智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法 第2部分：多車(chē)道行駛控制

GB/TXXXXX—XXXX

目次

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義..........................................................................1

4一般要求............................................................................2

5性能要求............................................................................4

6試驗(yàn)方法............................................................................6

附錄A（規(guī)范性）功能安全要求...................................................12

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求

及試驗(yàn)方法第2部分：多車(chē)道行駛控制

Intelligentandconnectedvehicle—Technicalrequirementsandtestingmethodsfor

combineddriverassistancesystem—Part2:Multi-lanemanoeuver

I

GB/TXXXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

本文件由中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部提出。

本文件由全國(guó)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（SAC/TC114）歸口。

本文件起草單位：中國(guó)汽車(chē)技術(shù)研究中心有限公司、東風(fēng)汽車(chē)集團(tuán)有限公司技術(shù)中心等。

本文件主要起草人：

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求

及試驗(yàn)方法第2部分：多車(chē)道行駛控制

Intelligentandconnectedvehicle—Technicalrequirementsandtestingmethodsfor

combineddriverassistancesystem—Part2:Multi-lanemanoeuver

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法第2部分：

多車(chē)道行駛控制

1范圍

本文件規(guī)定了多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)的一般要求、性能要求和試驗(yàn)方法。

本文件適用于安裝有多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)的M類(lèi)、N類(lèi)汽車(chē)。

注：在不引起混淆的情況下，本文件中的“多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)”簡(jiǎn)稱(chēng)為“系統(tǒng)”。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)術(shù)語(yǔ)與定義

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合控制輔助功能性能要求及試驗(yàn)方法第1部分：?jiǎn)诬?chē)道行駛功能

GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB/T12534汽車(chē)道路試驗(yàn)方法通則

3術(shù)語(yǔ)和定義

……界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)multi-lanedriverassistancemanoeuvresystems

在接收到駕駛員換道指令后，系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛周邊行駛環(huán)境，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行橫向和縱向控制，輔助駕駛

員執(zhí)行單次換道動(dòng)作。

車(chē)道lane

駕駛員不需要改變行駛路徑的沒(méi)有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。

車(chē)道邊線laneboundaryline

用于確定車(chē)道邊界的可見(jiàn)道路交通標(biāo)線。

本車(chē)道originallane

試驗(yàn)車(chē)輛未執(zhí)行換道動(dòng)作前所在車(chē)道。

目標(biāo)車(chē)道targetlane

試驗(yàn)車(chē)輛意圖駛?cè)氲能?chē)道。

1

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換道過(guò)程lanechangeprocedure

從駕駛員開(kāi)啟轉(zhuǎn)向信號(hào)燈觸發(fā)換道過(guò)程，至車(chē)輛完成換道且轉(zhuǎn)向信號(hào)燈關(guān)閉的過(guò)程。

3.6.1

換道準(zhǔn)備階段lanechangepreparationphase

試驗(yàn)車(chē)輛換道過(guò)程觸發(fā)時(shí)刻至試驗(yàn)車(chē)輛與換道方向一致側(cè)的前輪外側(cè)接觸到即將跨越車(chē)道邊線內(nèi)

側(cè)的階段。

3.6.2

換道執(zhí)行階段lanechangemanoeuvrephase

試驗(yàn)車(chē)輛前輪外側(cè)接觸到即將跨越車(chē)道邊線的內(nèi)側(cè)至試驗(yàn)車(chē)輛后輪完全跨過(guò)車(chē)道邊線的階段。

3.6.3

換道完成階段lanechangecompletionphase

試驗(yàn)車(chē)輛后輪完全跨過(guò)車(chē)道邊線至完成換道動(dòng)作，恢復(fù)單車(chē)道行駛控制且轉(zhuǎn)向信號(hào)燈關(guān)閉的階段。

目標(biāo)車(chē)輛后向距離Reardistanceofsubjectvehicleandtargetvehicle

試驗(yàn)車(chē)輛最后端與目標(biāo)車(chē)輛最前端沿著車(chē)輛行駛軌跡或車(chē)道延伸方向之間實(shí)時(shí)距離，如圖1所示。

圖1目標(biāo)車(chē)輛后向距離示意圖

最小聲明車(chē)速Vsminspecifiedminimumspeed

系統(tǒng)可觸發(fā)換道過(guò)程的最小車(chē)速。

4一般要求

功能要求

4.1.1系統(tǒng)應(yīng)能在單一方向車(chē)道數(shù)目不少于兩條，被設(shè)計(jì)為禁止行人和自行車(chē)通行，且對(duì)向車(chē)道間存

在物理隔離的道路輔助駕駛員執(zhí)行單次換道。系統(tǒng)應(yīng)具備對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的探測(cè)和響應(yīng)能力，可具備對(duì)行人和

非機(jī)動(dòng)車(chē)的探測(cè)響應(yīng)能力，且不應(yīng)在車(chē)道邊線為實(shí)線處執(zhí)行換道控制。

2

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4.1.2若系統(tǒng)可在單一方向車(chē)道數(shù)目不少于兩條的其他不屬于4.1.1的道路條件下使用，除滿足

4.1.1要求外，應(yīng)具備對(duì)行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的探測(cè)和響應(yīng)能力。

4.1.3系統(tǒng)在換道執(zhí)行階段應(yīng)確保與目標(biāo)車(chē)道的前向和后向車(chē)輛保持合適的安全空間。

4.1.4除為避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)等特殊情況所采取的安全響應(yīng)策略外，系統(tǒng)在換道準(zhǔn)備階段和換道執(zhí)行階段

的橫向移動(dòng)應(yīng)保持連續(xù)。

4.1.5按照6.4、6.5進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)僅可在單車(chē)道行駛控制處于激活狀態(tài)且未發(fā)出脫手警告時(shí)觸發(fā)

換道過(guò)程，并在換道準(zhǔn)備階段輔助駕駛員將車(chē)輛控制在本車(chē)道內(nèi)行駛；在換道過(guò)程完成后車(chē)輛應(yīng)自動(dòng)恢

復(fù)單車(chē)道行駛控制。

4.1.6系統(tǒng)執(zhí)行換道過(guò)程期間不應(yīng)連續(xù)變更兩條或兩條以上的車(chē)道。

4.1.7當(dāng)車(chē)速小于整車(chē)制造商聲明的Vsmin時(shí)，系統(tǒng)不應(yīng)觸發(fā)換道過(guò)程。

自檢

4.2.1系統(tǒng)應(yīng)在觸發(fā)換道過(guò)程前進(jìn)行自檢，且至少應(yīng)具備以下自檢功能：

a)檢查相關(guān)電氣部件是否失效；

b)檢查相關(guān)傳感元件是否失效。

4.2.2系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)關(guān)鍵傳感器的遮蔽、臟污等進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到狀態(tài)異常時(shí)，不應(yīng)晚于換道過(guò)程觸

發(fā)時(shí)通過(guò)光學(xué)信號(hào)向駕駛員進(jìn)行提示，且不應(yīng)執(zhí)行換道控制。

駕駛員操作

4.3.1系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員通過(guò)轉(zhuǎn)向信號(hào)燈操縱件觸發(fā)換道過(guò)程。

4.3.2系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員在換道過(guò)程中對(duì)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行主動(dòng)干預(yù)。

4.3.3系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員可在任何時(shí)候通過(guò)單一操作取消本次換道。在此操作之后，換道過(guò)程需要按

照4.3.1的方式被重新觸發(fā)。

換道執(zhí)行等待

在換道準(zhǔn)備階段，由于車(chē)道線、安全距離等原因?qū)е孪到y(tǒng)無(wú)法進(jìn)入換道執(zhí)行階段時(shí)，允許系統(tǒng)等待

一定時(shí)間以持續(xù)對(duì)換道條件進(jìn)行確認(rèn)。

換道過(guò)程抑制

在換道過(guò)程中，若為避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)，車(chē)輛橫向移動(dòng)可被中斷。待碰撞風(fēng)險(xiǎn)解除后，系統(tǒng)可繼續(xù)執(zhí)行

換道過(guò)程。

換道過(guò)程取消

除4.3.3描述的駕駛員干預(yù)情況外，若系統(tǒng)執(zhí)行換道過(guò)程期間發(fā)生以下任一情況，應(yīng)取消本次換道

過(guò)程：

a)換道準(zhǔn)備階段等待時(shí)間達(dá)到上限；

b)換道執(zhí)行階段開(kāi)始時(shí)脫手警告己發(fā)出。

注：若通過(guò)b)方式取消本次換道過(guò)程對(duì)自車(chē)運(yùn)動(dòng)控制或其他交通參與者帶來(lái)潛在安全風(fēng)險(xiǎn)，則系統(tǒng)可采取不同的控

制策略。

3

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提示和警告信號(hào)

4.7.1系統(tǒng)在換道過(guò)程中應(yīng)持續(xù)發(fā)出光學(xué)提示信號(hào)。

4.7.2若發(fā)生換道過(guò)程取消，系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)光學(xué)警告信號(hào)，并附加聲學(xué)或觸覺(jué)警告信號(hào)向駕駛員提示當(dāng)

前系統(tǒng)狀態(tài)。若駕駛員主動(dòng)取消換道過(guò)程，系統(tǒng)應(yīng)至少通過(guò)光學(xué)警告信號(hào)進(jìn)行提示。

4.7.3若發(fā)生系統(tǒng)失效，應(yīng)發(fā)出明顯區(qū)別于本系統(tǒng)其他提示信息的光學(xué)警告信號(hào)。若系統(tǒng)失效發(fā)生在

換道執(zhí)行階段，應(yīng)額外發(fā)出聲學(xué)或觸覺(jué)警告信號(hào)。若駕駛員主動(dòng)取消換道過(guò)程，系統(tǒng)失效的警告信號(hào)可

被抑制。

4.7.4光學(xué)提示和警告信號(hào)即使在白天也應(yīng)清晰可見(jiàn)，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號(hào)狀態(tài)。

駕駛員監(jiān)測(cè)

在換道過(guò)程中應(yīng)至少采用脫手檢測(cè)方式檢測(cè)駕駛員是否在執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

電磁兼容性

系統(tǒng)電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。

功能安全

系統(tǒng)的功能安全方面應(yīng)滿足附錄A的要求。

5性能要求

橫向運(yùn)動(dòng)控制

5.1.1在換道執(zhí)行階段，除由車(chē)道曲率產(chǎn)生的橫向加速度外，系統(tǒng)產(chǎn)生的橫向加速度應(yīng)不大于1m/s2。

在換道執(zhí)行階段，由系統(tǒng)產(chǎn)生的車(chē)輛的整體最大橫向加速度應(yīng)符合以下要求，且車(chē)輛的整體橫向加速度

變化率在任意的0.5s內(nèi)的平均值應(yīng)不大于5m/s3：

2

a)對(duì)于M1以及N1類(lèi)汽車(chē)，最大橫向加速度不大于3m/s；

2

b)對(duì)于M2、M3、N2以及N3類(lèi)汽車(chē)，最大橫向加速度不大于2.5m/s。

5.1.2按6.7進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)避免對(duì)轉(zhuǎn)向控制過(guò)度干預(yù)，確保駕駛員在換道過(guò)程中可通過(guò)不大于50

N的轉(zhuǎn)向力手動(dòng)控制車(chē)輛行駛。

縱向運(yùn)動(dòng)控制

5.2.1按照6.10進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求之一：

a)取消本次換道過(guò)程；

b)待后向安全距離滿足5.2.2要求后，完成本次換道。

5.2.2按照6.10進(jìn)行試驗(yàn)，若試驗(yàn)車(chē)輛為M1類(lèi)汽車(chē)，則系統(tǒng)的后向安全距離同時(shí)滿足a）與b）要求，

或滿足c）要求，若試驗(yàn)車(chē)輛為對(duì)于M2、M3和N類(lèi)汽車(chē)，則系統(tǒng)的后向安全距離應(yīng)滿足c）的要求：

a)換道過(guò)程觸發(fā)時(shí)刻，自車(chē)與目標(biāo)車(chē)道后向接近車(chē)輛的縱向距離應(yīng)不小于:

2

Scritical=ΔV×t+Δ?/(2×a)+Sbuffer

其中：

4

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ΔV=V?????V???；

a=3.5m/s2；

t=1s；

Sbuffer=[6,10]m,在Vego=[10,120]區(qū)間線性插值。

b)在換道過(guò)程中，自車(chē)應(yīng)確保至換道完成前與目標(biāo)車(chē)道后向接近車(chē)輛的縱向距離始終不小于：

Scritical=Max[D???,ΔV×t?]

其中：

t?=1s；

ΔV=V?????V???；

D???=A?V???+????+?;A=0.25s,B=0.6s,C=2m;

Dmin應(yīng)不小于5m，隨著Vego、ΔV的增加而增大，最大不超過(guò)12m。

c)在換道執(zhí)行階段開(kāi)始時(shí)刻，自車(chē)與目標(biāo)車(chē)道后向接近車(chē)輛縱向距離應(yīng)不小于：

2

Scritical=ΔV×t?+Δ?/(2×a)+V???×t?

其中：

ΔV=V?????V???；

a=3m/s2；

t?=0.4s；

t?=1?。

換道時(shí)間要求

5.3.1按照6.5進(jìn)行試驗(yàn)，換道條件滿足時(shí)，對(duì)于M1以及N1類(lèi)汽車(chē)，系統(tǒng)應(yīng)在換道過(guò)程觸發(fā)后3-5s

內(nèi)完成換道準(zhǔn)備階段，并在5s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段；對(duì)于M2、M3、N2以及N3類(lèi)汽車(chē)，系統(tǒng)應(yīng)在換道過(guò)

程觸發(fā)后3-5s內(nèi)完成換道準(zhǔn)備，并在10s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段。換道過(guò)程的各階段時(shí)間要求如圖2

所示。

圖2M1、N1換道過(guò)程示意圖（換道條件滿足時(shí)）

其中：

Tsp——觸發(fā)換道過(guò)程；

Tsm——開(kāi)始換道執(zhí)行階段；

Tem——結(jié)束換道執(zhí)行階段；

5

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Tep——完成換道過(guò)程。

5.3.2按照6.10進(jìn)行試驗(yàn)，觸發(fā)換道過(guò)程后，當(dāng)換道條件不滿足時(shí)，在不超過(guò)20s的時(shí)間內(nèi)，系統(tǒng)

可在當(dāng)前車(chē)道內(nèi)進(jìn)行等待，待換道條件滿足時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)按照5.3.1的要求執(zhí)行換道過(guò)程。等待過(guò)程中系

統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)車(chē)輛控制應(yīng)滿足單車(chē)道行駛控制要求；

b)若等待過(guò)程中系統(tǒng)自動(dòng)關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，則需在車(chē)輛進(jìn)入換道執(zhí)行階段前3-5s再次開(kāi)啟轉(zhuǎn)向信

號(hào)燈；

c)超過(guò)等待時(shí)間上限后，系統(tǒng)應(yīng)取消此次換道。在駕駛員按照4.3.1的要求操作后，系統(tǒng)才能再

次觸發(fā)換道過(guò)程；

d)若等待過(guò)程中轉(zhuǎn)向燈保持開(kāi)啟，則需在換道條件滿足時(shí)，進(jìn)入換道過(guò)程。

5.3.3按照6.5進(jìn)行試驗(yàn)，轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)在整個(gè)換道執(zhí)行階段保持開(kāi)啟狀態(tài)，且應(yīng)在單車(chē)道功能恢復(fù)

后不晚于0.5s自動(dòng)關(guān)閉，該自動(dòng)關(guān)閉要求不適用于在換道執(zhí)行階段轉(zhuǎn)向信號(hào)燈操縱件在鎖止位置的

系統(tǒng)。

脫手報(bào)警

系統(tǒng)脫手報(bào)警條件應(yīng)滿足以下要求之一：

a)系統(tǒng)可沿用單車(chē)道脫手檢測(cè)機(jī)制，系統(tǒng)應(yīng)在駕駛員脫手之后不晚于15s的時(shí)間發(fā)出光學(xué)警告

信號(hào)；

b)換道過(guò)程觸發(fā)時(shí)刻至換道執(zhí)行階段開(kāi)始時(shí)刻，若駕駛員脫手，系統(tǒng)應(yīng)在脫手或換道過(guò)程觸發(fā)

（取其中較晚者）之后不晚于5s的時(shí)間發(fā)出光學(xué)警告信號(hào)。

城區(qū)換道要求

5.5.1若產(chǎn)品滿足4.1.2的道路要求，按照6.11進(jìn)行試驗(yàn)，應(yīng)至少滿足以下任一要求：

a)試驗(yàn)車(chē)輛在預(yù)設(shè)位置觸發(fā)換道過(guò)程后，在完全駛過(guò)行人前沒(méi)有進(jìn)入換道執(zhí)行階段；

b)試驗(yàn)車(chē)輛若在行人位置前進(jìn)入換道執(zhí)行階段：

——若試驗(yàn)車(chē)輛在行人位置前停止，觸發(fā)換道過(guò)程到停止過(guò)程中不應(yīng)觸發(fā)緊急制動(dòng)；

——若試驗(yàn)車(chē)輛在行人位置后完成換道，在試驗(yàn)車(chē)輛完全駛過(guò)行人前，與行人的橫向距離不應(yīng)小

于1.0m。

5.5.2按6.9進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)車(chē)輛不應(yīng)進(jìn)行換道執(zhí)行階段。

6試驗(yàn)方法

試驗(yàn)環(huán)境條件

6.1.1試驗(yàn)道路

試驗(yàn)道路應(yīng)滿足以下要求：

a)試驗(yàn)路面要求壓實(shí)并且無(wú)可能造成傳感器異常工作的不規(guī)則物（如大的傾角、裂縫、井蓋或是

具有反射能力的螺栓等）；

b)測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道及彎道；

c)試驗(yàn)路面干燥、表面無(wú)可見(jiàn)水分、平整；

6

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d)試驗(yàn)道路車(chē)道寬度于3.5m-3.75m之間，直道長(zhǎng)度不小于1km；

e)試驗(yàn)道路配備車(chē)道標(biāo)線，且保證車(chē)道線清晰可見(jiàn)，車(chē)道標(biāo)線符合GB5768.3的要求。

6.1.2試驗(yàn)環(huán)境

試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足以下要求：

a)天氣干燥，沒(méi)有降雨、降雪等情況；

b)試驗(yàn)溫度位于-20℃至45℃之間；

c)水平方向上的能見(jiàn)度大于1000m；

d)平均風(fēng)速應(yīng)不大于3m/s，瞬時(shí)最大風(fēng)速不大于5m/s。

試驗(yàn)設(shè)備

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)滿足以下要求：

a)車(chē)速精度：0.1km/h；

b)橫向和縱向位置精度：0.02m；

c)橫擺角速度精度：±0.1°/s；

d)縱向加速度精度：±0.1m/s2；

e)橫向加速度精度：±0.1m/s2；

f)方向盤(pán)速度精度：±1.0°/s；

g)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應(yīng)不低于100Hz。

數(shù)據(jù)濾波

試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足以下要求：

a)位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；

b)加速度采用12極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為10Hz。

試驗(yàn)車(chē)輛

6.4.1車(chē)輛載荷

試驗(yàn)車(chē)輛載荷應(yīng)滿足以下要求：

a)對(duì)于M1類(lèi)汽車(chē)，試驗(yàn)車(chē)輛質(zhì)量為整車(chē)整備質(zhì)量加上試驗(yàn)人員和試驗(yàn)設(shè)備質(zhì)量，該質(zhì)量不大于

最大允許總質(zhì)量；

b)對(duì)于商用車(chē)輛，除特殊規(guī)定外，M2、M3類(lèi)城市客車(chē)為裝載質(zhì)量的65%；其他車(chē)輛為滿載，乘員

質(zhì)量及其裝載要求符合GB/T12534的規(guī)定；

c)試驗(yàn)過(guò)程中不調(diào)整試驗(yàn)車(chē)輛載荷。

6.4.2輪胎

試驗(yàn)所用輪胎應(yīng)磨合至正常狀態(tài)，輪胎氣壓應(yīng)為車(chē)輛制造商推薦的冷態(tài)充氣壓力。

6.4.3目標(biāo)物

6.3.3.1目標(biāo)車(chē)輛

試驗(yàn)?zāi)繕?biāo)車(chē)輛應(yīng)為乘用車(chē)，且軸距應(yīng)滿足2.0m到3.0m的范圍，作為替代，也可以采用表征參數(shù)能

夠代表車(chē)輛且適應(yīng)系統(tǒng)傳感器的柔性目標(biāo)。

7

GB/TXXXXX—XXXX

6.3.3.2目標(biāo)電動(dòng)兩輪車(chē)

目標(biāo)電動(dòng)兩輪車(chē)應(yīng)選取普通大批量生產(chǎn)的電動(dòng)兩輪車(chē)或符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)且表征參數(shù)能夠代表電動(dòng)兩

輪車(chē)的柔性目標(biāo)。電動(dòng)兩輪車(chē)的長(zhǎng)度應(yīng)為（1.8±0.2）m，高度（不含成年騎行者）應(yīng)為（1.1±0.2）

m，寬度應(yīng)為（0.7±0.2）m。

未激活單車(chē)道功能的車(chē)輛換道試驗(yàn)

6.5.1如圖3所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道功能未激活狀態(tài)下，以（Vsmin+10）±1km/h的速度沿著車(chē)道行

駛。待行駛速度穩(wěn)定后，試驗(yàn)開(kāi)始。

6.5.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車(chē)道觸發(fā)換道過(guò)程5s后，試驗(yàn)結(jié)束。

6.5.3試驗(yàn)包括1次向左換道以及1次向右換道試驗(yàn)。

圖3未激活單車(chē)道功能的換道試驗(yàn)

激活單車(chē)道功能的車(chē)輛換道試驗(yàn)

6.6.1如圖3所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道行駛控制下，以設(shè)定速度（Vsmin+10）km/h沿著車(chē)道行駛后，

試驗(yàn)開(kāi)始。

6.6.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車(chē)道觸發(fā)換道過(guò)程。系統(tǒng)完成換道并繼續(xù)行駛30m以上或系統(tǒng)超

出5.3規(guī)定的換道時(shí)間未完成換道，試驗(yàn)結(jié)束。

6.6.3試驗(yàn)包括1次向左換道以及1次向右換道試驗(yàn)。

6.6.4試驗(yàn)車(chē)輛按6.6.1-6.6.3方法向單實(shí)線或雙實(shí)線車(chē)道邊線方向由駕駛員觸發(fā)換道過(guò)程。

駕駛員干預(yù)試驗(yàn)

6.7.1如圖4所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道行駛控制下，以設(shè)定速度（Vsmin+10）km/h沿著車(chē)道行駛后，

試驗(yàn)開(kāi)始。

6.7.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車(chē)道觸發(fā)換道過(guò)程，駕駛員手握方向盤(pán)維持車(chē)輛行駛方向不變，觸

發(fā)換道過(guò)程10s后，試驗(yàn)結(jié)束。

6.7.3試驗(yàn)過(guò)程中記錄駕駛員施加在方向盤(pán)上的力矩。

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GB/TXXXXX—XXXX

圖4駕駛員干預(yù)試驗(yàn)示意圖

脫手報(bào)警試驗(yàn)

6.8.1如圖3所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道行駛控制下，以（Vsmin+10）±1km/h的設(shè)置速度沿著車(chē)道行駛。

待行駛速度穩(wěn)定后，試驗(yàn)開(kāi)始。

6.8.2駕駛員雙手脫離方向盤(pán)，直至系統(tǒng)發(fā)出脫手報(bào)警后，駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車(chē)道觸發(fā)換道

過(guò)程，試驗(yàn)結(jié)束。

6.8.3重復(fù)6.7.1操作，駕駛員雙手脫離方向盤(pán)，系統(tǒng)未發(fā)出脫手報(bào)警前，駕駛員按4.3.1要求向目

標(biāo)車(chē)道觸發(fā)換道過(guò)程，駕駛員脫手15s后，試驗(yàn)結(jié)束。

6.8.4重復(fù)6.7.1操作，駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車(chē)道觸發(fā)換道過(guò)程，并雙手脫離方向盤(pán)，觸發(fā)換

道過(guò)程10s后，試驗(yàn)結(jié)束。

相鄰車(chē)道有電動(dòng)兩輪車(chē)的換道安全響應(yīng)試驗(yàn)

6.9.1如圖5所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道行駛控制下，以設(shè)定速度30km/h，在本車(chē)道內(nèi)行駛，目標(biāo)電

動(dòng)兩輪車(chē)與試驗(yàn)車(chē)輛巡航設(shè)定車(chē)速相同且在相鄰車(chē)道居中行駛，待試驗(yàn)車(chē)輛最后端與目標(biāo)車(chē)輛最前端

保持3m±0.5m距離時(shí)，試驗(yàn)開(kāi)始。

6.9.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車(chē)道觸發(fā)換道過(guò)程，觸發(fā)換道過(guò)程30s后或試驗(yàn)車(chē)輛取消本次換

道過(guò)程后，試驗(yàn)結(jié)束。

6.9.3試驗(yàn)開(kāi)始后，試驗(yàn)車(chē)輛最后端與目標(biāo)車(chē)輛最前端應(yīng)始終保持3m±0.5m距離直至試驗(yàn)結(jié)束。

圖5相鄰車(chē)道有電動(dòng)兩輪車(chē)的換道安全響應(yīng)測(cè)試

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相鄰車(chē)道有乘用車(chē)的換道安全響應(yīng)試驗(yàn)

6.10.1如圖6所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道行駛控制下，駕駛員根據(jù)5.2.2規(guī)定的系統(tǒng)類(lèi)型選擇表1或表

2設(shè)定試驗(yàn)車(chē)輛巡航車(chē)速（Vego），目標(biāo)車(chē)輛在相鄰車(chē)道居中行駛，根據(jù)5.2.2規(guī)定的系統(tǒng)類(lèi)型選擇表

1或表2設(shè)定目標(biāo)車(chē)輛車(chē)速（Vrear），試驗(yàn)開(kāi)始。

6.10.2當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛行駛到其最前端與試驗(yàn)車(chē)輛最后端的縱向距離滿足表1或表2中規(guī)定的換道過(guò)程

觸發(fā)距離X±0.5m時(shí)，駕駛員按4.3.1要求向相鄰車(chē)道方向觸發(fā)換道過(guò)程，試驗(yàn)車(chē)輛取消或完成本次換

道過(guò)程后，試驗(yàn)結(jié)束。

圖6相鄰車(chē)道有乘用車(chē)的換道安全響應(yīng)測(cè)試

表1相鄰車(chē)道有乘用車(chē)的換道安全響應(yīng)測(cè)試（滿足5.2.2(a)+(b)）

試驗(yàn)項(xiàng)Vego(km/h)Vrear(km/h)X(m)

若Vsmin≤30，則Vego取40425

1

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+10Vsmin+127

2若Vsmin≤30，則Vego取406015

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+10Vsmin+3016

若Vsmin≤30，則Vego取50526

3

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+20Vsmin+228

若Vsmin≤30，則Vego取507016

4

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+20Vsmin+4017

表2相鄰車(chē)道有乘用車(chē)的換道安全響應(yīng)測(cè)試（滿足5.2.2(c)）

試驗(yàn)項(xiàng)Vego(km/h)Vrear(km/h)X(m)

1Vsmin+10Vsmin+12按5.2.2（c）公式計(jì)算得出

2Vsmin+10Vsmin+30按5.2.2（c）公式計(jì)算得出

3Vsmin+20Vsmin+22按5.2.2（c）公式計(jì)算得出

4Vsmin+20Vsmin+40按5.2.2（c）公式計(jì)算得出

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行人安全響應(yīng)試驗(yàn)

6.11.1如圖7所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道行駛控制下，駕駛員設(shè)定巡航速度為30km/h，駕駛員按照

4.3.1規(guī)定方式向相鄰車(chē)道方向觸發(fā)換道過(guò)程，記錄此刻的預(yù)設(shè)觸發(fā)位置。待換道完成階段后，記錄此

刻的預(yù)設(shè)完成位置。如圖8所示，在換道完成位置后5m擺放靜止站立于車(chē)道中央的成年假人目標(biāo)物。

6.11.2如圖8所示，試驗(yàn)車(chē)輛在單車(chē)道行駛控制下，駕駛員設(shè)定巡航速度為30km/h，待車(chē)輛行駛到

6.11.1中的預(yù)設(shè)觸發(fā)位置時(shí)駕駛員向相鄰車(chē)道觸發(fā)換道過(guò)程，試驗(yàn)車(chē)輛取消或完成本次換道過(guò)程后，

試驗(yàn)結(jié)束。

圖7預(yù)設(shè)觸發(fā)位置和預(yù)設(shè)完成位置示意圖

圖8行人安全響應(yīng)試驗(yàn)

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A

A

附錄A

（規(guī)范性）

功能安全要求

A.1總則

車(chē)輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)發(fā)生功能異常時(shí)，將會(huì)導(dǎo)致潛在的危害事件。GB/T34590（所有部分）

《道路車(chē)輛功能安全》闡明了車(chē)輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)在安全生命周期內(nèi)應(yīng)滿足的功能安全要求，

以避免或降低系統(tǒng)發(fā)生故障所導(dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn)。

本附錄規(guī)定了具備多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)在功能安全方面的文檔、故障策略及確認(rèn)試驗(yàn)的要求。

本附錄不針對(duì)系統(tǒng)的標(biāo)稱(chēng)性能，也不作為系統(tǒng)功能安全開(kāi)發(fā)的具體指導(dǎo)，而是規(guī)定設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)遵

循的方法和系統(tǒng)驗(yàn)證確認(rèn)時(shí)應(yīng)具備的信息，以證明系統(tǒng)在正常運(yùn)行和故障狀態(tài)下均能實(shí)現(xiàn)功能概念和

功能安全概念，并滿足本文件規(guī)定的、所有適用的性能要求。

A.2文檔

A.2.1要求

應(yīng)具備相應(yīng)的文檔以說(shuō)明系統(tǒng)的功能概念、為實(shí)現(xiàn)安全目標(biāo)而制定的功能安全概念、安全策略、開(kāi)

發(fā)過(guò)程和方法，以證明系統(tǒng)：

a)通過(guò)設(shè)計(jì)保證系統(tǒng)在非故障和故障狀態(tài)下均能實(shí)現(xiàn)功能概念和功能安全概念；

b)在非故障和故障狀態(tài)下滿足本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的性能要求；

c)開(kāi)發(fā)過(guò)程和方法是適用的。

A.2.2系統(tǒng)描述

A.2.2.1應(yīng)描述系統(tǒng)的功能概念，即目的和功能描述清單。

A.2.2.2應(yīng)定義系統(tǒng)的范圍，明確子系統(tǒng)和要素，并識(shí)別與其存在交互關(guān)系的外部系統(tǒng)或要素。

A.2.2.3應(yīng)定義系統(tǒng)的運(yùn)行條件和約束限制，針對(duì)相應(yīng)的系統(tǒng)功能，說(shuō)明有效工作范圍的界限。

A.2.3系統(tǒng)布局及原理圖

A.2.3.1系統(tǒng)組件清單

應(yīng)提供組件清單，該清單應(yīng)包含系統(tǒng)的所有組件單元，同時(shí)也應(yīng)列明為實(shí)現(xiàn)相關(guān)控制功能所需的車(chē)

輛其它系統(tǒng)。

應(yīng)基于這些組件單元提供系統(tǒng)布局及原理圖，該圖應(yīng)能夠清晰地展示組件分布和相互連接。

A.2.3.2單元功能

應(yīng)概述系統(tǒng)各單元的功能，并展示該單元與其它單元或車(chē)輛其它系統(tǒng)間的信號(hào)連接?？墒褂脦?biāo)記

的框圖或其它示意圖，也可借助圖表說(shuō)明。

12

GB/TXXXXX—XXXX

A.2.3.3相互連接

用電路圖、管路圖和布置簡(jiǎn)圖分別說(shuō)明電子傳輸鏈、液壓傳輸鏈和機(jī)械連接裝置在系統(tǒng)內(nèi)部的相互

連接。

A.2.3.4信號(hào)流、運(yùn)行數(shù)據(jù)和優(yōu)先順序

單元間的傳輸鏈與信號(hào)、運(yùn)行數(shù)據(jù)應(yīng)有明確的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

如優(yōu)先順序影響本標(biāo)準(zhǔn)所述性能或安全，應(yīng)確定多元數(shù)據(jù)通道內(nèi)的信號(hào)、運(yùn)行數(shù)據(jù)的優(yōu)先順序。

A.2.3.5單元的識(shí)別

應(yīng)能清晰明確地識(shí)別每個(gè)單元（例如，對(duì)硬件的標(biāo)識(shí)、對(duì)軟件內(nèi)容的標(biāo)識(shí)或軟件輸出）并提供相應(yīng)

的說(shuō)明。

內(nèi)部集成了多個(gè)功能的單元或單個(gè)處理器，在框圖里多次出現(xiàn)時(shí)，為清晰和便于解釋?zhuān)瑑H用一個(gè)硬

件識(shí)別標(biāo)志。應(yīng)利用識(shí)別標(biāo)志確認(rèn)所提供的裝置與相應(yīng)的文檔一致。

識(shí)別標(biāo)志應(yīng)明確硬件和軟件的版本，如版本變化引起本標(biāo)準(zhǔn)所述功能的改變，應(yīng)對(duì)識(shí)別標(biāo)志作相應(yīng)

地改變。

A.2.4危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估

應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的功能性故障進(jìn)行分析，并歸類(lèi)。

應(yīng)根據(jù)車(chē)輛目標(biāo)使用場(chǎng)景及目標(biāo)用戶，分析潛在危害，并定義相應(yīng)的汽車(chē)安全完整性等級(jí)(ASIL)，

見(jiàn)GB/T34590.3。

應(yīng)針對(duì)潛在危害，定義安全目標(biāo)，并進(jìn)行歸類(lèi)。

A.2.5功能安全概念

A.2.5.1應(yīng)確保為實(shí)現(xiàn)安全目標(biāo)而選擇的安全策略不會(huì)在故障條件、非故障條件下影響車(chē)輛的安全運(yùn)

行。應(yīng)提出系統(tǒng)相關(guān)危害的功能安全要求，且至少通過(guò)以下方面證明系統(tǒng)不會(huì)因功能異常表現(xiàn)而導(dǎo)致不

合理的整車(chē)危害風(fēng)險(xiǎn)：

a)全部整車(chē)危害風(fēng)險(xiǎn)已被考慮，并制定了合理的安全目標(biāo)；

b)所制定的安全目標(biāo)針對(duì)目標(biāo)市場(chǎng)是適用和充分的。

A.2.5.2在系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，應(yīng)為滿足安全目標(biāo)設(shè)計(jì)相應(yīng)的安全措施（含外部措施），例如：

a)利用部分系統(tǒng)維持工作。如在發(fā)生特定失效時(shí)選擇維持部分性能的運(yùn)行模式，應(yīng)說(shuō)明條件并界

定其效果；

b)切換到獨(dú)立的備用系統(tǒng)。如選擇備用系統(tǒng)方式來(lái)實(shí)現(xiàn)安全目標(biāo)，應(yīng)對(duì)切換機(jī)制的原理、冗余的

邏輯和層級(jí)、備份系統(tǒng)檢查特征進(jìn)行說(shuō)明并界定備用系統(tǒng)的效果；

c)通過(guò)關(guān)閉上層功能而進(jìn)入安全狀態(tài)。如選擇關(guān)閉上層功能，應(yīng)禁止與該功能有關(guān)的所有相應(yīng)的

輸出控制信號(hào)，以此來(lái)限制干擾的傳播；

d)通過(guò)警告駕駛員，將風(fēng)險(xiǎn)暴露時(shí)間降低到一個(gè)可接受的時(shí)間區(qū)間內(nèi)。

A.2.5.3應(yīng)說(shuō)明系統(tǒng)中軟件的架構(gòu)概要、設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)過(guò)程中的邏輯、所使用的設(shè)計(jì)方法和工具。

A.2.5.4系統(tǒng)相關(guān)功能發(fā)生失效時(shí)，應(yīng)通過(guò)警告信號(hào)或提示信息等方式警告駕駛員。

A.2.6安全分析

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GB/TXXXXX—XXXX

A.2.6.1應(yīng)通過(guò)安全分析從總體上說(shuō)明對(duì)影響車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制和安全目標(biāo)的危害和故障組進(jìn)行了有

效識(shí)別和處理，以此來(lái)支持上述文檔。安全分析應(yīng)包括但不限于：

A.2.6.1.1整車(chē)層面的安全分析，確認(rèn)以下：

a)與車(chē)輛其它系統(tǒng)的交互；

b)功能異常表現(xiàn)；

c)非故障條件下的安全風(fēng)險(xiǎn)。

A.2.6.1.2系統(tǒng)層面的安全分析，可采用潛在失效模式與影響分析（FMEA）、故障樹(shù)分析(FTA)或適合

系統(tǒng)安全分析的其它類(lèi)似方法。

A.2.6.1.3對(duì)確認(rèn)計(jì)劃和確認(rèn)結(jié)果進(jìn)行檢查，確認(rèn)應(yīng)基于硬件在環(huán)（HIL）測(cè)試、實(shí)車(chē)道路測(cè)試或其它

適當(dāng)?shù)姆椒ā?/p>

A.2.6.2應(yīng)列出系統(tǒng)所監(jiān)測(cè)的參數(shù)，同時(shí)應(yīng)針對(duì)A.2.6.1中定義的每一種故障情況，列出給予駕駛員、

維修人員、檢測(cè)機(jī)構(gòu)人員的警告信號(hào)。

A.2.6.3應(yīng)描述對(duì)應(yīng)的措施，確保系統(tǒng)在性能受環(huán)境條件影響時(shí)，如氣候、溫度、灰塵進(jìn)入、進(jìn)水、

冰封等，不會(huì)妨礙車(chē)輛的安全運(yùn)行。

A.3驗(yàn)證和確認(rèn)

A.3.1應(yīng)按照A.2中相關(guān)文檔的描述，進(jìn)行下列試驗(yàn)，對(duì)系統(tǒng)的功能概念和功能安全概念進(jìn)行驗(yàn)證和確

認(rèn)。

A.3.1.1功能概念的驗(yàn)證和確認(rèn)

除需要按照本標(biāo)準(zhǔn)或其他標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的專(zhuān)門(mén)試驗(yàn)程序進(jìn)行功能試驗(yàn)，應(yīng)按照A.2.2.1的功能概念，執(zhí)

行車(chē)輛系統(tǒng)非故障狀態(tài)下的功能試驗(yàn)，作為確定系統(tǒng)正常運(yùn)行水平的方法。

A.3.1.2功能安全概念的驗(yàn)證和確認(rèn)

應(yīng)通過(guò)向電子電氣組件或機(jī)械組件施加相應(yīng)的信號(hào)，來(lái)模擬組件內(nèi)部故障的影響，以檢查單個(gè)組件

失效時(shí)的反應(yīng)。

應(yīng)針對(duì)A.2.5.1中的故障條件、非故障條件下的可控性、人機(jī)交互（HMI）進(jìn)行驗(yàn)證和確認(rèn)。

驗(yàn)證和確認(rèn)的結(jié)果應(yīng)與A.2.5一致，并說(shuō)明功能安全概念及其實(shí)施效果的充分性。

_________________________________

B

B

14

ICS43.040

CCST40

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/TXXXXX—XXXX

`

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求

及試驗(yàn)方法第2部分：多車(chē)道行駛控制

Intelligentandconnectedvehicle—Technicalrequirementsandtestingmethodsfor

combineddriverassistancesystem—Part2:Multi-lanemanoeuver

(點(diǎn)擊此處添加與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)一致性程度的標(biāo)識(shí))

（征求意見(jiàn)稿）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專(zhuān)利連同支持性文件一并附上。

GB/TXXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法第2部分：

多車(chē)道行駛控制

1范圍

本文件規(guī)定了多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)的一般要求、性能要求和試驗(yàn)方法。

本文件適用于安裝有多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)的M類(lèi)、N類(lèi)汽車(chē)。

注：在不引起混淆的情況下，本文件中的“多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)”簡(jiǎn)稱(chēng)為“系統(tǒng)”。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)術(shù)語(yǔ)與定義

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合控制輔助功能性能要求及試驗(yàn)方法第1部分：?jiǎn)诬?chē)道行駛功能

GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB/T12534汽車(chē)道路試驗(yàn)方法通則

3術(shù)語(yǔ)和定義

……界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

多車(chē)道行駛控制系統(tǒng)multi-lanedriverassistancemanoeuvresystems

在接收到駕駛員換道指令后，系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛周邊行駛環(huán)境，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行橫向和縱向控制，輔助駕駛

員執(zhí)行單次換道動(dòng)作。

車(chē)道lane

駕駛員不需要改變行駛路徑的沒(méi)有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。

車(chē)道邊線laneboundaryline

用于確定車(chē)道邊界的可見(jiàn)道路交通標(biāo)線。

本車(chē)道originallane

試驗(yàn)車(chē)輛未執(zhí)行換道動(dòng)作前所在車(chē)道。

目標(biāo)車(chē)道targetlane

試驗(yàn)車(chē)輛意圖駛?cè)氲能?chē)道。

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換道過(guò)程lanechangeprocedure

從駕駛員開(kāi)啟轉(zhuǎn)向信號(hào)燈觸發(fā)換道過(guò)程，至車(chē)輛完成換道且轉(zhuǎn)向信號(hào)燈關(guān)閉的過(guò)程。

3.6.1

換道準(zhǔn)備階段lanechangepreparationphase

試驗(yàn)車(chē)輛換道過(guò)程觸發(fā)時(shí)刻至試驗(yàn)車(chē)輛與換道方向一致側(cè)的前輪外側(cè)接觸到即將跨越車(chē)道邊線內(nèi)

側(cè)的階段。

3.6.2

換道執(zhí)行階段lanechangemanoeuvrephase

試驗(yàn)車(chē)輛前輪外側(cè)接觸到即將跨越車(chē)道邊線的內(nèi)側(cè)至試驗(yàn)車(chē)輛后輪完全跨過(guò)車(chē)道邊線的階段。

3.6.3

換道完成階段lanechangecompletionphase

試驗(yàn)車(chē)輛后輪完全跨過(guò)車(chē)道邊線至完成換道動(dòng)作，恢復(fù)單車(chē)道行駛控制且轉(zhuǎn)向信號(hào)燈關(guān)閉的階段。

目標(biāo)車(chē)輛后向距離Reardistanceofsubjectvehicleandtargetvehicle

試驗(yàn)車(chē)輛最后端與目標(biāo)車(chē)輛最前端沿著車(chē)輛行駛軌跡或車(chē)道延伸方向之間實(shí)時(shí)距離，如圖1所示。

圖1目標(biāo)車(chē)輛后向距離示意圖

最小聲明車(chē)速Vsminspecifiedminimumspeed

系統(tǒng)可觸發(fā)換道過(guò)程的最小車(chē)速。

4一般要求

功能要求

4.1.1系統(tǒng)應(yīng)能在單一方向車(chē)道數(shù)目不少于兩條，被設(shè)計(jì)為禁止行人和自行車(chē)通行，且對(duì)向車(chē)道間存

在物理隔離的道路輔助駕駛員執(zhí)行單次換道。系統(tǒng)應(yīng)具備對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的探測(cè)和響應(yīng)能力，可具備對(duì)行人和

非機(jī)動(dòng)車(chē)的探測(cè)響應(yīng)能力，且不應(yīng)在車(chē)道邊線為實(shí)線處執(zhí)行換道控制。

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4.1.2若系統(tǒng)可在單一方向車(chē)道數(shù)目不少于兩條的其他不屬于4.1.1的道路條件下使用，除滿足

4.1.1要求外，應(yīng)具備對(duì)行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的探測(cè)和響應(yīng)能力。

4.1.3系統(tǒng)在換道執(zhí)行階段應(yīng)確保與目標(biāo)車(chē)道的前向和后向車(chē)輛保持合適的安全空間。

4.1.4除為避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)等特殊情況所采取的安全響應(yīng)策略外，系統(tǒng)在換道準(zhǔn)備階段和換道執(zhí)行階段

的橫向移動(dòng)應(yīng)保持連續(xù)。

4.1.5按照6.4、6.5進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)僅可在單車(chē)道行駛控制處于激活狀態(tài)且未發(fā)出脫手警告時(shí)觸發(fā)

換道過(guò)程，并在換道準(zhǔn)備階段輔助駕駛員將車(chē)輛控制在本車(chē)道內(nèi)行駛；在換道過(guò)程完成后車(chē)輛應(yīng)自動(dòng)恢

復(fù)單車(chē)道行駛控制。

4.1.6系統(tǒng)執(zhí)行換道過(guò)程期間不應(yīng)連續(xù)變更兩條或兩條以上的車(chē)道。

4.1.7當(dāng)車(chē)速小于整車(chē)制造商聲明的Vsmin時(shí)，系統(tǒng)不應(yīng)觸發(fā)換道過(guò)程。

自檢

4.2.1系統(tǒng)應(yīng)在觸發(fā)換道過(guò)程前進(jìn)行自檢，且至少應(yīng)具備以下自檢功能：

a)檢查相關(guān)電氣部件是否失效；

b)檢查相關(guān)傳感元件是否失效。

4.2.2系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)關(guān)鍵傳感器的遮蔽、臟污等進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到狀態(tài)異常時(shí)，不應(yīng)晚于換道過(guò)程觸

發(fā)時(shí)通過(guò)光學(xué)信號(hào)向駕駛員進(jìn)行提示，且不應(yīng)執(zhí)行換道控制。

駕駛員操作

4.3.1系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員通過(guò)轉(zhuǎn)向信號(hào)燈操縱件觸發(fā)換道過(guò)程。

4.3.2系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員在換道過(guò)程中對(duì)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行主動(dòng)干預(yù)。

4.3.3系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員可在任何時(shí)候通過(guò)單一操作取消本次換道。在此操作之后，換道過(guò)程需要按

照4.3.1的方式被重新觸發(fā)。

換道執(zhí)行等待

在換道準(zhǔn)備階段，由于車(chē)道線、安全距離等原因?qū)е孪到y(tǒng)無(wú)法進(jìn)入換道執(zhí)行階段時(shí)，允許系統(tǒng)等待

一定時(shí)間以持續(xù)對(duì)換道條件進(jìn)行確認(rèn)。

換道過(guò)程抑制

在換道過(guò)程中，若為避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)，車(chē)輛橫向移動(dòng)可被中斷。待碰撞風(fēng)險(xiǎn)解除后，系統(tǒng)可繼續(xù)執(zhí)行

換道過(guò)程。

換道過(guò)程取消

除4.3.3描述的駕駛員干預(yù)情況外，若系統(tǒng)執(zhí)行換道過(guò)程期間發(fā)生以下任一情況，應(yīng)取消本次換道

過(guò)程：

a)換道準(zhǔn)備階段等待時(shí)間達(dá)到上限；

b)換道執(zhí)行階段開(kāi)始時(shí)脫手警告己發(fā)出。

注：若通過(guò)b)方式取消本次換道過(guò)程對(duì)自車(chē)運(yùn)動(dòng)控制或其他交通參與者帶來(lái)潛在安全風(fēng)險(xiǎn)，則系統(tǒng)可采取不同的控

制策略。

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提示和警告信號(hào)

4.7.1系統(tǒng)在換道過(guò)程中應(yīng)持續(xù)發(fā)出光學(xué)提示信號(hào)。

4.7.2若發(fā)生換道過(guò)程取消，系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)光學(xué)警告信號(hào)，并附加聲學(xué)或觸覺(jué)警告信號(hào)向駕駛員提示當(dāng)

前系統(tǒng)狀態(tài)。若駕駛員主動(dòng)取消換道過(guò)程，系統(tǒng)應(yīng)至少通過(guò)光學(xué)警告信號(hào)進(jìn)行提示。

4.7.3若發(fā)生系統(tǒng)失效，應(yīng)發(fā)出明顯區(qū)別于本系統(tǒng)其他提示信息的光學(xué)警告信號(hào)。若系統(tǒng)失效發(fā)生在

換道執(zhí)行階段，應(yīng)額外發(fā)出聲學(xué)或觸覺(jué)警告信號(hào)。若駕駛員主動(dòng)取消換道過(guò)程，系統(tǒng)失效的警告信號(hào)可

被抑制。

4.7.4光學(xué)提示和警告信號(hào)即使在白天也應(yīng)清晰可見(jiàn)，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號(hào)狀態(tài)。

駕駛員監(jiān)測(cè)

在換道過(guò)程中應(yīng)至少采用脫手檢測(cè)方式檢測(cè)駕駛員是否在執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

電磁兼容性

系統(tǒng)電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。

功能安全

系統(tǒng)的功能安全方面應(yīng)滿足附錄A的要求。

5性能要求

橫向運(yùn)動(dòng)控制

5.1.1在換道執(zhí)行階段，除由車(chē)道曲率產(chǎn)生的橫向加速度外，系統(tǒng)產(chǎn)生的橫向加速度應(yīng)不大于1m/s2。

在換道執(zhí)行階段，由系統(tǒng)產(chǎn)生的車(chē)輛的整體最大橫向加速度應(yīng)符合以下要求，且車(chē)輛的整體橫向加速度

變化率在任意的0.5s內(nèi)的平均值應(yīng)不大于5m/s3：

2

a)對(duì)于M1以及N1類(lèi)汽車(chē)，最大橫向加速度不大于3m/s；

2

b)對(duì)于M2、M3、N2以及N3類(lèi)汽車(chē)，最大橫向加速度不大于2.5m/s。

5.1.2按6.7進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)避免對(duì)轉(zhuǎn)向控制過(guò)度干預(yù)，確保駕駛員在換道過(guò)程中可通過(guò)不大于50

N的轉(zhuǎn)向力手動(dòng)控制車(chē)輛行駛。

縱向運(yùn)動(dòng)控制

5.2.1按照6.10進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求之一：

a)取消本次換道過(guò)程；

b)待后向安全距離滿足5.2.2要求后，完成本次換道。

5.2.2按照6.10進(jìn)行試驗(yàn)，若試驗(yàn)車(chē)輛為M1類(lèi)汽車(chē)，則系統(tǒng)的后向安全距離同時(shí)滿足a）與b）要求，

或滿足c）要求，若試驗(yàn)車(chē)輛為對(duì)于M2、M3和N類(lèi)汽車(chē)，則系統(tǒng)的后向安全距離應(yīng)滿足c）的要求：

a)換道過(guò)程觸發(fā)時(shí)刻，自車(chē)與目標(biāo)車(chē)道后向接近車(chē)輛的縱向距離應(yīng)不小于:

2

Scritical=ΔV×t+Δ?/(2×a)+Sbuffer

其中：

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ΔV=V?????V???；

a=3.5m/s2；

t=1s；

Sbuffer=[6,10]m,在Vego=[10,120]區(qū)間線性插值。

b)在換道過(guò)程中，自車(chē)應(yīng)確保至換道完成前與目標(biāo)車(chē)道后向接近車(chē)輛的縱向距離始終不小于：

Scritical=Max[D???,ΔV×t?]

其中：

t?=1s；

ΔV=V?????V???；

D???=A?V???+????+?;A=0.25s,B=0.6s,C=2m;

Dmin應(yīng)不小于5m，隨著Vego、ΔV的增加而增大，最大不超過(guò)12m。

c)在換道執(zhí)行階段開(kāi)始時(shí)刻，自車(chē)與目標(biāo)車(chē)道后向接近車(chē)輛縱向距離應(yīng)不小于：

2

Scritical=ΔV×t?+Δ?/(2×a)+V???×t?

其中：

ΔV=V?????V???；

a=3m/s2；

t?=0.4s；

t?=1?。

換道時(shí)間要求

5.3.1按照6.5進(jìn)行試驗(yàn)，換道條件滿足時(shí)，對(duì)于M1以及N1類(lèi)汽車(chē)，系統(tǒng)應(yīng)在換道過(guò)程觸發(fā)后3-5s

內(nèi)完成換道準(zhǔn)備階段，并在5s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段；對(duì)于M2、M3、N2以及N3類(lèi)汽車(chē)，系統(tǒng)應(yīng)在換道過(guò)

程觸發(fā)后3-5s內(nèi)完成換道準(zhǔn)備，并在10s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段。換道過(guò)程的各階段時(shí)間要求如圖2

所示。

圖2M1、N1換道過(guò)程示意圖（換道條件滿足時(shí)）

其中：

Tsp——觸發(fā)換道過(guò)程；

Tsm——開(kāi)始換道執(zhí)行階段；

Tem——結(jié)束換道執(zhí)行階段；

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Tep——完成換道過(guò)程。

5.3.2按照6.10進(jìn)行試驗(yàn)，觸發(fā)換道過(guò)程后，當(dāng)換道條件不滿足時(shí)，在不超過(guò)20s的時(shí)間內(nèi)，系統(tǒng)

可在當(dāng)前車(chē)道內(nèi)進(jìn)行等待，待換道條件滿足時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)按照5.3.1的要求執(zhí)行換道過(guò)程。等待過(guò)程中系

統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)車(chē)輛控制應(yīng)滿足單車(chē)道行駛控制要求；

b)若等待過(guò)程中系統(tǒng)自動(dòng)關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，則需在車(chē)輛進(jìn)入換道執(zhí)行階段前3-5s再次開(kāi)啟轉(zhuǎn)向信

號(hào)燈；

c)超過(guò)等待時(shí)間上限后，系統(tǒng)應(yīng)取消此次換道。在駕駛員按照4.3.1的要求操作后，系統(tǒng)才能再

次觸發(fā)換道過(guò)程；

d)若等待過(guò)程中轉(zhuǎn)向燈保持開(kāi)啟，則需在換道條件滿足時(shí)，進(jìn)入換道過(guò)程。

5.3.3按照6.5進(jìn)行試驗(yàn)，轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)在整個(gè)換道執(zhí)行階段保持開(kāi)啟狀態(tài)，且應(yīng)在單車(chē)道功能恢復(fù)

后不晚于0.5s自動(dòng)關(guān)閉，該自動(dòng)關(guān)閉要求不適用于在換道執(zhí)行階段轉(zhuǎn)向信號(hào)燈操縱件在鎖止位置的

系統(tǒng)。

脫手報(bào)警

系統(tǒng)脫手報(bào)警條件應(yīng)滿足以下要求之一：

a)系統(tǒng)可沿用單車(chē)道脫手檢測(cè)機(jī)制，系統(tǒng)應(yīng)在駕駛員脫手之后不晚于15s的時(shí)間發(fā)出光學(xué)警告

信號(hào)；