外骨骼機(jī)器人行業(yè)發(fā)展報(bào)告2024-2025

匯報(bào)人：阮誠喬2024-08-012024-2025外骨骼機(jī)器人行業(yè)發(fā)展報(bào)告contents目錄定義或者分類特點(diǎn)產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展歷程政治環(huán)境商業(yè)模式政治環(huán)境contents目錄經(jīng)濟(jì)環(huán)境社會(huì)環(huán)境技術(shù)環(huán)境發(fā)展驅(qū)動(dòng)因素行業(yè)壁壘行業(yè)風(fēng)險(xiǎn)行業(yè)現(xiàn)狀行業(yè)痛點(diǎn)問題及解決方案行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)前景機(jī)遇與挑戰(zhàn)競(jìng)爭(zhēng)格局代表性企業(yè)01外骨骼機(jī)器人定義定義外骨骼機(jī)器人是穿戴在使用者身體外部的一種智能機(jī)械結(jié)構(gòu)，可將人體感覺、思維、運(yùn)動(dòng)等器官與機(jī)器的感知系統(tǒng)、智能處理中心、控制執(zhí)行系統(tǒng)相結(jié)合，從而達(dá)到改善人體物理機(jī)能及提高身體素質(zhì)等目的，其本質(zhì)是一類可實(shí)現(xiàn)人機(jī)結(jié)合的可穿戴式機(jī)器人。在仿生原理、人體工程學(xué)設(shè)計(jì)以及信息控制技術(shù)等基礎(chǔ)上，外骨骼機(jī)器人還涉及生物運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人學(xué)、信息科學(xué)、人工智能等學(xué)科知識(shí)。外骨骼機(jī)器人將人類智能與外部機(jī)械動(dòng)力裝置相結(jié)合，通過提供力量輔助增強(qiáng)人類行走運(yùn)動(dòng)及重物負(fù)荷等能力，既可為力量不足的使用者提供醫(yī)療康復(fù)和運(yùn)動(dòng)支撐等功能，亦可幫助使用者完成長途行軍和負(fù)重搬運(yùn)等任務(wù)。外骨骼機(jī)器人可根據(jù)功能、結(jié)構(gòu)部位等維度進(jìn)行分類。根據(jù)功能劃分:外骨骼機(jī)器人可分為增強(qiáng)型外骨骼機(jī)器人和康復(fù)型外骨骼機(jī)器人，其中增強(qiáng)型外骨骼機(jī)器人可幫助使用者增強(qiáng)肌肉能力、減輕負(fù)荷，多應(yīng)用于軍事領(lǐng)域及工業(yè)領(lǐng)域?？祻?fù)型外骨骼機(jī)器人可輔助肢體運(yùn)動(dòng)障礙患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，多應(yīng)用于醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域。外骨骼機(jī)器人定義02產(chǎn)業(yè)鏈觸摸屏、表面肌電信號(hào)采集儀、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、減速器、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)上游中游產(chǎn)業(yè)鏈010203中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈可以分為上、中、下游三部分。產(chǎn)業(yè)鏈上游參與主體為外骨骼機(jī)器人核心硬件供應(yīng)商，中游參與主體為外骨骼機(jī)器人核心技術(shù)系統(tǒng)研發(fā)企業(yè)與外骨骼機(jī)器人生產(chǎn)制造企業(yè)，下游涉及外骨骼機(jī)器人各類應(yīng)用領(lǐng)域。觸摸屏、表面肌電信號(hào)采集儀、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、減速器、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)傳感系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人生產(chǎn)制造企業(yè)、康復(fù)醫(yī)療、工業(yè)領(lǐng)域傳感系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人生產(chǎn)制造企業(yè)、康復(fù)醫(yī)療、工業(yè)領(lǐng)域下游行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)業(yè)鏈上游概述中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游參與主體為核心硬件供應(yīng)商。外骨骼機(jī)器人核心硬件包括觸摸屏、表面肌電信號(hào)采集儀、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、減速器、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)等，其中伺服電機(jī)在外骨骼機(jī)器人硬件成本中的占比約為60%。伺服電機(jī)是外骨骼機(jī)器人控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，可將接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸上的角速度輸出，用以驅(qū)動(dòng)外骨骼機(jī)器人的關(guān)節(jié)，是影響外骨骼機(jī)器人工作性能的主要環(huán)節(jié)之一。伺服電機(jī)成本在外骨骼機(jī)器人硬件成本中所占比重大，因此其價(jià)格及供應(yīng)量的波動(dòng)是決定外骨骼機(jī)器人價(jià)格的關(guān)鍵因素，伺服電機(jī)供應(yīng)商議價(jià)能力高。伺服電機(jī)的質(zhì)量決定外骨骼機(jī)器人的穩(wěn)定性與安全性水平，其技術(shù)壁壘高，中國高端伺服電機(jī)市場(chǎng)主要由外資企業(yè)占據(jù)。隨著國產(chǎn)品牌伺服電機(jī)的迅速發(fā)展，其產(chǎn)品技術(shù)逐步接近國際標(biāo)準(zhǔn)，涌現(xiàn)出南京埃斯頓自動(dòng)化、廣州數(shù)控設(shè)備、深圳匯川技術(shù)等具有市場(chǎng)潛力的國產(chǎn)伺服電機(jī)品牌。受益于國產(chǎn)伺服電機(jī)行業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)，未來核心硬件國產(chǎn)化空間廣闊。行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)業(yè)鏈中游概述中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈中游參與主體為外骨骼機(jī)器人核心技術(shù)系統(tǒng)研發(fā)企業(yè)與外骨骼機(jī)器人生產(chǎn)制造企業(yè)。外骨骼機(jī)器人核心技術(shù)系統(tǒng)包括傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):①傳感系統(tǒng)通過分布在外骨骼機(jī)器人各部位的傳感器作為人機(jī)接口，收集使用者神經(jīng)肌肉系統(tǒng)的生物電信號(hào)及步態(tài)信息數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳送至控制系統(tǒng)；②控制系統(tǒng)通過對(duì)傳感系統(tǒng)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并規(guī)劃調(diào)整外骨骼機(jī)器人步態(tài)模式，且對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)行閉環(huán)控制；③驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)負(fù)責(zé)執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞的步態(tài)模式，帶動(dòng)外骨骼機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于機(jī)器人運(yùn)行的末端，根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式可分為:①液壓驅(qū)動(dòng)，以液體為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞的傳動(dòng)方式，其慣性小、穩(wěn)定性高，但能源使用效率低、傳動(dòng)速度慢、工作噪聲大；②氣壓驅(qū)動(dòng)，以壓縮空氣為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞的傳動(dòng)方式，其成本低、無污染、阻力損失小，但氣動(dòng)裝置傳動(dòng)速度穩(wěn)定性差、信號(hào)傳遞速度慢；③電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用電力設(shè)備傳遞動(dòng)力的傳動(dòng)方式，其技術(shù)成熟、信號(hào)傳遞速度快，但慣性大、動(dòng)態(tài)平衡性差。外骨骼機(jī)器人三大技術(shù)系統(tǒng)互相作用以實(shí)現(xiàn)外骨骼機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，其中涉及傳感技術(shù)、機(jī)械控制等復(fù)雜學(xué)科知識(shí)。外骨骼機(jī)器人技術(shù)系統(tǒng)仍存在缺陷，如下肢外骨骼機(jī)器人重心不穩(wěn)、響應(yīng)速度慢等，影響外骨骼機(jī)器人的使用體驗(yàn)感與功能效用，制約外骨骼機(jī)器人行業(yè)發(fā)展。外骨骼機(jī)器人生產(chǎn)制造企業(yè)主要包括上肢外骨骼機(jī)器人企業(yè)和下肢外骨骼機(jī)器人企業(yè)，通過向上游硬件供應(yīng)商采購觸摸屏、表面肌電信號(hào)采集儀、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)等核心硬件，融入傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等核心技術(shù)系統(tǒng)，根據(jù)仿真設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)外骨骼機(jī)器人的生產(chǎn)制造。外骨骼機(jī)器人是可穿戴式人機(jī)融合機(jī)器人，與使用者直接進(jìn)行身體接觸，對(duì)于外骨骼機(jī)器人的響應(yīng)速度、安全性、靈活性、功效性以及舒適度等要求極高。為生產(chǎn)制造出符合上述條件的外骨骼機(jī)器人，企業(yè)需不斷進(jìn)行臨床試驗(yàn)、技術(shù)改良后才可將外骨骼機(jī)器人投入下游各應(yīng)用領(lǐng)域。因此，外骨骼機(jī)器人實(shí)現(xiàn)商業(yè)化之前的研發(fā)與生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)成本高，主要包括采購上游核心硬件、樣機(jī)生產(chǎn)制造、場(chǎng)地費(fèi)、研發(fā)人力等，生產(chǎn)制造企業(yè)對(duì)下游各外骨骼機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域議價(jià)能力強(qiáng)。03發(fā)展歷程04政治環(huán)境描述:《中國制造2025》:其中機(jī)器人領(lǐng)域以及高性能醫(yī)療器械領(lǐng)域均被列入中國十大重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域。在機(jī)器人領(lǐng)域，中國政府將注重研發(fā)醫(yī)療健康機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人等，促進(jìn)機(jī)器人行業(yè)向標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化方向發(fā)展，突破以伺服電機(jī)、控制器、傳感器與驅(qū)動(dòng)器為代表的核心硬件及傳感系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等核心技術(shù)系統(tǒng)的發(fā)展瓶頸。:《醫(yī)療器械監(jiān)督管理?xiàng)l例》:提出:（1）對(duì)醫(yī)療器械按照風(fēng)險(xiǎn)程度實(shí)行分類管理，按風(fēng)險(xiǎn)從低到高將醫(yī)療器械相應(yīng)分為一、二、三類，重點(diǎn)監(jiān)管高風(fēng)險(xiǎn)產(chǎn)品；（2）國家鼓勵(lì)醫(yī)療器械的研究與創(chuàng)新，促進(jìn)醫(yī)療器械新技術(shù)的推廣和應(yīng)用，推動(dòng)醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。國家食品藥品監(jiān)督管理總局:《醫(yī)療器械注冊(cè)管理辦法》:規(guī)定:（1）醫(yī)療器械實(shí)行分類管理，對(duì)第一類醫(yī)療器械實(shí)行產(chǎn)品備案管理，對(duì)第二類及第三類醫(yī)療器械實(shí)施產(chǎn)品注冊(cè)管理；（2）建立醫(yī)療器械不良事件監(jiān)測(cè)制度，對(duì)醫(yī)療器械不良事件及時(shí)進(jìn)行收集、分析、評(píng)價(jià)和控制；（3）對(duì)未經(jīng)許可擅自生產(chǎn)經(jīng)營醫(yī)療器械的行為實(shí)施重罰，對(duì)出具虛假報(bào)告的檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)撤銷檢驗(yàn)資質(zhì)，10年內(nèi)不受理資質(zhì)認(rèn)定申請(qǐng)，對(duì)受到處分的直接責(zé)任人員，規(guī)定10年內(nèi)不得從事醫(yī)療器械檢驗(yàn)工作。政治環(huán)境1政治環(huán)境1《中國制造2025》:其中機(jī)器人領(lǐng)域以及高性能醫(yī)療器械領(lǐng)域均被列入中國十大重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域。在機(jī)器人領(lǐng)域，中國政府將注重研發(fā)醫(yī)療健康機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人等，促進(jìn)機(jī)器人行業(yè)向標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化方向發(fā)展，突破以伺服電機(jī)、控制器、傳感器與驅(qū)動(dòng)器為代表的核心硬件及傳感系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等核心技術(shù)系統(tǒng)的發(fā)展瓶頸?！夺t(yī)療器械監(jiān)督管理?xiàng)l例》:提出:（1）對(duì)醫(yī)療器械按照風(fēng)險(xiǎn)程度實(shí)行分類管理，按風(fēng)險(xiǎn)從低到高將醫(yī)療器械相應(yīng)分為一、二、三類，重點(diǎn)監(jiān)管高風(fēng)險(xiǎn)產(chǎn)品；（2）國家鼓勵(lì)醫(yī)療器械的研究與創(chuàng)新，促進(jìn)醫(yī)療器械新技術(shù)的推廣和應(yīng)用，推動(dòng)醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。國家食品藥品監(jiān)督管理總局《醫(yī)療器械注冊(cè)管理辦法》:規(guī)定:（1）醫(yī)療器械實(shí)行分類管理，對(duì)第一類醫(yī)療器械實(shí)行產(chǎn)品備案管理，對(duì)第二類及第三類醫(yī)療器械實(shí)施產(chǎn)品注冊(cè)管理；（2）建立醫(yī)療器械不良事件監(jiān)測(cè)制度，對(duì)醫(yī)療器械不良事件及時(shí)進(jìn)行收集、分析、評(píng)價(jià)和控制；（3）對(duì)未經(jīng)許可擅自生產(chǎn)經(jīng)營醫(yī)療器械的行為實(shí)施重罰，對(duì)出具虛假報(bào)告的檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)撤銷檢驗(yàn)資質(zhì)，10年內(nèi)不受理資質(zhì)認(rèn)定申請(qǐng)，對(duì)受到處分的直接責(zé)任人員，規(guī)定10年內(nèi)不得從事醫(yī)療器械檢驗(yàn)工作。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》（1）中國自主品牌工業(yè)機(jī)器人年產(chǎn)量達(dá)到10萬臺(tái)；（2）六軸及以上工業(yè)機(jī)器人年產(chǎn)量達(dá)到5萬臺(tái)以上；（3）服務(wù)機(jī)器人年銷售收入超過300億元；（4）培育3家以上具有國際競(jìng)爭(zhēng)力的龍頭企業(yè)；（5）打造5個(gè)以上機(jī)器人配套產(chǎn)業(yè)群。政治環(huán)境2《醫(yī)療器械標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》規(guī)定:（1）醫(yī)療器械標(biāo)準(zhǔn)按照效力分為強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)與推薦性標(biāo)準(zhǔn)；（2）明確醫(yī)療器械標(biāo)準(zhǔn)制定程序，細(xì)化立項(xiàng)、起草、征求意見、審查、批準(zhǔn)發(fā)布、復(fù)審和廢止等各環(huán)節(jié)要求，確保標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量；（3）建立標(biāo)準(zhǔn)復(fù)審制度?！秳?chuàng)新醫(yī)療器械特別審查程序》提出鼓勵(lì)醫(yī)療器械研發(fā)創(chuàng)新，并向創(chuàng)新醫(yī)療器械提供特別審批程序，加快審批進(jìn)程，從而促進(jìn)醫(yī)療器械新技術(shù)的推廣和應(yīng)用。《關(guān)于擴(kuò)大醫(yī)療器械注冊(cè)人制度試點(diǎn)工作的通知》進(jìn)一步擴(kuò)大醫(yī)療器械注冊(cè)人制度試點(diǎn)，由去年的上海、廣東、天津三個(gè)地區(qū)擴(kuò)大到了21個(gè)省、市、自治區(qū)，并對(duì)試點(diǎn)目標(biāo)各方面的要求都作出了明確的規(guī)定。05商業(yè)模式06經(jīng)濟(jì)環(huán)境我國經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展，幾度趕超世界各國，一躍而上，成為GDP總量僅次于美國的唯一一個(gè)發(fā)展中國家。我國經(jīng)濟(jì)趕超我國人口基數(shù)大，改革開放后人才競(jìng)爭(zhēng)激烈，大學(xué)生就業(yè)情況一直困擾著我國發(fā)展過程中。就業(yè)問題挑戰(zhàn)促進(jìn)社會(huì)就業(yè)公平問題需持續(xù)關(guān)注并及時(shí)解決，個(gè)人需提前做好職業(yè)規(guī)劃、人生規(guī)劃。公平就業(yè)關(guān)注經(jīng)濟(jì)環(huán)境經(jīng)濟(jì)環(huán)境2我國國民經(jīng)濟(jì)近幾年保持了較高的發(fā)展速度，雖然經(jīng)濟(jì)增速有所放緩，但依然保持了較快增長。另一方面，城鎮(zhèn)居民人均可支配收入呈上升趨勢(shì)?，F(xiàn)有康復(fù)治療水平及資源已不能滿足國民需求，國民對(duì)康復(fù)治療的效果及效率提出更高要求。近年來，企業(yè)不斷加強(qiáng)國內(nèi)市場(chǎng)開發(fā)力度，國內(nèi)市場(chǎng)已逐漸成為企業(yè)未來重點(diǎn)開拓的領(lǐng)域。經(jīng)濟(jì)發(fā)展環(huán)境07社會(huì)環(huán)境關(guān)注就業(yè)公平與提前規(guī)劃促進(jìn)社會(huì)就業(yè)公平問題需持續(xù)關(guān)注并及時(shí)解決，對(duì)于個(gè)人來說提前做好職業(yè)規(guī)劃、人生規(guī)劃也是人生發(fā)展的重中之重。政治體系與法治化進(jìn)程自改革開放以來，政治體系日趨完善，法治化進(jìn)程也逐步趨近完美，市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)體系也在不斷蓬勃發(fā)展。總體發(fā)展穩(wěn)中向好我國總體發(fā)展穩(wěn)中向好，宏觀環(huán)境穩(wěn)定繁榮，對(duì)于青年人來說，也是機(jī)遇無限的時(shí)代。就業(yè)問題與人才競(jìng)爭(zhēng)我國人口基數(shù)大，就業(yè)問題一直是發(fā)展過程中面臨的挑戰(zhàn)，人才競(jìng)爭(zhēng)激烈，大學(xué)生畢業(yè)后就業(yè)情況、失業(yè)人士困擾國家發(fā)展。當(dāng)前的環(huán)境下我國經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展趕超世界各國，成為第二大經(jīng)濟(jì)體我國經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展，幾度趕超世界各國，一躍而上，成為GDP總量僅次于美國的唯一一個(gè)發(fā)展中國家。就業(yè)問題與人才競(jìng)爭(zhēng)我國人口基數(shù)大，就業(yè)問題一直是發(fā)展過程中面臨的挑戰(zhàn)，人才競(jìng)爭(zhēng)激烈，大學(xué)生畢業(yè)后就業(yè)情況、失業(yè)人士困擾國家發(fā)展。關(guān)注就業(yè)公平與提前規(guī)劃促進(jìn)社會(huì)就業(yè)公平問題需持續(xù)關(guān)注并及時(shí)解決，對(duì)于個(gè)人來說提前做好職業(yè)規(guī)劃、人生規(guī)劃也是人生發(fā)展的重中之重。08技術(shù)環(huán)境技術(shù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)環(huán)境的發(fā)展為行業(yè)帶來了新的機(jī)遇，是行業(yè)發(fā)展的重要驅(qū)動(dòng)力。創(chuàng)新動(dòng)力技術(shù)環(huán)境的不斷創(chuàng)新和進(jìn)步，為行業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展提供了有力支持。人才需求技術(shù)環(huán)境的發(fā)展促進(jìn)了人才的需求和流動(dòng)，為行業(yè)的人才隊(duì)伍建設(shè)提供了機(jī)遇。團(tuán)隊(duì)建設(shè)技術(shù)環(huán)境的發(fā)展要求企業(yè)加強(qiáng)團(tuán)隊(duì)建設(shè)，提高員工的技能和素質(zhì)，以適應(yīng)快速變化的市場(chǎng)需求。合作與交流技術(shù)環(huán)境的發(fā)展促進(jìn)了企業(yè)間的合作與交流，推動(dòng)了行業(yè)的整體發(fā)展。技術(shù)環(huán)境010203040509發(fā)展驅(qū)動(dòng)因素發(fā)展驅(qū)動(dòng)因素中國在《中國制造2025》及“十三五”規(guī)劃綱要等國家政策中提出重點(diǎn)發(fā)展醫(yī)用及工業(yè)機(jī)器人等高性能設(shè)備，積極鼓勵(lì)中國企業(yè)進(jìn)行技術(shù)及產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新，促進(jìn)外骨骼機(jī)器人高速發(fā)展。政策扶持外骨骼機(jī)器人行業(yè)發(fā)展醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域醫(yī)護(hù)人員不足引起的供需矛盾促使外骨骼機(jī)器人需求量增加。在使用外骨骼機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，醫(yī)護(hù)人員只需根據(jù)不同患者的診療需求為外骨骼機(jī)器人設(shè)置參數(shù)，使其與患者協(xié)調(diào)配合，支持并帶動(dòng)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。在結(jié)合外骨骼機(jī)器人的康復(fù)訓(xùn)練中，醫(yī)護(hù)人員可從醫(yī)患一對(duì)一治療發(fā)展為一對(duì)多治療，在緩解醫(yī)療資源供需矛盾的同時(shí)，可大幅提升康復(fù)治療效果與效率。因此，中國醫(yī)療資源供給不足的問題推動(dòng)外骨骼機(jī)器人在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域的發(fā)展。醫(yī)療資源供需矛盾促進(jìn)外骨骼機(jī)器人發(fā)展外骨骼機(jī)器人基于仿生原理和人體工程學(xué)設(shè)計(jì)而成,與使用者保持高自由度同軸運(yùn)動(dòng)，能有效促進(jìn)神經(jīng)系統(tǒng)功能重組和再生，并有效緩解肌肉和關(guān)節(jié)萎縮。外骨骼機(jī)器人價(jià)格昂貴，技術(shù)壁壘高，因此個(gè)體普及率有限，但其對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)障礙患者的康復(fù)治療技術(shù)深受各類醫(yī)療康復(fù)機(jī)構(gòu)青睞。民營醫(yī)療康復(fù)機(jī)構(gòu)推動(dòng)外骨骼機(jī)器人行業(yè)發(fā)展外骨骼機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域可運(yùn)用于快遞物流、建筑施工、石油勘探等高強(qiáng)度勞動(dòng)力行業(yè)，可協(xié)助使用者增強(qiáng)力量、提高工作效率、降低成本，同時(shí)還能保護(hù)使用者的骨骼和肌肉，降低使用者罹患腰肌勞損的風(fēng)險(xiǎn)。工業(yè)領(lǐng)域需求旺盛10行業(yè)壁壘11行業(yè)風(fēng)險(xiǎn)12行業(yè)現(xiàn)狀市場(chǎng)情況描述行業(yè)現(xiàn)狀隨著老齡化社會(huì)進(jìn)程的加速和國民醫(yī)療保健意識(shí)的提高，我國康復(fù)市場(chǎng)需求持續(xù)上升，然而，康復(fù)專業(yè)人才隊(duì)伍的缺失成為制約我國康復(fù)行業(yè)發(fā)展的主要因素。要推動(dòng)行業(yè)發(fā)展，只能通過引入先進(jìn)的技術(shù)，研發(fā)更具優(yōu)勢(shì)的醫(yī)療產(chǎn)品，以從供給側(cè)彌補(bǔ)行業(yè)專業(yè)人員的缺失。其中，外骨骼機(jī)器人技術(shù)可直接作用于人體，通過人機(jī)步態(tài)交互滿足急性康復(fù)期和亞急性康復(fù)期患者最迫切的康復(fù)需求，大幅度提高康復(fù)醫(yī)師工作效率和康復(fù)治療效果，從而彌補(bǔ)行業(yè)供給側(cè)缺失并推動(dòng)行業(yè)發(fā)展。行業(yè)現(xiàn)狀01市場(chǎng)份額變化中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)起步晚，2018年6月國家食品藥品監(jiān)督管理總局將首個(gè)CFDA注冊(cè)證頒發(fā)給大艾下肢外骨骼機(jī)器人，中國醫(yī)療康復(fù)外骨骼機(jī)器人正式投入市場(chǎng)，進(jìn)入商業(yè)化階段。2018年6月至12月，中國外骨骼機(jī)器人銷售額為3,750萬元。隨著中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)商業(yè)化發(fā)展、機(jī)器人技術(shù)不斷提高以及中國政府對(duì)機(jī)器人和高性能醫(yī)療設(shè)備的政策支持，中國外骨骼機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)向好:（1）醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，由于人口老齡化發(fā)展、民營醫(yī)療康復(fù)機(jī)構(gòu)增加、醫(yī)療水平提高，醫(yī)療康復(fù)類外骨骼機(jī)器人未來發(fā)展空間廣闊；（2）工業(yè)領(lǐng)域，在中國快遞物流行業(yè)持續(xù)發(fā)展的推動(dòng)下，外骨骼機(jī)器人由于可應(yīng)用于輔助搬運(yùn)重物環(huán)節(jié)，其滲透率有望逐漸提高，工業(yè)用外骨骼機(jī)器人未來發(fā)展?jié)摿薮?。未來五年，中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)將呈現(xiàn)大幅增長趨勢(shì)，在2023年增長至15億元，年復(fù)合增長率為75%行業(yè)現(xiàn)狀02市場(chǎng)情況面對(duì)康復(fù)行業(yè)醫(yī)療資源不足的現(xiàn)狀，只能通過引入先進(jìn)的技術(shù)，研發(fā)更具優(yōu)勢(shì)的醫(yī)療產(chǎn)品，以從供給側(cè)彌補(bǔ)行業(yè)專業(yè)人員的缺失，滿足國民日益增長的康復(fù)需求。目前，科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步已經(jīng)為康復(fù)行業(yè)的發(fā)展產(chǎn)生了一定的促進(jìn)作用，主流應(yīng)用技術(shù)包括腦機(jī)接口技術(shù)（BCI）、植入式電極和外骨骼機(jī)器人技術(shù)。由于能夠代替康復(fù)醫(yī)師傳統(tǒng)的人工治療方式，緩解我國供給側(cè)康復(fù)醫(yī)師不足的現(xiàn)狀，我國各級(jí)康復(fù)科室、康復(fù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)對(duì)外骨骼機(jī)器人的接受度正逐步提高。與此同時(shí)，在國家DRG醫(yī)保改革制度和分級(jí)診療政策的影響下，未來康復(fù)?？漆t(yī)院、小型康復(fù)服務(wù)機(jī)構(gòu)、社區(qū)服務(wù)站等更具市場(chǎng)想象空間。然而，由于外骨骼機(jī)器人的造價(jià)成本較高，市場(chǎng)中每臺(tái)外骨骼機(jī)器人的售價(jià)在70到120萬人民幣間不等，有些甚至高達(dá)200萬，高昂的價(jià)格成為外骨骼機(jī)器人在小型醫(yī)療機(jī)構(gòu)和個(gè)人消費(fèi)者中普及的主要限制因素。行業(yè)現(xiàn)狀康復(fù)市場(chǎng)需求持續(xù)釋放一方面，老年人在康復(fù)醫(yī)療服務(wù)人群的占比中接近30%，隨著我國老齡化進(jìn)程明顯加快，近年來國民康復(fù)需求量顯著提高。第七次全國人口普查數(shù)據(jù)顯示，2010年至2020年，我國60歲、65歲及以上人口比重分別上升了44、63個(gè)百分點(diǎn)。與上個(gè)十年相比，上升幅度分別提高了51和72個(gè)百分點(diǎn)。同時(shí)，隨著我國老年人受教育程度的提高，以及改革開放為國民帶來物質(zhì)水平的提升，我國國民康復(fù)意識(shí)和支付能力也隨之提高，成為推動(dòng)康復(fù)行業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動(dòng)因素。01行業(yè)發(fā)展前景廣闊另一方面，DRG醫(yī)保改革和分級(jí)診療政策增強(qiáng)了對(duì)康復(fù)行業(yè)的扶持力度。DRG醫(yī)?？刭M(fèi)政策將減少患者在綜合醫(yī)院的住院周期，患者術(shù)后的康復(fù)治療完全可由二級(jí)及以下醫(yī)院和康復(fù)機(jī)構(gòu)承接。隨著分級(jí)診療政策的實(shí)施，我國正積極加強(qiáng)各級(jí)康復(fù)科室、康復(fù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)的建設(shè)，未來，康復(fù)?？漆t(yī)院、社區(qū)康復(fù)服務(wù)站等小型康復(fù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)更具市場(chǎng)想象空間。0213行業(yè)痛點(diǎn)行業(yè)痛點(diǎn)010203中國外骨骼機(jī)器人起步晚，與發(fā)達(dá)國家差距大，缺乏外骨骼機(jī)器人相關(guān)高新技術(shù)。外骨骼機(jī)器人涉及機(jī)械、控制、傳感器等高難度學(xué)科領(lǐng)域，是多項(xiàng)高新科技技術(shù)的集成。外骨骼機(jī)器人技術(shù)系統(tǒng)仍存在缺陷，如下肢外骨骼機(jī)器人重心不穩(wěn)、響應(yīng)速度慢等，無法為使用者提供足夠的舒適度與功效，當(dāng)使用者試圖控制外骨骼機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，上述缺陷可能導(dǎo)致外骨骼機(jī)器人自身成為行動(dòng)的阻力，使用者需使用更大力量用以控制外骨骼機(jī)器人。外骨骼機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)靈活性差，難以靈活適應(yīng)各類使用者，且存在與使用者預(yù)期動(dòng)作不符合等問題。高新技術(shù)的缺乏影響外骨骼機(jī)器人的使用體驗(yàn)與功能效用，制約外骨骼機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。技術(shù)與安全性制約CFDA醫(yī)療器械注冊(cè)證就是外骨骼機(jī)器人的合法身份證，獲得這一認(rèn)證極為困難，需要企業(yè)擁有成熟的技術(shù)系統(tǒng)、專業(yè)的生產(chǎn)制造及多年臨床驗(yàn)證。中國目前仍缺乏外骨骼機(jī)器人醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)和制度，專業(yè)醫(yī)護(hù)人員、外骨骼機(jī)器人設(shè)計(jì)工程師、外骨骼生產(chǎn)制造商之間缺乏溝通，缺少推動(dòng)外骨骼機(jī)器人研發(fā)所需的數(shù)據(jù)與案例，致使外骨骼機(jī)器人難以通過CFDA認(rèn)證，制約外骨骼機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模的發(fā)展。商業(yè)化與CFDA認(rèn)證制約外骨骼機(jī)器人具有支撐使用者行走、分散重負(fù)荷、增強(qiáng)肌肉力量等高消耗性功能，致使其續(xù)航能力低，平均使用時(shí)間僅能持續(xù)數(shù)小時(shí)，制約了外骨骼機(jī)器人商業(yè)化發(fā)展以及市場(chǎng)規(guī)模的擴(kuò)大。外骨骼機(jī)器人以電池進(jìn)行供電，使用者穿戴外骨骼機(jī)器人的移動(dòng)范圍受到電池容量限制，影響外骨骼機(jī)器人在康復(fù)訓(xùn)練或負(fù)重工作中的使用效率。如何提高電池單位體積容量及外骨骼機(jī)器人使用效率成為關(guān)鍵:（1）加大電池體積容量以獲取高續(xù)航能力，但這將導(dǎo)致尺寸和容量不成比例，電池重量加大，降低使用者穿戴體驗(yàn)感；（2）使用替代發(fā)電源（如發(fā)動(dòng)機(jī)或燃料電池等）以改善外骨骼機(jī)器人電源的重量和容量；（3）改進(jìn)外骨骼機(jī)器人電動(dòng)機(jī)及可動(dòng)關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置，使其減小體積、重量及耗能，以增加外骨骼機(jī)器人電池續(xù)航能力。外骨骼機(jī)器人現(xiàn)階段所使用電動(dòng)機(jī)以及變速器等硬件來源于工業(yè)機(jī)器人，其功效強(qiáng)但耗能大，不適合應(yīng)用于與人體直接接觸的外骨骼機(jī)器人。中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)能源技術(shù)的缺乏，導(dǎo)致其續(xù)航能力增長趨勢(shì)緩慢，制約外骨骼機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。續(xù)航能力低14問題及解決方案15行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)前景行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)前景描述核心硬件國產(chǎn)化加速:外骨骼機(jī)器人核心硬件技術(shù)落后是制約中國外骨骼機(jī)器人發(fā)展的主要因素之一，核心硬件國產(chǎn)化制造進(jìn)程加速將促進(jìn)中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)高速發(fā)展。在《中國制造2025》及“十三五”規(guī)劃綱要等國家政策中提出中國將大力推進(jìn)智能醫(yī)用及工業(yè)機(jī)器人等高性能設(shè)備發(fā)展，積極鼓勵(lì)中國企業(yè)進(jìn)行技術(shù)及產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新，重點(diǎn)培育頭部企業(yè)，帶動(dòng)行業(yè)整體發(fā)展。在政策的支持引導(dǎo)下，中國國產(chǎn)核心硬件品牌逐漸崛起，突破以伺服電機(jī)、控制器以及減速器為代表的核心硬件技術(shù)發(fā)展瓶頸，推動(dòng)核心硬件國產(chǎn)化加速柔性外骨骼機(jī)器人趨勢(shì):外骨骼機(jī)器人未來發(fā)展趨勢(shì)為更輕、更柔軟、更靈活的柔性外骨骼機(jī)器人。傳統(tǒng)剛性材料所制成的外骨骼機(jī)器人對(duì)人體安全具有潛在威脅，且缺乏在特定環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)的適應(yīng)性與靈活性，促使外骨骼機(jī)器人企業(yè)對(duì)機(jī)器人的柔軟性展開研究。與剛性材質(zhì)外骨骼機(jī)器人不同，柔性外骨骼機(jī)器人主要由柔軟材料組成，如液體、凝膠、硅樹脂等，可與生物組織和器官的靈活性以及彈性相匹配，可在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行靈巧的運(yùn)動(dòng)以完成高難度任務(wù)。柔性外骨骼機(jī)器人模擬生物柔性和靈活性的仿生技術(shù)，彌補(bǔ)了剛性外骨骼機(jī)器人在安全性、適應(yīng)性及靈活性等方面的不足，促進(jìn)外骨骼機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的高速發(fā)展。人機(jī)融合趨勢(shì):隨著感知計(jì)算技術(shù)和傳感系統(tǒng)發(fā)展日益成熟，機(jī)器人研發(fā)方向從人機(jī)協(xié)作逐步邁向人機(jī)融合，機(jī)器人將逐漸成為人類身體的一部份。機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用，從最初由機(jī)器取代人力，到后來強(qiáng)調(diào)人機(jī)協(xié)作，再到現(xiàn)在人與機(jī)器不僅只是協(xié)作，更進(jìn)一步邁入人機(jī)融合的階段，即從依賴硬件傳感器收集人體生物電信號(hào)發(fā)展成為將硬件客觀數(shù)據(jù)與人體主觀信息相結(jié)合的新型信息輸入方式。信息接收后，經(jīng)過機(jī)器的計(jì)算能力與人體的思維能力進(jìn)行信息處理，再通過機(jī)器的算法能力與人體的決策能力互相協(xié)調(diào)、優(yōu)化判斷后進(jìn)行智能輸出，將人體智能與機(jī)器智能相融合，從單向輸出轉(zhuǎn)為雙向互動(dòng)，從而形成更高效的人機(jī)一體化智能科學(xué)系統(tǒng)。人機(jī)融合既可替代人類進(jìn)行簡(jiǎn)單、重復(fù)、高危險(xiǎn)的工作，亦可彌補(bǔ)機(jī)械操作不靈活、變通性差的缺點(diǎn)。外骨骼機(jī)器人正是人機(jī)融合智能在實(shí)際場(chǎng)景中的初步成果，如企業(yè)為員工配備結(jié)合了生物電信號(hào)傳感系統(tǒng)、人體機(jī)能增進(jìn)等高新機(jī)器人技術(shù)的外骨骼機(jī)器人，將大幅提升員工工作效率、企業(yè)生產(chǎn)效率。隨著人機(jī)融合趨勢(shì)的不斷發(fā)展，外骨骼機(jī)器人未來發(fā)展空間廣闊。工業(yè)外骨骼機(jī)器人在國內(nèi)應(yīng)需興起:值得注意的是，在醫(yī)療外骨骼機(jī)器人仍在不斷嘗試應(yīng)用新技術(shù)尋求在產(chǎn)品性能和功能上新突破時(shí)，工業(yè)外骨骼機(jī)器人也在國內(nèi)應(yīng)需興起，包括在汽車裝配、物流行業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，中國工業(yè)外骨骼機(jī)器人相關(guān)企業(yè)也已經(jīng)開始跑步前進(jìn)。行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)前景核心硬件國產(chǎn)化加速外骨骼機(jī)器人核心硬件技術(shù)落后是制約中國外骨骼機(jī)器人發(fā)展的主要因素之一，核心硬件國產(chǎn)化制造進(jìn)程加速將促進(jìn)中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)高速發(fā)展。在《中國制造2025》及“十三五”規(guī)劃綱要等國家政策中提出中國將大力推進(jìn)智能醫(yī)用及工業(yè)機(jī)器人等高性能設(shè)備發(fā)展，積極鼓勵(lì)中國企業(yè)進(jìn)行技術(shù)及產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新，重點(diǎn)培育頭部企業(yè)，帶動(dòng)行業(yè)整體發(fā)展。在政策的支持引導(dǎo)下，中國國產(chǎn)核心硬件品牌逐漸崛起，突破以伺服電機(jī)、控制器以及減速器為代表的核心硬件技術(shù)發(fā)展瓶頸，推動(dòng)核心硬件國產(chǎn)化加速柔性外骨骼機(jī)器人趨勢(shì)外骨骼機(jī)器人未來發(fā)展趨勢(shì)為更輕、更柔軟、更靈活的柔性外骨骼機(jī)器人。傳統(tǒng)剛性材料所制成的外骨骼機(jī)器人對(duì)人體安全具有潛在威脅，且缺乏在特定環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)的適應(yīng)性與靈活性，促使外骨骼機(jī)器人企業(yè)對(duì)機(jī)器人的柔軟性展開研究。與剛性材質(zhì)外骨骼機(jī)器人不同，柔性外骨骼機(jī)器人主要由柔軟材料組成，如液體、凝膠、硅樹脂等，可與生物組織和器官的靈活性以及彈性相匹配，可在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行靈巧的運(yùn)動(dòng)以完成高難度任務(wù)。柔性外骨骼機(jī)器人模擬生物柔性和靈活性的仿生技術(shù)，彌補(bǔ)了剛性外骨骼機(jī)器人在安全性、適應(yīng)性及靈活性等方面的不足，促進(jìn)外骨骼機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的高速發(fā)展。人機(jī)融合趨勢(shì)隨著感知計(jì)算技術(shù)和傳感系統(tǒng)發(fā)展日益成熟，機(jī)器人研發(fā)方向從人機(jī)協(xié)作逐步邁向人機(jī)融合，機(jī)器人將逐漸成為人類身體的一部份。機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用，從最初由機(jī)器取代人力，到后來強(qiáng)調(diào)人機(jī)協(xié)作，再到現(xiàn)在人與機(jī)器不僅只是協(xié)作，更進(jìn)一步邁入人機(jī)融合的階段，即從依賴硬件傳感器收集人體生物電信號(hào)發(fā)展成為將硬件客觀數(shù)據(jù)與人體主觀信息相結(jié)合的新型信息輸入方式。信息接收后，經(jīng)過機(jī)器的計(jì)算能力與人體的思維能力進(jìn)行信息處理，再通過機(jī)器的算法能力與人體的決策能力互相協(xié)調(diào)、優(yōu)化判斷后進(jìn)行智能輸出，將人體智能與機(jī)器智能相融合，從單向輸出轉(zhuǎn)為雙向互動(dòng)，從而形成更高效的人機(jī)一體化智能科學(xué)系統(tǒng)。人機(jī)融合既可替代人類進(jìn)行簡(jiǎn)單、重復(fù)、高危險(xiǎn)的工作，亦可彌補(bǔ)機(jī)械操作不靈活、變通性差的缺點(diǎn)。外骨骼機(jī)器人正是人機(jī)融合智能在實(shí)際場(chǎng)景中的初步成果，如企業(yè)為員工配備結(jié)合了生物電信號(hào)傳感系統(tǒng)、人體機(jī)能增進(jìn)等高新機(jī)器人技術(shù)的外骨骼機(jī)器人，將大幅提升員工工作效率、企業(yè)生產(chǎn)效率。隨著人機(jī)融合趨勢(shì)的不斷發(fā)展，外骨骼機(jī)器人未來發(fā)展空間廣闊。工業(yè)外骨骼機(jī)器人在國內(nèi)應(yīng)需興起值得注意的是，在醫(yī)療外骨骼機(jī)器人仍在不斷嘗試應(yīng)用新技術(shù)尋求在產(chǎn)品性能和功能上新突破時(shí)，工業(yè)外骨骼機(jī)器人也在國內(nèi)應(yīng)需興起，包括在汽車裝配、物流行業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，中國工業(yè)外骨骼機(jī)器人相關(guān)企業(yè)也已經(jīng)開始跑步前進(jìn)。16機(jī)遇與挑戰(zhàn)17競(jìng)爭(zhēng)格局競(jìng)爭(zhēng)格局從應(yīng)用領(lǐng)域分析，外骨骼機(jī)器人行業(yè)在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域頭部企業(yè)多為國外企業(yè)，市場(chǎng)份額主要集中在三家已上市外骨骼機(jī)器人企業(yè):（1）以色列ReWalk，旗下外骨骼機(jī)器人包括下肢外骨骼以及配套拐杖，輔助肢體殘疾人恢復(fù)正常行走能力，產(chǎn)品售價(jià)為7萬美金。2018年ReWalk外骨骼機(jī)器人銷售量為85臺(tái)，實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入655萬美元。（2）日本Cyberdyne，旗下外骨骼機(jī)器人包括下肢外骨骼系統(tǒng)、腰部外骨骼等，由于產(chǎn)品價(jià)格高昂，企業(yè)主要商業(yè)模式為外骨骼機(jī)器人租賃。2018年，Cyberdyne外骨骼機(jī)器人營業(yè)收入為1,590.3萬美元。（3）美國EksoBionics，旗下外骨骼機(jī)器人EksoGT主要面向神經(jīng)性損傷患者，產(chǎn)品售價(jià)為10萬美元。2018年，EksoBionics外骨骼機(jī)器人實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入1132萬美元。隨著機(jī)器人行業(yè)的飛速發(fā)展以及中國政策利好方向，外骨骼機(jī)器人企業(yè)數(shù)量呈上升趨勢(shì)，且主要集中于醫(yī)療康復(fù)外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域。中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)起步晚，缺乏驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等先進(jìn)技術(shù)，僅能實(shí)現(xiàn)醫(yī)療康復(fù)輔助治療功能。受限于外骨骼機(jī)器人高新技術(shù)的缺乏及CFDA認(rèn)證阻力，中國外骨骼機(jī)器人目前在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域獲得CFDA注冊(cè)證的企業(yè)數(shù)量少，包括北京大艾機(jī)器人以及成都布法羅機(jī)器人等。由于中國外骨骼機(jī)器人需獲得CFDA認(rèn)證才可投入市場(chǎng)進(jìn)行銷售，因此已獲得認(rèn)證的頭部企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)明顯。中國外骨骼機(jī)器人企業(yè)在工業(yè)領(lǐng)域投資少，且技術(shù)落后，主要采用以彈簧為主的機(jī)械式助力，缺少動(dòng)力源，使用功效性弱。中國外骨骼機(jī)器人企業(yè)在工業(yè)領(lǐng)域主要以傲鯊智能和鐵甲鋼拳為代表，工業(yè)用外骨骼機(jī)器人市場(chǎng)份額低。中國制造業(yè)發(fā)展日益白熱化以及中國政策對(duì)機(jī)器人行業(yè)的扶持，推動(dòng)中國外骨骼機(jī)器人行業(yè)發(fā)展。競(jìng)爭(zhēng)格局（1）以色列ReWalk，旗下外骨骼機(jī)器人包括下肢外骨骼以及配套拐杖，輔助肢體殘疾人恢復(fù)正常行走能力，產(chǎn)品售價(jià)為7萬美金。2018年ReWalk外骨骼機(jī)器人銷售量為85臺(tái)，實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入655萬美元。（2）日本Cyberdyne，旗下外骨骼機(jī)器人包括下肢外骨骼系統(tǒng)、腰部外骨骼等，由于產(chǎn)品價(jià)格高昂，企業(yè)主要商業(yè)模式為外骨骼機(jī)器人租賃。2018年，Cyberdyne外骨骼機(jī)器