兼容限值對(duì)額定電流≤75A且有條件接入的設(shè)備在公用低壓供電系統(tǒng)中產(chǎn)生的電壓變化、電壓波動(dòng)和閃爍的限制GB/T17625.8電磁兼容限值每相輸入電流大于16A小于等于75A連接到公用低壓系統(tǒng)的設(shè)備產(chǎn)生的諧波電流限值GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.4電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.6電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.11電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化的抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.34電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)主電源每相電流大于16A的設(shè)備的電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化抗擾度試驗(yàn)GB18384—2020電動(dòng)汽車安全要求GB/T18487.1電動(dòng)汽車傳導(dǎo)充電系統(tǒng)第1部分：通用要求GB/T18488.1電動(dòng)汽車用驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)第1部分：技術(shù)條件GB/T20234.1—2023電動(dòng)汽車傳導(dǎo)充電用連接裝置第1部分：通用要求GB/T20234.2電動(dòng)汽車傳導(dǎo)充電用連接裝置第2部分：交流充電接口GB/T21023—2007中文語音識(shí)別系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范GB/T30512—2014汽車禁用物質(zhì)要求GB32087—2015輕型汽車牽引裝置GB/T34989連接器安全要求和試驗(yàn)GB/T37414.2工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)第2部分：交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置技術(shù)條件GB/T37414.3工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)第3部分：交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)條件GB38031電動(dòng)汽車用動(dòng)力蓄電池安全要求GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法GB/T38296電器設(shè)備內(nèi)部連接線纜GB/T38775.1電動(dòng)汽車無線充電系統(tǒng)第1部分：通用要求GB/T40013—2021服務(wù)機(jī)器人電氣安全要求及測(cè)試方法GB/T43867—2024電氣運(yùn)輸設(shè)備術(shù)語和分類3JT/T1253—2019道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端檢測(cè)方法QC/T518汽車用螺紋緊固件緊固扭矩SJ/T11852服務(wù)機(jī)器人用鋰離子電池和電池組通用規(guī)范3術(shù)語和定義GB/T43867—2024界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。在公共道路和公共空間使用的，由電力驅(qū)動(dòng)的運(yùn)輸設(shè)備。注1:電氣運(yùn)輸設(shè)備包括單獨(dú)或同時(shí)運(yùn)輸人員和貨物。注2:電氣運(yùn)輸設(shè)備可能采取由手動(dòng)操作、具備自動(dòng)化功能或全自動(dòng)運(yùn)行。專門用于貨物運(yùn)輸?shù)碾姎膺\(yùn)輸設(shè)備。最大行駛速度maximumrunningspeed載物電氣運(yùn)輸設(shè)備在額定負(fù)載及正常運(yùn)行狀態(tài)下，制造商聲明的最大穩(wěn)定設(shè)計(jì)允許速度。由制造商規(guī)定的電氣運(yùn)輸設(shè)備所能運(yùn)輸?shù)娜藛T和貨物的最大允許質(zhì)量。載物電氣運(yùn)輸設(shè)備通過自主感應(yīng)使其車輪(或其他運(yùn)動(dòng)模塊)停止或減速的工作。確認(rèn)或辨別電氣運(yùn)輸設(shè)備在環(huán)境地圖中的位置的過程。在環(huán)境地圖上預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位后，在符合相關(guān)規(guī)則的前提下，尋找一條從起始位置到目標(biāo)位置路徑的功能。在規(guī)定條件下，電氣運(yùn)輸設(shè)備可以行駛的最長(zhǎng)時(shí)間。自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)advancedemergencybrakingsystem;AEBS實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)載物電氣運(yùn)輸設(shè)備前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)使載物電4[來源：GB/T38186—2019,3.1,有修改]交互系統(tǒng)interactivesystem用于實(shí)現(xiàn)載物電氣運(yùn)輸設(shè)備與操作人員、服務(wù)對(duì)象、行人進(jìn)行語音交互、視覺交互的系統(tǒng)。自動(dòng)駕駛模式autonomousdrivingmode電氣運(yùn)輸設(shè)備的功能無需直接人工干預(yù)即可完成其指定任務(wù)的駕駛模式。人工接管manualtakeover現(xiàn)場(chǎng)操作人員和遠(yuǎn)程操作人員，能夠通過遙控器或遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)接管載物電氣運(yùn)輸設(shè)備。路面平整度pavementroughness路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國際平整度指數(shù)衡量。注：路面平整度好：國際平整度指數(shù)IRI<2.0m/km;路面平整度不佳：國際平整度指數(shù)IRI≥2.0m/km。4產(chǎn)品分類4.1按使用場(chǎng)景劃分載物電氣運(yùn)輸設(shè)備(CeT)按照使用場(chǎng)景，可分為室內(nèi)型、室外型和室內(nèi)外混合型：——室內(nèi)型CeT僅在室內(nèi)環(huán)境中使用；——室外型CeT僅在室外環(huán)境中使用，具體包括： 室內(nèi)外混合型CeT在室內(nèi)、室外環(huán)境中均可使用.4.2按載物箱體結(jié)構(gòu)劃分CeT按照設(shè)備載物箱體的結(jié)構(gòu)，可分為封閉式、半開放式和開放式：——封閉式CeT的載物箱體應(yīng)能完全封閉，將箱體內(nèi)物品與外界隔開；——半開放式CeT的載物箱體應(yīng)能對(duì)物品進(jìn)行局部保護(hù)，無法直接接觸到箱體內(nèi)物品的所有部分；——開放式CeT的載物箱體多為托盤結(jié)構(gòu)，箱體內(nèi)的物品完全曝露在空氣中。5技術(shù)要求5.1一般要求封閉式CeT的載物箱體應(yīng)密閉，具備防介入、防拆卸、防掉落等安全措施。用緊固件連接的各零部件應(yīng)按照要求聯(lián)結(jié)牢靠，不應(yīng)有松動(dòng)現(xiàn)象，重要部件緊固件的擰緊力矩應(yīng)符合QC/T518的規(guī)定。CeT外部凸出物應(yīng)符合GB11566—2009中第4章，如具有GB11566—2009中第5章的凸出5GB/T43974—2024物，應(yīng)符合相應(yīng)規(guī)定。5.2功能要求5.2.1自檢功能CeT應(yīng)具備自檢功能，每次啟動(dòng)前應(yīng)進(jìn)行系統(tǒng)異常檢查，發(fā)現(xiàn)異常情況時(shí)應(yīng)告警提示。5.2.2手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制CeT應(yīng)支持手動(dòng)操作控制其運(yùn)動(dòng)。5.2.3電梯控制當(dāng)CeT需要跨樓層完成物品的運(yùn)輸時(shí)，設(shè)備應(yīng)能通過全自動(dòng)或者半自動(dòng)方式自主乘坐電梯，到達(dá)目標(biāo)樓層。注：全自動(dòng)方式不需要任何干涉，CeT能自主搭乘電梯到達(dá)目標(biāo)樓層；半自動(dòng)方式需通過協(xié)助操控電梯，CeT自主進(jìn)/出電梯。5.2.4自動(dòng)門/自動(dòng)閘機(jī)控制當(dāng)運(yùn)輸場(chǎng)景中存在門禁系統(tǒng)需要交互時(shí)，CeT應(yīng)能與門禁系統(tǒng)通信控制門的打開或者關(guān)閉。5.2.5充電和換電CeT電能補(bǔ)充的方式包括充電和/或換電。CeT可在手動(dòng)或自動(dòng)充電模式下，以有線或無線的方式進(jìn)行充電。若采用慢速充電，則需使用制造商規(guī)定的充電設(shè)備，充電電壓應(yīng)為220V,最大充電功率應(yīng)不大于6.6kW。室內(nèi)型和室外型非公共道路上使用的CeT的傳導(dǎo)充電用連接裝置應(yīng)滿足GB4943.1—2022中4.7的規(guī)定。室外型公共道路上使用的CeT的充電連接線、充電口應(yīng)滿足GB/T20234.1—2023中第6章的規(guī)定，充電座應(yīng)滿足GB/T20234.2的規(guī)定，換電導(dǎo)電接口應(yīng)具有鎖止機(jī)構(gòu)且防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP67,換電可靠性應(yīng)滿足3000次以上，單組電池不易超過20kg以便于快捷換電，整個(gè)換電過程應(yīng)不借助工具。CeT應(yīng)具有實(shí)時(shí)定位、通信、行駛狀態(tài)、行駛記錄、電池狀態(tài)監(jiān)控、警示、監(jiān)控平臺(tái)交互信息及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備支持本地存儲(chǔ)或云端存儲(chǔ)，原始數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)時(shí)間不少于1年。5.2.7人工接管人工接管下，現(xiàn)場(chǎng)或遠(yuǎn)程操作人員應(yīng)能控制CeT的啟停等與行駛有關(guān)的功能。5.2.8信號(hào)和警示裝置CeT應(yīng)裝有合適的信號(hào)或警示裝置，用于：a)通知或警示操作人員CeT安全相關(guān)狀態(tài)；b)通知或警示操作人員CeT異常狀態(tài)；c)通知或警示其他人員CeT的存在。65.2.8.2通知或警示操作人員CeT應(yīng)裝有合適的信號(hào)或警示裝置通知或警示操作人員設(shè)備安全相關(guān)狀態(tài)。允許使用視覺、聽覺或觸覺其中一種或多種組合的方式，在預(yù)期使用場(chǎng)景下或遠(yuǎn)程終端通知或警示。注1:觸覺信號(hào)或警示裝置的一個(gè)例子是振動(dòng)反饋裝置。注2:CeT的電源開合狀態(tài)是安全相關(guān)狀態(tài)通知的一個(gè)例子；CeT的故障告警是安全相關(guān)狀態(tài)警示的一個(gè)例子。信號(hào)或警示裝置的通知和警示應(yīng)容易被操作人員明確區(qū)分。警示裝置對(duì)不同嚴(yán)重程度故障的警示應(yīng)容易被操作人員明確區(qū)分。視覺信號(hào)或警示裝置應(yīng)被置于操作人員在CeT正常運(yùn)行狀態(tài)下容易觀察的位置。5.2.8.3通知或警示其他人員CeT在啟動(dòng)時(shí)，應(yīng)配備低速起步提示音。室外型CeT在轉(zhuǎn)向、倒車時(shí)，還應(yīng)以視覺、聽覺或觸覺其中一種或多種組合的方式予以警示。室外公共道路上使用的CeT應(yīng)配備符合下列要求的照明裝置：a)具有前組合燈(包含前位燈和轉(zhuǎn)向信號(hào)燈)和后組合燈(包含后位燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和制動(dòng)燈);b)前位燈、后位燈和制動(dòng)燈滿足GB5920—2019中第5章的規(guī)定，轉(zhuǎn)向燈滿足GB17509—2008中第6章的規(guī)定；c)前位燈、后位燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和制動(dòng)燈均符合GB4785—2019中第4章對(duì)燈光顏色的相關(guān)要求。室外公共道路上使用的CeT應(yīng)按照GB4785—2019中第5章的相關(guān)要求配備回復(fù)反射器或醒目標(biāo)志，允許使用反光材料或氛圍燈代替。5.2.9物品權(quán)限功能當(dāng)封閉式CeT中的物品只有指定人員能夠接觸時(shí)，收取物品宜通過密碼、人臉識(shí)別、權(quán)限卡、指紋、二維碼等方式進(jìn)行確認(rèn)，避免誤取。5.3性能要求5.3.1最大行駛速度CeT的最大行駛速度應(yīng)滿足制造商聲稱的最大行駛速度的±10%。CeT應(yīng)配備自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，根據(jù)對(duì)應(yīng)質(zhì)量、額定速度以及預(yù)期使用的場(chǎng)景，選取表1中的制動(dòng)初速度，制動(dòng)距離應(yīng)符合制造商聲明或表1中對(duì)應(yīng)的制動(dòng)距離要求，選取二者中更嚴(yán)苛的值。表1制動(dòng)能力要求路面條件制動(dòng)初速度質(zhì)量額定負(fù)載下的制動(dòng)距離m大理石道路干燥瀝青道路(摩擦系數(shù)0.7～0.8)7表1制動(dòng)能力要求(續(xù))路面條件制動(dòng)初速度km/h質(zhì)量額定負(fù)載下的制動(dòng)距離m潮濕瀝青道路(摩擦系數(shù)0.4～0.6)注：質(zhì)量包含設(shè)備自身質(zhì)量和額定載重量。CeT定義的運(yùn)輸場(chǎng)景中可能存在坡度時(shí)，設(shè)備的爬坡能力應(yīng)能滿足運(yùn)輸場(chǎng)景的基本要求。5.3.4駐坡能力CeT定義的運(yùn)輸場(chǎng)景中可能存在坡度時(shí)，設(shè)備的駐坡能力應(yīng)能滿足運(yùn)輸場(chǎng)景的基本要求。5.3.5越檻能力CeT定義的運(yùn)輸場(chǎng)景中可能存在檻或類似路障時(shí)，設(shè)備的越檻能力應(yīng)能滿足運(yùn)輸場(chǎng)景的基本要求。CeT定義的運(yùn)輸場(chǎng)景中可能存在溝或類似路況時(shí)，設(shè)備的越溝能力應(yīng)能滿足運(yùn)輸場(chǎng)景的基本要求。CeT不同類型的轉(zhuǎn)彎所對(duì)應(yīng)的最窄轉(zhuǎn)彎寬度應(yīng)符合制造商的聲明。額定負(fù)載均勻分布的室內(nèi)型CeT在靜止時(shí)，左右(側(cè)向)傾斜10°應(yīng)能保持穩(wěn)定。額定負(fù)載均勻分布的室外型、室內(nèi)外混合型CeT在靜止時(shí)，左右(側(cè)向)傾斜20°應(yīng)能保持穩(wěn)定。5.3.9最小轉(zhuǎn)彎直徑CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)符合制造商的聲明，如無聲明應(yīng)符合以下要求：a)室內(nèi)型CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑不應(yīng)大于設(shè)備長(zhǎng)寬對(duì)角線長(zhǎng)度+10cm;b)室外型CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑不應(yīng)大于10m;c)室內(nèi)外混合型CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)符合a)、b)中較嚴(yán)苛者。CeT的目標(biāo)定位能力應(yīng)符合制造商的聲明，并滿足產(chǎn)品運(yùn)輸任務(wù)的基本要求，如無聲明應(yīng)符合以下要求：a)室內(nèi)型CeT的定位誤差小于10cm,角度誤差應(yīng)小于5°;b)室外型CeT的定位誤差小于15cm;8c)室內(nèi)外混合型CeT的定位誤差符合a)、b)中較嚴(yán)苛者。在特定使用場(chǎng)景有更高要求時(shí)，應(yīng)符合使用場(chǎng)景所規(guī)定的定位精度限值。CeT對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑上的障礙物應(yīng)具有避障能力以確保設(shè)備及周邊的安全。5.3.12防跌落能力室內(nèi)型CeT應(yīng)裝有防跌落傳感器，在移動(dòng)過程中應(yīng)具備防跌落能力，能夠自行檢測(cè)到大于自身輪子半徑的下落臺(tái)階或溝槽等，并執(zhí)行相應(yīng)的防跌落操作。具有自動(dòng)回充功能的CeT,在達(dá)到低電閾值或其他產(chǎn)品定義的充電條件觸發(fā)后應(yīng)能自主導(dǎo)航到充電樁實(shí)現(xiàn)充電。CeT一次充滿電后，在待機(jī)/空載/滿載三種不同模式下的巡航時(shí)間應(yīng)符合制造商的聲明，并滿足產(chǎn)品運(yùn)輸任務(wù)的基本要求。CeT的充電時(shí)間應(yīng)符合制造商的聲明。CeT的通信性能應(yīng)根據(jù)實(shí)際使用需求，滿足表2中I檔或Ⅱ檔的通信時(shí)延和丟包率。表2通信性能要求性能指標(biāo)I檔通信時(shí)延丟包率CeT的絕緣材料、電氣間隙、爬電距離應(yīng)符合GB4943.1—2022中5.4的相關(guān)規(guī)定。對(duì)于采用保護(hù)接地的CeT,其保護(hù)接地端子和連接端接觸的導(dǎo)電部件應(yīng)符合GB4943.1—2022中5.6.5.2的規(guī)定。CeT的電纜應(yīng)滿足以下要求：a)具有良好的絕緣且光滑無銳利邊緣；b)保護(hù)其不與可能影響絕緣的毛刺、散熱片或類似鋒利邊緣接觸；9c)可靠固定，以防止電纜與運(yùn)動(dòng)部件接觸，必需時(shí)，增加其他機(jī)械固定。CeT在設(shè)備正常使用或維修保養(yǎng)時(shí)會(huì)拆掉的可分離部件，應(yīng)不會(huì)對(duì)電氣連接和內(nèi)部導(dǎo)體引起過度的壓力，包括保持接地連續(xù)性的導(dǎo)體。按照6.4.1.3中的方法進(jìn)行試驗(yàn)，CeT應(yīng)不起火、不爆炸，外殼應(yīng)不破裂、不漏液。試驗(yàn)完成后，CeT應(yīng)能正常開機(jī)和正常行駛。按照6.4.1.4中的方法進(jìn)行試驗(yàn)，CeT上使用者可觸及的零部件溫度限值應(yīng)符合GB4943.1—2022直接與交流電網(wǎng)連接的CeT或其組件應(yīng)具有足夠的抗電強(qiáng)度，按照6.4.1.5中的方法進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)期間絕緣不應(yīng)出現(xiàn)擊穿。CeT正常運(yùn)行時(shí)，接觸電流應(yīng)當(dāng)保證不可能產(chǎn)生電擊危險(xiǎn)。CeT應(yīng)具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度，其中可能構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電氣、氣壓或運(yùn)動(dòng)等部件，應(yīng)具有固定的防護(hù)罩和外殼，且在正常運(yùn)行期間不應(yīng)打開。當(dāng)需要打開防護(hù)罩和外殼時(shí)，應(yīng)采用工具才能卸下或打開。按照6.4.2.1中的方法進(jìn)行試驗(yàn)后，CeT結(jié)構(gòu)不應(yīng)損壞，性能不應(yīng)降低，功能不應(yīng)被影響，防護(hù)罩和外殼應(yīng)不會(huì)造成電氣危險(xiǎn)，不會(huì)因變形而使帶電部分和外殼相接觸。注：嵌入外殼內(nèi)的按鈕、燈罩、顯示器等部件不需測(cè)試。CeT的可觸及部位，應(yīng)不存在導(dǎo)致危險(xiǎn)的銳利邊緣，包括金屬、如果外觀因功能所需等無法避免的原因，存在銳利邊緣，則應(yīng)設(shè)警示說明。如果CeT的棱緣和拐角，在安置或使用設(shè)備時(shí)可能給操作人員帶來危險(xiǎn)，應(yīng)當(dāng)將這些棱緣或拐角倒圓和磨光。注：該要求不適用于設(shè)備的正常功能所要求的棱緣或拐角。CeT的載物安全應(yīng)滿足以下要求：a)CeT在額定負(fù)載下，啟動(dòng)、運(yùn)行和停止過程中應(yīng)保持平穩(wěn)；b)在運(yùn)輸過程中存在一定風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，CeT應(yīng)提供必要的防護(hù)措施，避免運(yùn)載物品灑落或者跌落對(duì)周邊人員造成傷害；c)所運(yùn)輸物品為食品且可能直接接觸時(shí)，設(shè)備的載物柜體符合GB4806.1的規(guī)定；d)室外型和室內(nèi)外混合型CeT保證在預(yù)期使用場(chǎng)景中，所運(yùn)輸物品不受可能的運(yùn)輸環(huán)境/天氣影響；e)多臺(tái)CeT在同一區(qū)域內(nèi)工作時(shí)，設(shè)備間不互相干擾，從而影響運(yùn)輸安全；f)對(duì)于配備群控系統(tǒng)的CeT,系統(tǒng)能實(shí)時(shí)、可靠地協(xié)調(diào)控制多臺(tái)設(shè)備的工作，保證運(yùn)輸安全。注：群控系統(tǒng)指場(chǎng)景中同一區(qū)域內(nèi)存在多臺(tái)CeT時(shí)，對(duì)多臺(tái)設(shè)備進(jìn)行管理調(diào)度，下發(fā)運(yùn)輸任務(wù)的系統(tǒng)。5.4.4信息安全(可選)5.4.4.1設(shè)備防護(hù)與標(biāo)識(shí)CeT的防護(hù)與標(biāo)識(shí)應(yīng)滿足以下要求：a)整機(jī)外殼的通信接口僅能在借助工具的情況下打開，防止未授權(quán)接入；b)調(diào)試接口不外露，且配備授權(quán)訪問機(jī)制驗(yàn)證操作人員的合法性；c)預(yù)裝軟件、補(bǔ)丁包/升級(jí)包版本具有唯一性標(biāo)識(shí)。CeT的預(yù)裝軟件應(yīng)滿足以下要求：a)支持設(shè)備及預(yù)裝軟件啟動(dòng)時(shí)完整性校驗(yàn)功能，當(dāng)設(shè)備或預(yù)裝軟件啟動(dòng)完整性校驗(yàn)未通過時(shí)，禁止設(shè)備或預(yù)裝軟件的運(yùn)行；b)支持預(yù)裝軟件更新功能，能配置更新源(本地或遠(yuǎn)程),并只能在人工操作下進(jìn)行更新，不能自動(dòng)更新；c)支持軟件更新操作安全的功能，根據(jù)用戶手冊(cè)中記錄的不同級(jí)別賬號(hào)配置方法及權(quán)限說明，能配置不同級(jí)別的賬號(hào)對(duì)軟件更新權(quán)限進(jìn)行管理，且執(zhí)行更新操作時(shí)需用戶進(jìn)行選擇或確認(rèn)；注：常見的更新操作安全功能包括更新授權(quán)、更新操作二次鑒別、更新操作二次確認(rèn)等。d)具備補(bǔ)丁包/升級(jí)包完整性校驗(yàn)功能，僅在使用制造商提供的簽名驗(yàn)證工具或指令對(duì)補(bǔ)丁包/升級(jí)包進(jìn)行驗(yàn)證，且補(bǔ)丁包/升級(jí)包與數(shù)字簽名匹配時(shí)，才能通過驗(yàn)證。CeT的信息安全漏洞和惡意程序防范應(yīng)遵循以下原則：a)不存在已公布的漏洞，或具備漏洞補(bǔ)救措施防范漏洞安全風(fēng)險(xiǎn)；注：常見的緩解和補(bǔ)救措施包括修復(fù)、規(guī)避等措施，如直接修復(fù)(打補(bǔ)丁等)、用第三方工具(如安全設(shè)備)阻斷、通過相關(guān)配置來規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)(如關(guān)閉相關(guān)功能或協(xié)議等)。b)預(yù)裝軟件、補(bǔ)丁包/升級(jí)包不存在惡意程序；c)不存在未聲明的軟件功能和訪問接口(含遠(yuǎn)程調(diào)試接口)。5.4.4.4用戶身份鑒別與授權(quán)CeT的用戶身份鑒別與授權(quán)應(yīng)滿足以下要求：a)對(duì)用戶身份進(jìn)行身份標(biāo)識(shí)和鑒別，身份標(biāo)識(shí)具有唯一性；b)具備限制連續(xù)登錄失敗次數(shù)的功能，CeT管理系統(tǒng)能通過鎖定賬號(hào)、中斷連接、鎖定登錄界面或其他限制措施來防止用戶憑證猜解攻擊；c)具備登錄后會(huì)話空閑時(shí)間超時(shí)自動(dòng)退出功能；d)使用口令方式鑒別用戶身份時(shí)，首次登錄時(shí)強(qiáng)制修改默認(rèn)口令或使用隨機(jī)的初始口令，若不存在默認(rèn)口令則應(yīng)強(qiáng)制設(shè)置口令，并支持設(shè)置口令生存周期；e)用戶輸入口令時(shí)，不能明文回顯口令；f)支持用戶分權(quán)控制機(jī)制，低權(quán)限等級(jí)的賬戶僅可修改自己的口令、狀態(tài)查詢等基本操作，對(duì)涉及信息安全的重要功能，僅高權(quán)限用戶允許配置和操作。注：涉及信息安全的重要功能包括軟件更新、日志審計(jì)、時(shí)間同步等。CeT的日志存儲(chǔ)與審計(jì)功能滿足以下要求：a)具備日志審計(jì)功能，對(duì)用戶關(guān)鍵操作行為和安全事件進(jìn)行記錄，能支持對(duì)影響設(shè)備運(yùn)行的操作行為和安全事件進(jìn)行告警提示；b)日志審計(jì)功能應(yīng)記錄必要的內(nèi)容，日志內(nèi)容宜包括：操作用戶、操作類型、操作時(shí)間、事件類型、源IP、事件結(jié)果、事件發(fā)生的時(shí)間等信息，不能存在明文或弱加密(MD5、BASE64、ASCALL碼轉(zhuǎn)換等)記錄敏感數(shù)據(jù)，如用戶口令、私鑰等；c)具備日志保護(hù)功能，僅獲得授權(quán)的賬號(hào)才能對(duì)日志內(nèi)容進(jìn)行查看、輸出或刪除；d)提供日志信息本地存儲(chǔ)功能，支持日志信息輸出，如將日志數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)端服務(wù)器或手動(dòng)導(dǎo)e)具備本地日志存儲(chǔ)容量管理功能，日志記錄存儲(chǔ)達(dá)到極限時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)支持覆蓋告警上報(bào)并采用循環(huán)覆蓋日志記錄等措施。CeT的通信安全應(yīng)滿足以下要求：a)聲明所有默認(rèn)開啟的服務(wù)、使用的協(xié)議和對(duì)應(yīng)的通信端口及用途，不能存在未知功能的服務(wù)、未聲名的私有協(xié)議或未知功能的通信端口；b)與外部建立通信連接前，進(jìn)行雙向交互認(rèn)證；c)與外部發(fā)生數(shù)據(jù)交換時(shí)，使用安全的通信協(xié)議。CeT的數(shù)據(jù)安全應(yīng)滿足以下要求：a)具備防止數(shù)據(jù)泄露、數(shù)據(jù)非授權(quán)讀取和篡改的功能；b)識(shí)別存儲(chǔ)在CeT中的敏感數(shù)據(jù)，并對(duì)敏感數(shù)據(jù)進(jìn)行加密防護(hù)；c)具備針對(duì)用戶產(chǎn)生或存儲(chǔ)在CeT中的數(shù)據(jù)進(jìn)行用戶授權(quán)刪除的功能；d)如有數(shù)據(jù)定期備份功能，能對(duì)備份數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)和恢復(fù)。CeT的制造商應(yīng)采取措施，滿足以下安全保障要求：a)識(shí)別設(shè)計(jì)、開發(fā)、生產(chǎn)、交付、運(yùn)行和維護(hù)各個(gè)階段的信息安全風(fēng)險(xiǎn)，并制定安全策略和應(yīng)對(duì)措施；b)制定和實(shí)施安全開發(fā)流程，保障安全策略落到設(shè)計(jì)和開發(fā)過程；c)采取措施防范第三方關(guān)鍵部件、固件或軟件可能引入的安全風(fēng)險(xiǎn)；d)自行、聯(lián)合或委托第三方對(duì)CeT進(jìn)行漏洞掃描、病毒掃描、代碼審計(jì)、滲透測(cè)試和安全功能確認(rèn)測(cè)試；e)建立和實(shí)施針對(duì)CeT信息安全事件的應(yīng)急響應(yīng)機(jī)制和流程，并為應(yīng)急處置配備相應(yīng)的資源；f)建立和實(shí)施規(guī)范的用戶信息保護(hù)制度，防止用戶信息泄露、篡改或丟失；g)在發(fā)現(xiàn)CeT存在安全缺陷、漏洞等時(shí)，采取修復(fù)或替代方案等補(bǔ)救措施，按照有關(guān)規(guī)定及時(shí)告知用戶并向有關(guān)主管部門報(bào)告。5.4.5功能安全(可選)CeT根據(jù)其使用場(chǎng)景不同，其安全相關(guān)部件或系統(tǒng)制造商或制造商委托的第三方機(jī)構(gòu)宜采用附錄A開展功能安全評(píng)估。5.5電磁兼容電磁兼容(EMC)抗擾度試驗(yàn)應(yīng)依據(jù)5.5.1.3～5.5.1.5的不同性能判據(jù)等級(jí)進(jìn)行符合性判定，同時(shí)詳細(xì)記錄在試驗(yàn)報(bào)告中。在試驗(yàn)計(jì)劃編制過程中，制造商應(yīng)提供CeT公開印刷物發(fā)布的必要功能說明，并補(bǔ)充抗擾度試驗(yàn)期間和試驗(yàn)之后所需的詳細(xì)性能判據(jù)指標(biāo)要求。由制造商規(guī)定并在試驗(yàn)期間被評(píng)定的一些功能的例子如下，但不限于此：——行駛功能；——通信功能；——人機(jī)交互功能；——感知功能；——識(shí)別功能。在試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后，無需操作人員介入，CeT應(yīng)能按預(yù)期持續(xù)工作。當(dāng)按預(yù)期使用設(shè)備時(shí)，不允許出現(xiàn)低于制造商規(guī)定的最低性能等級(jí)的降級(jí)或功能損失?？捎迷试S的性能降低來代替性能等級(jí)。如果制造商沒有規(guī)定最低性能等級(jí)或允許的性能降低，則可從產(chǎn)品說明書或技術(shù)文件中得知，并且用戶有理由要求所使用的設(shè)備達(dá)到此規(guī)定。應(yīng)能按預(yù)期的要求工作。當(dāng)按預(yù)期使用設(shè)備時(shí)，在施加騷擾之后，不允許出現(xiàn)低于制造商規(guī)定性能等級(jí)的降低或功能損失，可用允許的性能降低來替代性能等級(jí)。在試驗(yàn)期間，性能降低是允許的，但在試驗(yàn)之后，工作狀態(tài)不應(yīng)改變，儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)不應(yīng)丟失。如果制造商沒有規(guī)定最低性能等級(jí)(或允許的性能損失),則可從產(chǎn)品說明書或技術(shù)文件中得知，并且用戶有理由要求所使用的設(shè)備達(dá)到此規(guī)定。在試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后，允許出現(xiàn)暫時(shí)性的功能損失，只有該功能可自行恢復(fù)，或者由使用者根據(jù)制造商說明，通過控制器操作或CeT重新通電后使其恢復(fù)。存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器內(nèi)的或由備用電池保護(hù)的功能和/或信息不應(yīng)丟失。本文件涉及的CeT抗擾度試驗(yàn)要求是按端口逐一給出的。試驗(yàn)應(yīng)以完全確定的和可重復(fù)的方式進(jìn)行。試驗(yàn)應(yīng)以單個(gè)的試驗(yàn)依次逐項(xiàng)進(jìn)行，試驗(yàn)順序是任意的。有關(guān)試驗(yàn)、試驗(yàn)發(fā)生器、試驗(yàn)方法和試驗(yàn)總體布置按照表3～表6中所列出的引用標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行，試驗(yàn)時(shí)需要的修改或補(bǔ)充信息見其注釋和腳注。表3外殼端口抗擾度試驗(yàn)工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗(yàn)規(guī)范值單位引用標(biāo)準(zhǔn)注釋性能判據(jù)正常運(yùn)行模式/充電模式/自動(dòng)回充模式靜電放電接觸放電士4GB/T17626.2接觸放電和或空氣放電試驗(yàn)的適用范圍見引用標(biāo)準(zhǔn)?？諝夥烹姂?yīng)從較低等級(jí)往上施加B空氣放電士8B射頻電磁場(chǎng)，調(diào)幅80～1000MHzV/m%AM(1kHz)GB/T17626.3規(guī)定的試驗(yàn)電平是未調(diào)制載波的有效值A(chǔ)3射頻電磁場(chǎng)，調(diào)幅3GHzV/m%AM(1kHz)GB/T17626.3規(guī)定的試驗(yàn)電平是未調(diào)制載波的有效值A(chǔ)射頻電磁場(chǎng)，調(diào)幅2.0～2.71GHzV/m%AM(1kHz)GB/T17626.3規(guī)定的試驗(yàn)電平是未調(diào)制載波的有效值A(chǔ)工頻磁場(chǎng)3HzA/mGB/T17626.8應(yīng)在適當(dāng)?shù)墓ゎl下試驗(yàn)。若設(shè)備只在具有一個(gè)工頻的供電地區(qū)使用，則僅需要在該工頻下試驗(yàn)“A“只應(yīng)用于含有對(duì)磁場(chǎng)敏感裝置的設(shè)備，[如陰極射線管(CRT)監(jiān)視器、霍爾元件、電動(dòng)麥克風(fēng)、磁場(chǎng)傳感器等]。表4信號(hào)端口抗擾度試驗(yàn)工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗(yàn)規(guī)范值單位引用標(biāo)準(zhǔn)注釋性能判據(jù)充電模式/自動(dòng)回充模式快速瞬變5kV(開路試驗(yàn)電壓)(上升時(shí)間/脈沖寬度)重復(fù)頻率/kHz使用容性耦合夾“B射頻共模3MHzV%AM(1kHz)規(guī)定的試驗(yàn)電平是未調(diào)制載波的有效值a·bA僅適用于根據(jù)制造商的功能技術(shù)規(guī)范，總長(zhǎng)度可能超過3m的電纜端口。表5直流輸入和直流輸出電源端口抗擾度試驗(yàn)工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗(yàn)規(guī)范值單位引用標(biāo)準(zhǔn)注釋性能判據(jù)充電模式/自動(dòng)回充模式快速瞬變5kV(開路試驗(yàn)電壓)(上升時(shí)間/脈沖寬度)重復(fù)頻率/kHz應(yīng)用“B浪涌線對(duì)地線對(duì)線T,/Twμs(上升時(shí)間/脈沖寬度)kV(開路試驗(yàn)電壓)kV(充電電壓)應(yīng)用B射頻共模3MHzV%AM(1kHz)規(guī)定的試驗(yàn)電平是效值b…eA不適用于打算連接電池或?yàn)榱顺潆姂?yīng)取走或斷開的可再充電電池的輸入線端口。具有一個(gè)預(yù)定和交流、直流轉(zhuǎn)換器一起使用的直流電源輸入線端口的設(shè)備應(yīng)在制造商規(guī)定的交流/直流電源轉(zhuǎn)換器的交流電源輸入端進(jìn)行試驗(yàn)，或者沒有規(guī)定時(shí)，就使用一個(gè)典型的交流/直流電源轉(zhuǎn)換器來進(jìn)行試驗(yàn)。不連接到直流配電網(wǎng)絡(luò)的直流端口視為信號(hào)端口。僅適用于根據(jù)制造商的功能技術(shù)規(guī)范，總長(zhǎng)度可能超過3m的電纜端口。表6交流電源輸入和輸出電源端口抗擾度試驗(yàn)工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗(yàn)規(guī)范值單位引用標(biāo)準(zhǔn)注釋性能判據(jù)充電模式/自動(dòng)回充模式快速瞬變士15kV(開路試驗(yàn)電壓)T,/Twns(上升時(shí)間/脈沖寬度)重復(fù)頻率/kHz—B浪涌線對(duì)地線對(duì)線士1T,/Twμs(上升時(shí)間/脈沖寬度)kV(開路試驗(yàn)電壓)kV(開路試驗(yàn)電壓)浪涌應(yīng)從較低等級(jí)往上施加B電壓暫降0%剩余電壓周期(每相電流大于16A的設(shè)備)電壓在過零處變動(dòng)'B%剩余電壓周期C%剩余電壓周期C表6交流電源輸入和輸出電源端口抗擾度試驗(yàn)(續(xù))工作模式環(huán)境現(xiàn)象試驗(yàn)規(guī)范值單位引用標(biāo)準(zhǔn)注釋性能判據(jù)充電模式/自動(dòng)回充模式電壓中斷0%剩余電壓周期(每相電流大于16A的設(shè)備)電壓在過零處變動(dòng)“C射頻共模3MHzV規(guī)定的試驗(yàn)電平是效值A(chǔ)僅適用于輸入端口。”試驗(yàn)電平也可按流入150Ω負(fù)載的等效電流來確定。5.5.2電磁騷擾要求在充電模式、自動(dòng)回充模式下，CeT的諧波電流發(fā)射的要求為：a)輸入電流不大于16A的CeT應(yīng)符合GB17625.1;b)輸入電流大于16A的CeT應(yīng)符合GB/T17625.8。在充電模式、自動(dòng)回充模式下，CeT的電壓波動(dòng)與閃爍限值的要求為：a)輸入電流不大于16A的CeT應(yīng)符合GB/T17625.2;b)輸入電流大于16A的CeT應(yīng)符合GB/T17625.7。a)電信端口的傳導(dǎo)共模騷擾限值應(yīng)符合表7的要求；表7電信端口傳導(dǎo)共模(不對(duì)稱)騷擾限值工作模式頻段/MHz電壓限值/dB(μV)電流限值/dB(μA)準(zhǔn)峰值平均值準(zhǔn)峰值平均值充電模式注1:在0.15MHz～0.50MHz頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小。注2:電流和電壓的騷擾限值是在使用了規(guī)定阻抗的阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)(ISN)條件下導(dǎo)出的，該阻抗穩(wěn)定網(wǎng)絡(luò)對(duì)應(yīng)受試的電信端口呈現(xiàn)150Ω的共模(不對(duì)稱)阻抗(轉(zhuǎn)換因子為201g150=44dB)。注3:通常電信端口傳導(dǎo)共模(不對(duì)稱)騷擾電壓法和電流法只需選取一種方式進(jìn)行試驗(yàn)，并符合對(duì)應(yīng)限值要求。b)電源端子傳導(dǎo)騷擾限值應(yīng)符合表8的要求。表8電源端子傳導(dǎo)騷擾限值工作模式限值/dB(μV)準(zhǔn)峰值平均值充電模式注1:在過渡頻率(5MHz)處采用較低的限值。注2:在0.15MHz～0.50MHz頻率范圍內(nèi)，限值隨頻率的對(duì)數(shù)呈線性減小。a)1GHz以下限值應(yīng)符合表9的要求，采用準(zhǔn)峰值檢波器測(cè)量時(shí)，CeT應(yīng)滿足準(zhǔn)峰值限值；b)1GHz以上限值應(yīng)符合表10的要求。表9輻射騷擾限值工作模式頻段/MHz10m測(cè)量距離3m測(cè)量距離準(zhǔn)峰值/dB(μV/m)準(zhǔn)峰值/dB(μV/m)正常運(yùn)行模式/充電模式/自動(dòng)回充模式注：在過渡頻率(230MHz)處采用較低的限值。表10輻射騷擾限值工作模式頻段/GHz10m測(cè)量距離3m測(cè)量距離平均值/dB(μV/m)峰值/dB(μV/m)正常運(yùn)行模式/充電模式/自動(dòng)回充模式注：在過渡頻率(3GHz)處采用較低的限值。CeT的最高內(nèi)部工作頻率指在設(shè)備內(nèi)部產(chǎn)生或使用的最高頻率，或設(shè)備工作或調(diào)諧的頻率，測(cè)量頻率上限的選擇如下：——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率低于108MHz,則測(cè)量只進(jìn)行到1GHz;——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率在108MHz～500MHz,則測(cè)量只進(jìn)行到2GHz;——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率在500MHz～1GHz,則測(cè)量只進(jìn)行到5GHz;——如果CeT最高內(nèi)部工作頻率高于1GHz,則測(cè)量將進(jìn)行到最高頻率的5倍或6GHz,取兩者中較小者。5.6環(huán)境適應(yīng)性5.6.1低溫試驗(yàn)CeT按照6.6.1.1中的方法進(jìn)行低溫存儲(chǔ)試驗(yàn)。試驗(yàn)后，CeT應(yīng)能正常運(yùn)行，且各電氣部件功能正常。CeT按照6.6.1.2中的方法進(jìn)行低溫運(yùn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，CeT應(yīng)能正常運(yùn)行，且各電氣部件功能正常。5.6.2高溫高濕試驗(yàn)CeT按照6.6.2.1中的方法進(jìn)行高溫高濕存儲(chǔ)試驗(yàn)。試驗(yàn)后，CeT應(yīng)能正常運(yùn)行，且各電氣部件功能正常。CeT按照6.6.2.2中的方法進(jìn)行高溫高濕運(yùn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)后，CeT應(yīng)能正常運(yùn)行，且各電氣部件功能正常。如CeT的預(yù)期使用場(chǎng)景在沿海地區(qū)，則在鹽霧環(huán)境下，應(yīng)不產(chǎn)生由各元器件和接插件等腐蝕損壞在振動(dòng)沖擊環(huán)境下，CeT結(jié)構(gòu)及其零件無損傷，無彎曲變形，緊固件無松動(dòng)，并能正常運(yùn)行。5.6.5運(yùn)輸試驗(yàn)帶包裝的CeT按照6.6.5中的方法進(jìn)行運(yùn)輸試驗(yàn)后，其結(jié)構(gòu)及其零件應(yīng)無損傷、無彎曲變形，緊固件無松動(dòng)，CeT應(yīng)能正常運(yùn)行。5.6.6特殊路面行駛試驗(yàn)室外型CeT根據(jù)其預(yù)期使用場(chǎng)景，按照6.6.6中的方法應(yīng)能在水泥路、比利時(shí)路、拱形不平整路、扭相應(yīng)的里程數(shù)考核。室外型CeT在上下電狀態(tài)下，使用符合規(guī)定的淋雨裝置按照6.6.7中的方法進(jìn)行噴淋灑水試驗(yàn)持續(xù)15min后，檢查箱體應(yīng)無水跡，CeT能正常運(yùn)行，進(jìn)行絕緣電阻測(cè)量應(yīng)符合要求。5.6.8外殼防護(hù)等級(jí)室內(nèi)型CeT的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP23或制造商聲稱的更高外殼防護(hù)等級(jí)。室外型、室內(nèi)外混合型CeT的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP24或制造商聲稱的更高外殼防護(hù)等級(jí)。5.6.9涉水性能室外型、室內(nèi)外混合型CeT在水深100mm環(huán)境中，以10km/h±2km/h的速度累計(jì)行駛至少500m,應(yīng)能保證可正常運(yùn)行、各電氣部件功能正常，進(jìn)行絕緣電阻測(cè)量應(yīng)符合GB18384—2020中室外型、室內(nèi)外混合型CeT的車輪上方應(yīng)設(shè)置護(hù)輪板，具有阻擋車輪運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所產(chǎn)生的濺污及飛石等功能，且應(yīng)符合GB7063的規(guī)定。5.7外觀和結(jié)構(gòu)要求CeT的外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足以下要求：b)金屬部件無銹蝕及其他機(jī)械損傷；c)符號(hào)和標(biāo)志清晰、端正；d)設(shè)備結(jié)構(gòu)布局合理，操作方便，便于維護(hù)；e)室外型、室內(nèi)外混合型CeT的牽引裝置(如有)符合GB32087—2015中第4章的規(guī)定。5.8智能化要求CeT如配備語音交互系統(tǒng)，其語音識(shí)別準(zhǔn)確率應(yīng)能滿足預(yù)期使用場(chǎng)景中的對(duì)應(yīng)技術(shù)要求，背景噪聲類別及對(duì)應(yīng)的語音識(shí)別準(zhǔn)確率要求見表11。表11語音識(shí)別準(zhǔn)確率要求背景噪聲聲壓級(jí)范圍使用場(chǎng)景示例語音識(shí)別準(zhǔn)確率要求康復(fù)療養(yǎng)區(qū)等特別需要安靜的區(qū)域不小于85%1類政辦公為主要功能，要保持安靜的區(qū)域，如銀行、機(jī)場(chǎng)、辦公室不小于75%2類以商業(yè)金融、集市貿(mào)易為主要功能，或者居住、商業(yè)、工業(yè)混雜，需要維護(hù)住宅安靜的區(qū)域不小于70%3類以工業(yè)生產(chǎn)、倉儲(chǔ)物流為主要功能，需要防止工業(yè)噪聲對(duì)周圍環(huán)境產(chǎn)生嚴(yán)重影響的區(qū)域不小于70%4a類市主干路、城市次干路、城市軌道交通(地面段)、內(nèi)河航道兩側(cè)，需要防止交通噪聲對(duì)周圍環(huán)境產(chǎn)生嚴(yán)重影響的區(qū)域不小于70%自動(dòng)駕駛模式的CeT在工作場(chǎng)景中，無論是單臺(tái)設(shè)備或多臺(tái)設(shè)備運(yùn)行，均不應(yīng)受到場(chǎng)景中障礙物或其他CeT的影響，應(yīng)能夠自主對(duì)環(huán)境及障礙物進(jìn)行感知，自主運(yùn)動(dòng)并避開或者繞開路徑上的障礙物，合理規(guī)劃運(yùn)行路徑及軌跡，避免與行人、車輛及其他障礙物發(fā)生碰撞，完成運(yùn)輸任務(wù)。5.9關(guān)鍵零/部件要求CeT的電池和電池組、充電設(shè)施、電機(jī)及其控制器、操作屏幕、線纜及連接器、材料、輪胎等關(guān)鍵零/部件應(yīng)符合附錄B的規(guī)定。6試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)條件CeT應(yīng)裝備完善并依據(jù)每項(xiàng)試驗(yàn)的技術(shù)要求加載。在環(huán)境條件下，如使用充氣輪胎，設(shè)備輪胎氣壓應(yīng)符合制造廠的規(guī)定。機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件用潤(rùn)滑油黏度應(yīng)符合制造廠的規(guī)定。室外型、室內(nèi)外混合型CeT試驗(yàn)前7天內(nèi)，應(yīng)至少行駛100km,蓄電池應(yīng)處于各項(xiàng)試驗(yàn)要求的充電狀態(tài)。除特殊規(guī)定外，試驗(yàn)應(yīng)在以下環(huán)境進(jìn)行，并避免雨天和霧天：a)環(huán)境溫度：室外為5℃~40℃,室內(nèi)為20℃~30℃;b)大氣壓力：86kPa～106kPa;c)相對(duì)濕度：10%～95%;d)風(fēng)速：高于路面0.7m處的平均風(fēng)速小于3m/s,陣風(fēng)風(fēng)速小于5m/s。CeT的性能試驗(yàn)路面應(yīng)滿足以下要求：a)平直路面：具有足夠的長(zhǎng)度，路面平整度應(yīng)滿足國際平整度指數(shù)(IRI)小于2.0m/km,根據(jù)預(yù)b)斜坡：具有制造商規(guī)定傾角的足夠長(zhǎng)的傾斜坡度，根據(jù)預(yù)期使用場(chǎng)景選擇最不利的試驗(yàn)坡度室內(nèi)型CeT的試驗(yàn)光照條件應(yīng)不低于250lx。6.2功能檢查在試驗(yàn)環(huán)境條件下，開機(jī)啟動(dòng)，目視CeT是否進(jìn)行系統(tǒng)異常檢查，且相關(guān)提示正確。6.2.2手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制檢查通過網(wǎng)絡(luò)或其他方式連接CeT,手動(dòng)控制設(shè)備運(yùn)動(dòng)，應(yīng)正常運(yùn)動(dòng)。正常狀態(tài)下，檢查CeT能否呼叫工作人員或直接與電梯控制器通信，使電梯至指定樓層，并控制電梯開關(guān)動(dòng)作，自主乘坐電梯，到達(dá)目標(biāo)樓層后，成功出電梯。6.2.4自動(dòng)門/自動(dòng)閘機(jī)控制檢查正常狀態(tài)下，檢查CeT能否控制自動(dòng)門/自動(dòng)閘機(jī)的開關(guān)動(dòng)作，成功通過自動(dòng)門/自動(dòng)閘機(jī)。6.2.5充電和換電檢查室內(nèi)型和室外非公共道路上使用的CeT通過標(biāo)配充電器進(jìn)行充電，檢查是否在指定時(shí)間內(nèi)將電池充滿，或者是否可直接通過換電方式直接使電池處于滿電狀態(tài)。室內(nèi)型和室外非公共道路上使用的CeT的傳導(dǎo)充電用連接裝置按照GB4943.1—2022中4.7.3的方法進(jìn)行試驗(yàn)。室外公共道路上使用的CeT的傳導(dǎo)充電用連接裝置按照GB/T20234.1—2023中第7章的方法進(jìn)行試驗(yàn)。采用換電方式的室外公共道路上使用的CeT,在不使用工具的情況下，手動(dòng)完成一次電池CeT至少模擬運(yùn)行一個(gè)數(shù)據(jù)保存時(shí)間周期，查看本地或云端的實(shí)時(shí)定位、通信、行駛狀態(tài)、行駛記錄、電池狀態(tài)監(jiān)控、警示、監(jiān)控平臺(tái)交互信息以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，進(jìn)行推算，檢查其本地存儲(chǔ)或云端存儲(chǔ)容量能否支撐至少1年的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)量?，F(xiàn)場(chǎng)或遠(yuǎn)程操作人員通過網(wǎng)絡(luò)或其他方式進(jìn)行人工接管，并控制CeT啟、停、轉(zhuǎn)彎操作各1次。6.2.8信號(hào)和警示裝置檢查6.2.8.1通知或警示操作人員檢查設(shè)置觸發(fā)信號(hào)和警示裝置的條件，通過視覺、聽覺或觸覺檢查CeT是否有明確的信號(hào)或警示通知，且能夠區(qū)分不同嚴(yán)重程度故障，并設(shè)置于容易觀察的位置。6.2.8.2通知或警示其他人員檢查檢查CeT在啟動(dòng)時(shí)是否有低速起步提示音。對(duì)于室外型CeT,檢查其在轉(zhuǎn)向、倒車時(shí)是否有明確的信號(hào)或警示通知。對(duì)于室外公共道路上使用的CeT,檢查其照明裝置和回復(fù)反射裝置是否符合5.2.8.3的要求。6.2.9物品權(quán)限功能檢查根據(jù)制造商聲明的驗(yàn)證方式，試驗(yàn)人員通過密碼、人臉識(shí)別、權(quán)限卡、指紋、二維碼等方式中的一種或幾種驗(yàn)證封閉式CeT的物品權(quán)限管理功能，分別正確輸入3次、錯(cuò)誤輸入3次，均驗(yàn)證無誤，視為符6.3性能試驗(yàn)6.3.1最大行駛速度試驗(yàn)試驗(yàn)路面為如圖1所示的平直路面，試驗(yàn)區(qū)長(zhǎng)度根據(jù)CeT的類型設(shè)定，室內(nèi)型CeT的試驗(yàn)區(qū)長(zhǎng)度應(yīng)不低于10m,室外型、室內(nèi)外混合型CeT的試驗(yàn)區(qū)長(zhǎng)度應(yīng)不低于50m,試驗(yàn)區(qū)的寬度應(yīng)確保CeT能正常通過。應(yīng)在試驗(yàn)區(qū)的兩端保留足夠的長(zhǎng)度，以便CeT加速和減速。2、3——試驗(yàn)區(qū)邊界線；4——反向初始位置；a——加速/減速區(qū)；b——試驗(yàn)區(qū)；c——減速/加速區(qū)。圖1最大行駛速度試驗(yàn)示意圖試驗(yàn)步驟如下：a)CeT帶額定負(fù)載停在正向初始位置1,從正向初始位置1開始加速，在到達(dá)試驗(yàn)區(qū)邊界線2前達(dá)到最大行駛速度；b)CeT保持最大行駛速度在試驗(yàn)區(qū)b中走直線，記錄設(shè)備從試驗(yàn)區(qū)邊界線2到試驗(yàn)區(qū)邊界線3的正向通過時(shí)間t?,過試驗(yàn)區(qū)邊界線3后開始減速直到停止；c)CeT帶額定負(fù)載停在反向初始位置4,從反向初始位置4開始加速，在到達(dá)試驗(yàn)區(qū)邊界線3前達(dá)到最大行駛速度；d)CeT保持最大行駛速度在試驗(yàn)區(qū)b中走直線，記錄設(shè)備從試驗(yàn)區(qū)邊界線3到試驗(yàn)區(qū)邊界線2的反向通過時(shí)間t?,過試驗(yàn)區(qū)邊界線2后開始減速直到停止；e)取正向通過時(shí)間t?和反向通過時(shí)間t?的平均值作為試驗(yàn)區(qū)通過時(shí)間t,按公式(1)計(jì)算最大行駛速度。式中：v——最大行駛速度，單位為米每秒(m/s);s——試驗(yàn)區(qū)長(zhǎng)度，單位為米(m);t——試驗(yàn)區(qū)通過時(shí)間，單位為秒(s)。如果CeT在試驗(yàn)區(qū)偏離規(guī)定行駛方向超過試驗(yàn)區(qū)長(zhǎng)度的10%,則試驗(yàn)視為失敗。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表12中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定負(fù)載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表12最大行駛速度試驗(yàn)記錄表正向通過時(shí)間tis反向通過時(shí)間t?S試驗(yàn)區(qū)通過時(shí)tiS試驗(yàn)區(qū)長(zhǎng)度sm最大行駛速度v6.3.2制動(dòng)距離試驗(yàn)試驗(yàn)路面為平直路面，試驗(yàn)區(qū)的長(zhǎng)度應(yīng)足以使CeT達(dá)到規(guī)定的制動(dòng)初速度，并能夠安全停止。試驗(yàn)步驟如下：a)CeT帶額定負(fù)載停在初始位置，從初始位置沿直線加速，達(dá)到規(guī)定的制動(dòng)初速度；b)CeT保持制動(dòng)初速度勻速行駛，根據(jù)用戶手冊(cè)，人工或自動(dòng)發(fā)送停止命令(如拍急停);c)記錄CeT從開始執(zhí)行停止命令到完全停止的距離；注：完全停止意味著移動(dòng)CeT的所有部位全部停止運(yùn)動(dòng)。d)重復(fù)a)～c)測(cè)試3次，取3次中距離的最大值作為制動(dòng)距離。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表13中，試驗(yàn)的具體條件包括設(shè)備測(cè)量精度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表13制動(dòng)距離試驗(yàn)記錄表質(zhì)量(設(shè)備自身質(zhì)量+額定載重量):kg測(cè)試次數(shù)距離m時(shí)間S制動(dòng)距離m1236.3.3爬坡能力試驗(yàn)試驗(yàn)路面為如圖2所示的斜坡，斜坡的高度可調(diào)節(jié)，角度調(diào)節(jié)精度誤差不大于±0.5°,斜坡長(zhǎng)度通常要求不小于5倍CeT長(zhǎng)度，斜坡寬度應(yīng)確保CeT能正常通過。標(biāo)引序號(hào)說明：L——斜坡長(zhǎng)度；W——斜坡寬度；H——斜坡高度；A——初始位置P——目標(biāo)位置。圖2坡度試驗(yàn)臺(tái)試驗(yàn)步驟如下：a)將坡度測(cè)試臺(tái)坡度調(diào)至制造商規(guī)定的爬坡角度；b)CeT帶有額定負(fù)載停在斜坡下方的平直路面，從初始位置A,準(zhǔn)備上坡；c)CeT從初始位置沿直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置P并穩(wěn)定停止在坡道上；d)CeT帶有額定負(fù)載停在斜坡上方的平直路面，準(zhǔn)備下坡；e)CeT從目標(biāo)位置P沿直線運(yùn)動(dòng)到初始位置A并穩(wěn)定停止在坡道上；f)重復(fù)a)～e)測(cè)試3次。如果CeT在上坡或下坡的任一過程中出現(xiàn)傾倒、下滑、側(cè)滑、顛簸、偏離規(guī)定行駛方向超過斜坡長(zhǎng)度的10%以及報(bào)錯(cuò)等異常狀況時(shí)，則該次測(cè)試視為失敗，終止試驗(yàn)。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表14中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定負(fù)載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表14爬坡能力試驗(yàn)記錄表運(yùn)動(dòng)方向爬坡角度：測(cè)試次數(shù)成功上坡/下坡(是/否)上坡/下坡現(xiàn)象上坡123下坡123試驗(yàn)路面為如圖2所示的斜坡，斜坡的高度可調(diào)節(jié)，角度調(diào)節(jié)精度誤差不大于士0.5°,斜坡的摩擦系數(shù)不小于0.7或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中更嚴(yán)苛的值),斜坡長(zhǎng)度應(yīng)不小于CeT長(zhǎng)度，斜坡寬度應(yīng)確保CeT能正常通過。試驗(yàn)步驟如下：a)將斜坡傾斜角度調(diào)至制造商規(guī)定的爬坡角度；b)CeT帶有額定負(fù)載以上坡的方向，正對(duì)目標(biāo)位置P,在坡道上駐留不少于10min;c)CeT帶有額定負(fù)載以下坡的方向，背對(duì)目標(biāo)位置P,在坡道上駐留不少于10min。在坡道上駐留時(shí)，如果CeT發(fā)生移動(dòng)，則試驗(yàn)視為失敗。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表15中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定負(fù)載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表15駐坡能力試驗(yàn)記錄表方向斜坡角度：駐留時(shí)間現(xiàn)象上坡下坡試驗(yàn)設(shè)備為兩個(gè)如圖3所示的檻，一個(gè)是長(zhǎng)檻，一個(gè)是短檻。檻的高度為制造商規(guī)定值或運(yùn)輸場(chǎng)景中需滿足的值，檻的寬度應(yīng)確保CeT能正常通過，檻的長(zhǎng)度可根據(jù)CeT的尺寸和實(shí)際應(yīng)用環(huán)境設(shè)定，推薦短檻的長(zhǎng)度典型值為50mm,長(zhǎng)檻的長(zhǎng)度典型值為1000mm以上。檻前沿有一個(gè)導(dǎo)角，導(dǎo)角的半徑不大于3mm。標(biāo)引序號(hào)說明：L——檻的長(zhǎng)度；W——檻的寬度；H——檻的高度；r——檻的導(dǎo)角半徑。圖3越檻能力試驗(yàn)裝置分別用長(zhǎng)檻和短檻進(jìn)行兩次試驗(yàn)，每次試驗(yàn)步驟如下：a)根據(jù)制造商規(guī)定值或運(yùn)輸場(chǎng)景需求設(shè)定檻高；b)CeT帶有額定負(fù)載，從初始位置沿直線加速，達(dá)到最大行駛速度；c)越檻前，CeT保持最大行駛速度勻速直線行駛；d)CeT以前進(jìn)方向越檻，記錄到達(dá)檻前到完成越檻所用的時(shí)間；e)重復(fù)a)～d)測(cè)試3次；f)調(diào)整CeT方向，以后退方向重復(fù)a)～e)。在3次前進(jìn)越檻測(cè)試和3次后退越檻測(cè)試中，如果CeT出現(xiàn)1次越檻失敗，則試驗(yàn)視為失敗。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表16中，試驗(yàn)的具體條件包括檻的導(dǎo)角半徑、CeT的額定負(fù)載、最大行駛速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表16越檻力試驗(yàn)記錄表運(yùn)動(dòng)方向mm,高：mm)測(cè)試次數(shù)成功越檻(是/否)越檻時(shí)間S測(cè)試次數(shù)成功越檻(是或否)越檻時(shí)間s前進(jìn)方向112233后退方向1122336.3.6越溝能力試驗(yàn)試驗(yàn)設(shè)備如圖4所示，由兩塊相同的測(cè)試板組成，兩塊測(cè)試板之間的距離為越溝寬度，取值為制造商規(guī)定值或運(yùn)輸場(chǎng)景中需滿足的值。測(cè)試板長(zhǎng)度應(yīng)能滿足CeT從靜止加速到最大行駛速度，測(cè)試板寬度應(yīng)確保CeT能正常通過，測(cè)試板高度應(yīng)不低于CeT輪子半徑或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中較大的值)。標(biāo)引序號(hào)說明：L——測(cè)試板長(zhǎng)度；W?——測(cè)試板寬度；H——測(cè)試板高度；W?——越溝寬度。圖4越溝能力試驗(yàn)裝置試驗(yàn)步驟如下：a)根據(jù)制造商規(guī)定值或運(yùn)輸場(chǎng)景需求設(shè)定越溝寬度；b)CeT帶有額定負(fù)載，從初始位置沿直線加速，達(dá)到最大行駛速度；c)越溝前，CeT保持最大行駛速度勻速直線行駛；d)CeT以前進(jìn)方向越溝，記錄到達(dá)溝前到完成越溝所用的時(shí)間；e)重復(fù)a)～d)測(cè)試3次；f)調(diào)整CeT方向，以后退方向重復(fù)a)～e)。在3次前進(jìn)越溝測(cè)試和3次后退越溝測(cè)試中，如果CeT出現(xiàn)1次越溝失敗，則試驗(yàn)視為失敗。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表17中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定負(fù)載、最大行駛速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表17越溝力試驗(yàn)記錄表運(yùn)動(dòng)方向測(cè)試次數(shù)成功越溝(是/否)越溝時(shí)間S前進(jìn)方向123后退方向1236.3.7轉(zhuǎn)彎特性試驗(yàn)試驗(yàn)包含以下三種類型的轉(zhuǎn)彎：——U型轉(zhuǎn)彎，如圖5所示；——三點(diǎn)導(dǎo)航，如圖6所示；——L型轉(zhuǎn)彎，如圖7所示。彎道高度應(yīng)高于CeT,CeT如有避障系統(tǒng)，則應(yīng)開啟避障系統(tǒng)。標(biāo)引序號(hào)說明：W?——U型轉(zhuǎn)彎的最小轉(zhuǎn)彎寬度。標(biāo)引序號(hào)說明：W?——三點(diǎn)導(dǎo)航的最小轉(zhuǎn)彎寬度。圖6三點(diǎn)導(dǎo)航標(biāo)引序號(hào)說明：W?——L型轉(zhuǎn)彎的最小轉(zhuǎn)彎寬度。分別進(jìn)行U型轉(zhuǎn)彎、三點(diǎn)導(dǎo)航、L型轉(zhuǎn)彎3次試驗(yàn)，每次試驗(yàn)步驟如下：a)根據(jù)制造商規(guī)定值設(shè)定最小轉(zhuǎn)彎寬度；b)CeT帶有額定負(fù)載，從初始位置沿直線加速，達(dá)到最大行駛速度；c)轉(zhuǎn)彎前，CeT保持最大行駛速度勻速直線行駛；d)CeT轉(zhuǎn)彎，記錄設(shè)備方向發(fā)生偏移到完成轉(zhuǎn)向所用的時(shí)間；e)完成轉(zhuǎn)彎后，CeT減速至停止。注：原地轉(zhuǎn)向的CeT,無需進(jìn)行U型轉(zhuǎn)彎試驗(yàn)。其最小轉(zhuǎn)彎寬度為設(shè)備運(yùn)動(dòng)中心到外殼最大距離的兩倍。轉(zhuǎn)彎過程中，如果CeT碰到彎道兩側(cè)障礙物或終止轉(zhuǎn)彎，則試驗(yàn)視為失敗。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表18中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定負(fù)載、最大行駛速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表18轉(zhuǎn)彎特性試驗(yàn)記錄表轉(zhuǎn)彎類型最小轉(zhuǎn)彎寬度m轉(zhuǎn)彎時(shí)間成功轉(zhuǎn)彎(是/否)三點(diǎn)導(dǎo)航L型彎6.3.8側(cè)傾穩(wěn)定性試驗(yàn)試驗(yàn)設(shè)備為如圖2所示的斜坡，斜坡的高度可調(diào)節(jié)，最大傾斜角不小于5.3.8的要求或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中較大的值),傾斜變化過程應(yīng)平穩(wěn)，上升速度不大于10°/min,下降速度不大于27°/min,斜坡的摩擦系數(shù)不小于0.7或制造商規(guī)定的數(shù)值(選取二者中更嚴(yán)苛的值)。斜坡長(zhǎng)度應(yīng)不小于CeT寬度，斜坡寬度應(yīng)不小于CeT長(zhǎng)度，斜坡上應(yīng)設(shè)有防止設(shè)備側(cè)滑的擋塊和防止設(shè)備側(cè)翻的安全裝置。試驗(yàn)步驟如下：a)CeT處于駐車狀態(tài)，額定負(fù)載均勻分布下，左右(側(cè)向)停在0°的坡面上；b)CeT上設(shè)置防止設(shè)備側(cè)滑的擋塊和防止設(shè)備側(cè)翻的安全裝置；c)將斜坡傾斜角度調(diào)至5.3.8要求角度或制造商規(guī)定的數(shù)值，使CeT向左/右傾斜，停留3min;d)調(diào)節(jié)坡傾斜角度恢復(fù)到0°。在斜坡上停留時(shí)，如果CeT發(fā)生側(cè)翻或移動(dòng)，則試驗(yàn)視為失敗。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表19中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定負(fù)載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表19側(cè)傾穩(wěn)定性試驗(yàn)記錄表方向斜坡角度：停留時(shí)間min向左傾斜向右傾斜6.3.9最小轉(zhuǎn)彎直徑試驗(yàn)CeT的最小轉(zhuǎn)彎直徑試驗(yàn)應(yīng)按照GB/T12540—2009中4.1的方法進(jìn)行。6.3.10目標(biāo)定位能力試驗(yàn)室內(nèi)型CeT的目標(biāo)定位能力試驗(yàn)應(yīng)按照GB/T38124—2019中5.2.1的a)～e)進(jìn)行。室外型CeT的目標(biāo)定位能力試驗(yàn)應(yīng)按照J(rèn)T/T1253—2019中7.3.3中水平定位精度的測(cè)試方法進(jìn)行，同時(shí)應(yīng)適當(dāng)調(diào)節(jié)試驗(yàn)速度，確保滿足CeT產(chǎn)品的最大行駛速度。6.3.11避障能力試驗(yàn)避障能力的試驗(yàn)應(yīng)按照GB/T38124—2019中5.2.3的方法進(jìn)行。6.3.12防跌落能力室內(nèi)型CeT的防跌落能力試驗(yàn)布置如圖8所示，在試驗(yàn)區(qū)域中設(shè)定CeT的任務(wù)路線，垂直跌落點(diǎn)的高度H?應(yīng)大于CeT輪子的直徑Dmx的二分之一。垂直跌落點(diǎn)的寬度Wa應(yīng)足夠大，使CeT無法輕易地越過垂直跌落點(diǎn)，且應(yīng)大于Dmx。垂直跌落點(diǎn)的長(zhǎng)度La應(yīng)至少為CeT長(zhǎng)度的3倍。a)防跌落能力試驗(yàn)布置的側(cè)視圖標(biāo)引序號(hào)說明：H?——垂直跌落點(diǎn)的高度；Wa——垂直跌落點(diǎn)的寬度；La——垂直跌落點(diǎn)的長(zhǎng)度；d。——目標(biāo)位置與路面邊緣的距離。b)防跌落能力試驗(yàn)布置的俯視圖圖8防跌落能力試驗(yàn)示意圖試驗(yàn)步驟如下：a)沿CeT的任務(wù)路線(即垂直跌落點(diǎn)的垂直平分線)選取初始位置和目標(biāo)位置，路面邊緣與目標(biāo)位置之間的距離d。應(yīng)至少為CeT長(zhǎng)度的2倍；b)CeT按照任務(wù)路線開始行走，并在到達(dá)初始位置前達(dá)到額定速度；c)CeT到達(dá)初始位置時(shí)開始計(jì)時(shí)，當(dāng)接近路面邊緣時(shí)，CeT應(yīng)后退或改變行駛方向并在5min內(nèi)到達(dá)目標(biāo)位置；d)重復(fù)步驟a)～c)測(cè)試3次。測(cè)試過程中，CeT可在檢測(cè)到高度差后，在靠近路面邊緣的位置停止并告警，請(qǐng)求人工干預(yù)。如果CeT發(fā)生跌落，或在路面邊緣時(shí)體態(tài)上變得不穩(wěn)定，或在5min內(nèi)無法到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，則視為該次測(cè)試失敗，終止試驗(yàn)。若連續(xù)3次測(cè)試成功，則視為試驗(yàn)成功。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在試驗(yàn)報(bào)告中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定速度、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)、環(huán)境光照、CeT靠近路面邊緣時(shí)的行為(如后退、改變行駛方向)以及失敗的試驗(yàn)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。6.3.13自動(dòng)回充能力試驗(yàn)試驗(yàn)環(huán)境布置如圖9所示，試驗(yàn)區(qū)域的長(zhǎng)度應(yīng)大于5m,寬度應(yīng)大于4m,區(qū)域內(nèi)部為多房間的布局，在其中設(shè)置CeT的初始位置和充電設(shè)施位置，各房間門的寬度依據(jù)CeT的尺寸和導(dǎo)航能力設(shè)定。分隔房間的墻體高度應(yīng)大于CeT的高度，且不能被設(shè)備越過。單位為毫米標(biāo)引序號(hào)說明：x——門的寬度；z——兩扇門之間的距離；rt——試驗(yàn)區(qū)域的長(zhǎng)度；rw——試驗(yàn)區(qū)域的寬度。根據(jù)制造商聲明的CeT預(yù)期使用場(chǎng)景，依次在不同的環(huán)境中進(jìn)行試驗(yàn)，每次試驗(yàn)步驟如下：a)按照CeT說明書進(jìn)行地圖采集構(gòu)建等導(dǎo)航準(zhǔn)備工作；b)CeT停在初始位置，設(shè)置觸發(fā)充電條件的指令；c)CeT自主導(dǎo)航到達(dá)充電設(shè)施位置，完成對(duì)接并開始充電，記錄指令下達(dá)到開始充電所用的時(shí)間；d)手動(dòng)控制CeT返回初始位置；e)改變充電設(shè)施附近的路面材質(zhì)和光照條件，重復(fù)a)～d)。試驗(yàn)過程中，測(cè)量設(shè)備應(yīng)能實(shí)時(shí)跟蹤C(jī)eT的位置和運(yùn)行軌跡，實(shí)時(shí)計(jì)算CeT的移動(dòng)速度、運(yùn)行時(shí)完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表20中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的負(fù)載情況(空載/滿載)、預(yù)期使用場(chǎng)景等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表20自動(dòng)回充能力試驗(yàn)記錄表路面材質(zhì)摩擦系數(shù)光照條件成功自動(dòng)回充(是/否)回充用時(shí)S6.3.14巡航時(shí)間試驗(yàn)試驗(yàn)環(huán)境布置如圖10所示，試驗(yàn)區(qū)域的長(zhǎng)度和寬度應(yīng)不小于5m,試驗(yàn)道路的寬度至少為3倍CeT寬度且不小于1m。載物電氣運(yùn)輸設(shè)備運(yùn)行方向標(biāo)引序號(hào)說明：L——試驗(yàn)區(qū)域的的長(zhǎng)度；W——試驗(yàn)區(qū)域的的寬度。圖10巡航時(shí)間試驗(yàn)環(huán)境布置試驗(yàn)步驟如下：a)CeT充滿電后開機(jī)，放置在試驗(yàn)道路上，使設(shè)備全部軟件處于運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)部件按照說明書要求設(shè)定；b)CeT在空載條件下，以最大行駛速度開始運(yùn)行，記錄設(shè)備開始運(yùn)行到電池電量耗盡或自動(dòng)停c)CeT在滿載條件下，以最大行駛速度開始運(yùn)行，記錄設(shè)備開始運(yùn)行到電池電量耗盡或自動(dòng)停止所用的時(shí)間，并記為Tw;d)重復(fù)a)～c)測(cè)試3次，分別計(jì)算3次Tw和3次Tw的平均值，作為CeT在空載和滿載模式下的續(xù)航時(shí)間；e)將充滿電的CeT設(shè)定為待機(jī)模式，記錄設(shè)備從待機(jī)到低電量報(bào)警所用的時(shí)間，并記為Tww,作為CeT在待機(jī)模式下的續(xù)航時(shí)間?？蛰d和滿載模式的試驗(yàn)中，可通過手動(dòng)、自動(dòng)或其他設(shè)定方式使CeT在試驗(yàn)道路上逆時(shí)針/順時(shí)針循環(huán)連續(xù)運(yùn)行。用于時(shí)間測(cè)量的計(jì)時(shí)器精度應(yīng)不低于0.1s。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表21中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的額定負(fù)載、路面材質(zhì)、摩擦系數(shù)等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表21巡航時(shí)間試驗(yàn)記錄表測(cè)試次數(shù)空載模式TwS滿載模式TwS待機(jī)模式TwS12 一3續(xù)航時(shí)間S試驗(yàn)應(yīng)使用制造商提供的標(biāo)配充電設(shè)施，步驟如下：a)對(duì)CeT進(jìn)行放電，直至CeT電池電量保護(hù)開啟或者自動(dòng)關(guān)機(jī)；b)使用標(biāo)配充電設(shè)施，根據(jù)說明書的指示對(duì)CeT進(jìn)行充電，并關(guān)閉設(shè)備所有功能；c)觀察CeT的充電指示裝置，當(dāng)顯示滿電或充電截止電流小于0.01C時(shí)，停止充電，記錄CeT開始充電到結(jié)束充電所用的時(shí)間；注：C指電池1h放電頻率額定容量。d)重復(fù)a)～c)測(cè)試3次，取3次時(shí)間的平均值作為充電時(shí)間。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表22中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT電池容量、充電方式、充電設(shè)施功率等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表22充電時(shí)間試驗(yàn)記錄表測(cè)試次數(shù)時(shí)長(zhǎng)h充電時(shí)間h123試驗(yàn)所用的CeT應(yīng)與其遠(yuǎn)程終端的時(shí)鐘保持同步，且時(shí)鐘時(shí)間與真實(shí)時(shí)間一致。CeT與其遠(yuǎn)程終端的距離和阻隔材質(zhì)(例如墻面、木板等)根據(jù)預(yù)期使用場(chǎng)景或制造商的聲明選取(選取二者中更嚴(yán)苛的工況)。試驗(yàn)步驟如下：a)根據(jù)制造商聲明的通信方式(例如WIFI、4G等),將CeT與其遠(yuǎn)程終端連接；b)調(diào)整CeT與其遠(yuǎn)程終端之間的距離和阻隔材質(zhì)；c)從遠(yuǎn)程終端向CeT發(fā)送一個(gè)帶有時(shí)間戳Ts的測(cè)試包；d)查看CeT是否收到測(cè)試包，若收到則立即添加一個(gè)時(shí)間戳TR;e)重復(fù)步驟c)、d)發(fā)送10000個(gè)測(cè)試包，統(tǒng)計(jì)收到測(cè)試包的個(gè)數(shù)M,按公式(2)和公式(3)分別計(jì)算通信時(shí)延和丟包率。式中：DEL——通信時(shí)延，單位為毫秒(ms);Tg——CeT收到第i個(gè)測(cè)試包時(shí)的時(shí)間戳，單位為毫秒(ms);Ts——遠(yuǎn)程終端發(fā)送第i個(gè)測(cè)試包時(shí)的時(shí)間戳，單位為毫秒(ms);M——CeT收到的測(cè)試包的個(gè)數(shù)。式中：PL——丟包率；N——遠(yuǎn)程終端總共發(fā)送的測(cè)試包個(gè)數(shù)；M——CeT收到的測(cè)試包的個(gè)數(shù)。完成試驗(yàn)后，將試驗(yàn)結(jié)果記錄在表23中，試驗(yàn)的具體條件包括CeT的預(yù)期使用場(chǎng)景等，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中記錄說明。表23通信性能試驗(yàn)記錄表測(cè)試包個(gè)數(shù)m阻隔材質(zhì)：遠(yuǎn)程終端發(fā)送測(cè)試包時(shí)的時(shí)間戳TsCeT收到測(cè)試包(是/否)CeT收到測(cè)試包時(shí)的時(shí)間戳TR123N通信時(shí)延丟包率6.4安全試驗(yàn)6.4.1電氣安全試驗(yàn)6.4.1.1絕緣試驗(yàn)絕緣材料試驗(yàn)應(yīng)斷開蓄電池連接，在帶電部分和CeT之間使用一個(gè)標(biāo)稱頻率在50Hz～60Hz的類似正弦波的交變?cè)囼?yàn)電壓，電壓由最小額定功率為500VA的變壓器提供。必要時(shí)，應(yīng)將導(dǎo)電灰塵去除干凈，如電動(dòng)機(jī)碳刷上的灰塵。CeT的最大漏電流滿足表24的要求。如果需要進(jìn)行第二遍試驗(yàn)，交變?cè)囼?yàn)電壓應(yīng)減小為表24規(guī)定值的80%。表24絕緣材料試驗(yàn)的要求標(biāo)稱直流電壓/U交變?cè)囼?yàn)電壓最大漏電流U≤60V直流60V直流<U≤120V直流U>120V直流電氣間隙和爬電距離試驗(yàn)分別按照GB4943.1—2022中5.4.2和5.4.3進(jìn)行。對(duì)于采用保護(hù)接地的CeT,目視檢查其保護(hù)接地端子和連接端接觸的導(dǎo)電部件是否符合5.4.1.1的目視檢查CeT的電纜是否符合5.4.1.2的要求。拆除CeT的可分離部件，檢查是否符合5.4.1.2的要求。CeT充滿電后，通過不大于20mΩ的電阻對(duì)設(shè)備充電端口正負(fù)極或設(shè)備內(nèi)置電池組輸入端口正負(fù)極進(jìn)行短路，且應(yīng)在相關(guān)的電流保護(hù)電路中任何保護(hù)裝置單一故障的條件下進(jìn)行短路(單一故障的分析和確定按照GB/T40013—2021的附錄A)。試驗(yàn)過程中應(yīng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)CeT的溫度。CeT應(yīng)保持短路狀態(tài)直到其溫度降到室溫或發(fā)生起火爆炸。試驗(yàn)完成后，開機(jī)3次以檢查其是否可正常開機(jī)和正常行駛，如能正常開機(jī)行駛，應(yīng)按制造商規(guī)定的參數(shù)對(duì)CeT進(jìn)行一次放充電循環(huán)，并靜置觀察1h。試驗(yàn)過程中應(yīng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)CeT的電池、電機(jī)等零部件的溫度以及用戶可接觸到表面的溫度。試驗(yàn)步驟如下：a)在室溫下，使用制造商規(guī)定的標(biāo)配充電器以最大充電參數(shù)對(duì)完全放電的CeT進(jìn)行充電，直到電池上監(jiān)測(cè)到的電壓、電流達(dá)到制造商規(guī)定充滿電的狀態(tài)；b)將完全充滿電的CeT在額定負(fù)載條件下進(jìn)行放電，監(jiān)測(cè)電池的電壓和電流，直到CeT達(dá)到規(guī)定的放電截止電壓；c)重復(fù)步驟a)和b),直到完成2個(gè)完全的充放電循環(huán)?？闺姀?qiáng)度試驗(yàn)步驟如下：a)CeT在t℃~(t+4)℃的環(huán)境中放置至少4h,其中t為20℃~30℃之間不會(huì)產(chǎn)生凝露任一溫度值；b)進(jìn)行防潮處理，CeT在溫度為(40±2)℃,相對(duì)濕度為(93±3)%的濕熱箱中放置120h,在濕c)防潮處理后，立即按照GB4943.1—2022中5.4.9進(jìn)行試驗(yàn)，其中峰值工作電壓為CeT的最大充電電壓。接觸電流試驗(yàn)步驟如下：a)CeT在t℃~(t+4)℃的環(huán)境中放置至少4h,其中t為20℃~30℃之間不會(huì)產(chǎn)生凝露任一b)進(jìn)行防潮處理，CeT在溫度為(40±2)℃,相對(duì)濕度為(93±3)%的濕熱箱中放置120h,在濕c)防潮處理后，立即按照GB49