模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器技術(shù)模塊三

毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定模塊五視覺(jué)傳感器的原理、安裝與標(biāo)定模塊六定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標(biāo)定模塊二

超聲波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定模塊一

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器概述模塊四激光雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定學(xué)習(xí)目標(biāo)

知識(shí)目標(biāo)

1.了解毫米波雷達(dá)工作原理。

2.掌握毫米波雷達(dá)的特性、參數(shù)特點(diǎn)。

技能目標(biāo)

1.掌握毫米波雷達(dá)的安裝和調(diào)試技能。

2.掌握毫米波雷達(dá)探測(cè)障礙物的技術(shù)特點(diǎn)。建議課時(shí)

8課時(shí)模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

一、毫米波的特性

毫米波雷達(dá)通過(guò)發(fā)射和接收波長(zhǎng)為1～10mm的電磁波來(lái)精準(zhǔn)測(cè)量車(chē)輛與車(chē)輛之間的距離、角度和相對(duì)速度。毫米波雷達(dá)頻率范圍為30～300GHz，高于射頻，低于可見(jiàn)光和紅外線(xiàn)。毫米波雷達(dá)體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高，能夠全天候、全天時(shí)工作，能同時(shí)識(shí)別多個(gè)小目標(biāo)，可以穿透霧、煙、灰塵，廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛汽車(chē)車(chē)間距離探測(cè)，但易受干擾。毫米波雷達(dá)實(shí)物如圖3-1、圖3-2所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-1毫米波雷達(dá)（1）

圖3-2毫米波雷達(dá)（2）

1.毫米波雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)

（1）探測(cè)距離遠(yuǎn)。毫米波雷達(dá)探測(cè)距離遠(yuǎn)，最遠(yuǎn)可達(dá)250m。

（2）探測(cè)性能優(yōu)異。毫米波波長(zhǎng)較短，并且汽車(chē)在行駛中的前方目標(biāo)一般都是金屬構(gòu)成，這會(huì)形成很強(qiáng)的電磁反射，其探測(cè)不受顏色與溫度的影響。

（3）快速的響應(yīng)速度。毫米波的傳播速度與光速一樣，并且其調(diào)制簡(jiǎn)單，配合高速信號(hào)處理系統(tǒng)，可以快速地測(cè)量出目標(biāo)的角度、距離、速度等信息。

（4）對(duì)環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。毫米波具有很強(qiáng)的穿透能力，在雨、雪、大霧等惡劣天氣依然可以正常工作，由于其天線(xiàn)屬于微波天線(xiàn)，相比于光波天線(xiàn)，它在大雨及輕微上霜的情況下依然可以正常工作。

（5）抗干擾能力強(qiáng)。毫米波雷達(dá)一般工作在高頻段，而周?chē)脑肼暫透蓴_處于中低頻區(qū)，基本上不會(huì)影響毫米波雷達(dá)的正常運(yùn)行，因此，毫米波雷達(dá)具有抗低頻干擾特性。

2.毫米波雷達(dá)最主要的缺點(diǎn)

（1）毫米波在空氣中傳播時(shí)會(huì)受到空氣中氧分子和水蒸氣的影響，這些氣體的諧振會(huì)對(duì)毫米波頻率產(chǎn)生選擇性吸收和散射，大氣傳播衰減嚴(yán)重，因此，實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)找到毫米波在大氣中傳播時(shí)，由氣體分子諧振吸收所致衰減為極小值的頻率。

（2）毫米波雷達(dá)覆蓋區(qū)域呈扇形，有盲點(diǎn)區(qū)域；無(wú)法識(shí)別道路標(biāo)線(xiàn)、交通標(biāo)志和交通信號(hào)燈。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

二、毫米波雷達(dá)的工作原理

車(chē)載毫米波雷達(dá)通過(guò)天線(xiàn)向外發(fā)射毫米波，再接收目標(biāo)反射信號(hào)，根據(jù)接收的時(shí)間差測(cè)得目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)和相對(duì)距離。經(jīng)處理后快速準(zhǔn)確地獲取汽車(chē)車(chē)身周?chē)奈锢憝h(huán)境信息（如汽車(chē)與其他物體之間的相對(duì)距離、相對(duì)速度、角度、運(yùn)動(dòng)方向等），然后根據(jù)所探知的物體信息進(jìn)行目標(biāo)追蹤和識(shí)別分類(lèi)，進(jìn)而結(jié)合車(chē)身動(dòng)態(tài)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最終通過(guò)中央處理單元（ECU）進(jìn)行智能處理。經(jīng)合理決策后，以聲、光及觸覺(jué)等多種方式告知或警告駕駛員，或及時(shí)對(duì)汽車(chē)做出主動(dòng)干預(yù)，從而保證駕駛過(guò)程的安全性和舒適性，減少事故發(fā)生概率。毫米波雷達(dá)系統(tǒng)工作原理框圖如圖3-3所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-3毫米波雷達(dá)系統(tǒng)工作原理資料來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)資料整理、中國(guó)中投證券研究總部

車(chē)載毫米波雷達(dá)根據(jù)測(cè)量原理的不同，一般分為脈沖波方式和調(diào)頻連續(xù)波方式兩種。

（一）毫米波雷達(dá)脈沖波方式測(cè)量原理

多普勒效應(yīng)，是指當(dāng)聲音、光和無(wú)線(xiàn)電波等振動(dòng)源與觀(guān)測(cè)者以相對(duì)速度v運(yùn)動(dòng)時(shí)，觀(guān)測(cè)者所收到的振動(dòng)頻率與振動(dòng)源所發(fā)出的頻率不同的現(xiàn)象。當(dāng)目標(biāo)向雷達(dá)天線(xiàn)靠近時(shí)，反射信號(hào)頻率將高于發(fā)射信號(hào)頻率；反之，當(dāng)目標(biāo)遠(yuǎn)離天線(xiàn)時(shí)，反射信號(hào)頻率將低于發(fā)射頻率。

模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

1.多普勒測(cè)距原理

多普勒測(cè)距原理如圖3-4所示。雷達(dá)的振蕩器產(chǎn)生一個(gè)頻率隨時(shí)間逐漸增加的電磁波，這個(gè)電磁波遇到障礙物后會(huì)反射并被接收，障礙物越遠(yuǎn)，回波收到的時(shí)間就越晚，即時(shí)延td就越大。由于

其中，R是振蕩器與障礙物的距離，c是電磁波傳播速度（在真空傳播時(shí)等于光速）。通過(guò)時(shí)延td就可以計(jì)算出雷達(dá)與障礙物的距離R。

雷達(dá)分辨率是指雷達(dá)可以區(qū)分的兩個(gè)物體的最近的距離，用光速/（雷達(dá)帶寬×2）來(lái)計(jì)算。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-4多普勒測(cè)距原理

2.多普勒測(cè)速原理

多普勒頻移原理：多普勒效應(yīng)所造成的頻率變化稱(chēng)為多普勒頻移fb，它與相對(duì)速度v成正比，與振動(dòng)的頻率成反比，通過(guò)檢測(cè)這個(gè)頻率差fb，可以測(cè)得目標(biāo)相對(duì)于雷達(dá)的移動(dòng)速度。假設(shè)毫米波雷達(dá)發(fā)射連續(xù)電磁波信號(hào)：s（t）=Acos（ω0t+φ0）

（3-1）式中：ω0——初相；A——振幅。

雷達(dá)接收到由目標(biāo)反射的回波信號(hào)：sr（t）=ks（t-tr）=kAcos［ω0（t-tr）+φ0］

（3-2）式中：tr——回波滯后于發(fā)射信號(hào)的時(shí)間（tr=2R/c），其中R為目標(biāo)和毫米波雷達(dá)之間的距離，c為電磁波傳播速度，在真空傳播時(shí)它等于光速；k——回波的衰減系數(shù)。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

如果車(chē)輛前方目標(biāo)相對(duì)靜止（即相對(duì)速度為零），則目標(biāo)與雷達(dá)的距離R為常數(shù)。此時(shí)，回波與發(fā)射信號(hào)之間有固定相位差：

它是電磁波往返于雷達(dá)與目標(biāo)之間所產(chǎn)生的相位滯后。當(dāng)目標(biāo)與毫米波雷達(dá)之間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩者之間的距離R與時(shí)間成正比。

設(shè)目標(biāo)相對(duì)毫米波雷達(dá)運(yùn)動(dòng)的速度為一定值vr，在t時(shí)刻，目標(biāo)與毫米波雷達(dá)之間的距離R（t）=R-vrt（3-4）式中：R（0）為目標(biāo)與毫米波雷達(dá)在零點(diǎn)時(shí)刻的距離。

由式（3-2）可知，在t時(shí)刻接收到的波形sr（t）上的某點(diǎn)，對(duì)應(yīng)于（t-tr）時(shí)刻發(fā)射的波形上某點(diǎn)。

在實(shí)際的工作狀態(tài)中，毫米波雷達(dá)和目標(biāo)間為相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度vr遠(yuǎn)小于光速，所以時(shí)延tr可近似表示為：模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

與發(fā)射信號(hào)相比，兩者之間的相位差為：

相位差隨時(shí)間線(xiàn)性變化，如果vr為常數(shù)，則頻率差可以表示為：式中：fb——多普勒頻移。

fb與目標(biāo)和毫米波雷達(dá)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度成正比例關(guān)系，與毫米波雷達(dá)的工作波長(zhǎng)λ成反比例關(guān)系。當(dāng)目標(biāo)靠近毫米波雷達(dá)時(shí)，fb大于0，表明接收信號(hào)頻率要大于發(fā)射信號(hào)頻率；而當(dāng)目標(biāo)背離毫米波雷達(dá)運(yùn)動(dòng)時(shí)，fb小于0，表明接收信號(hào)頻率要小于發(fā)射信號(hào)頻率。通過(guò)數(shù)字信號(hào)處理器，運(yùn)用傅里葉變換可求得fb，從而可以求得毫米波雷達(dá)與目標(biāo)之間的相對(duì)速度和相對(duì)距離。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

3.多普勒測(cè)角度原理

毫米波雷達(dá)測(cè)量障礙物的角度是通過(guò)處理多個(gè)接收天線(xiàn)收到的信號(hào)時(shí)延來(lái)實(shí)現(xiàn)的。多普勒測(cè)角度原理如圖3-5所示，振蕩器TX發(fā)出的發(fā)射波頻率為fo，遇到“目標(biāo)”返回，回波頻移為fb并分別被兩個(gè)接收線(xiàn)RX1、RX2收到。由于回波的路徑不同，RX1、RX2的回波信號(hào)有時(shí)間差，根據(jù)時(shí)間差可計(jì)算出角度。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-5毫米波雷達(dá)測(cè)量目標(biāo)方位角

采用脈沖方式的毫米波雷達(dá)需在很短的時(shí)間（一般都是微秒的數(shù)量級(jí)）內(nèi)發(fā)射大功率的信號(hào)脈沖，通過(guò)脈沖信號(hào)控制雷達(dá)發(fā)射裝置發(fā)射出高頻信號(hào)，因此，在硬件結(jié)構(gòu)上比較復(fù)雜，成本高。脈沖方式測(cè)量原理簡(jiǎn)單，但由于受技術(shù)、元器件等方面的影響，實(shí)際應(yīng)用中很難實(shí)現(xiàn)。

除此之外，在高速公路上行駛的車(chē)輛，其回波信號(hào)難免會(huì)受到周?chē)鷺?shù)木、建筑物的影響，使回波信號(hào)衰減，從而降低接收系統(tǒng)的靈敏度。

如果毫米波雷達(dá)收發(fā)信號(hào)采用的是同一個(gè)天線(xiàn)，在對(duì)回波信號(hào)放大處理之前，應(yīng)將發(fā)射信號(hào)與回波信號(hào)進(jìn)行嚴(yán)格隔離，否則，由于發(fā)射信號(hào)竄入，會(huì)導(dǎo)致回波信號(hào)放大器飽和或者損壞。為了避免發(fā)射信號(hào)竄入接收信號(hào)，需進(jìn)行隔離技術(shù)處理，一般有兩種方式避免發(fā)射信號(hào)的竄入：①采用環(huán)形器；②使用收發(fā)采用不同的天線(xiàn)。這樣就導(dǎo)致產(chǎn)品成本提高、硬件結(jié)構(gòu)復(fù)雜。因此，在車(chē)用領(lǐng)域，脈沖波測(cè)量方式運(yùn)用較少。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

（二）毫米波雷達(dá)調(diào)頻連續(xù)波方式測(cè)量原理

目前，大多數(shù)車(chē)載毫米波雷達(dá)都采用調(diào)頻連續(xù)波方式，其測(cè)量原理如圖3-6所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-6毫米波雷達(dá)測(cè)量原理

采用調(diào)頻連續(xù)波方式的毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，可以同時(shí)得到目標(biāo)的相對(duì)距離和相對(duì)速度。它的基本原理是當(dāng)發(fā)射的連續(xù)調(diào)頻信號(hào)遇到前方目標(biāo)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生與發(fā)射信號(hào)有一定延時(shí)的回波，再通過(guò)雷達(dá)的混頻器進(jìn)行混頻處理，而混頻后的結(jié)果與目標(biāo)的相對(duì)距離和相對(duì)速度有關(guān)。毫米波雷達(dá)測(cè)距和測(cè)速的計(jì)算公式為：式中：s——相對(duì)距離；c——光速；t——信號(hào)發(fā)射周期；f′——發(fā)射信號(hào)與信號(hào)的頻率差；Δf——調(diào)頻帶寬；fd——多普勒頻率；f0——發(fā)射信號(hào)的中心頻率；u——相對(duì)速度。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

（三）77GHz毫米波雷達(dá)

77GHz毫米波相較于24GHz毫米波的波長(zhǎng)更短，只有3.9mm。頻率越高，波長(zhǎng)越短，分辨率、精準(zhǔn)度就越高。因此，精度更高的77GHz毫米波雷達(dá)正努力成為汽車(chē)領(lǐng)域主流傳感器。以自適應(yīng)巡航控制（ACC）為例，當(dāng)車(chē)速大于25km/h時(shí)，ACC才會(huì)起作用，而當(dāng)車(chē)速降低到25km/h以下時(shí)，就需要進(jìn)行人工控制。當(dāng)將所用雷達(dá)升級(jí)到77GHz毫米波雷達(dá)后，與24GHz毫米波雷達(dá)系統(tǒng)相比，識(shí)別率提高了3倍，速度和實(shí)測(cè)值、距離精度提高3～5倍，對(duì)前車(chē)距離的監(jiān)測(cè)更為準(zhǔn)確、快速，如圖3-7所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-777GHz毫米波雷達(dá)ARS404biao標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)區(qū)域示意圖

如圖3-8a）所示，L3級(jí)自動(dòng)駕駛樣車(chē)車(chē)身周?chē)贾昧?枚長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)和4枚中距毫米波雷達(dá)，可實(shí)現(xiàn)車(chē)身360°環(huán)境感知范圍覆蓋。毫米波雷達(dá)系統(tǒng)整車(chē)布置方案及探測(cè)范圍如圖3-8所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-8毫米波雷達(dá)應(yīng)用

毫米波雷達(dá)通過(guò)CAN信號(hào)與自動(dòng)駕駛控制器進(jìn)行交互（圖3-9），將其感知結(jié)果輸入下一級(jí)規(guī)劃控制模塊，其輸出參數(shù)見(jiàn)表3-1、表3-2。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-9毫米波雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)示意圖

模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

由表3-1和表3-2可知，相對(duì)其他傳感器（如視覺(jué)傳感器、激光雷達(dá)傳感器），毫米波雷達(dá)具有速度精度較高、角分辨率相對(duì)較低等特點(diǎn)。由于中距雷達(dá)、長(zhǎng)距雷達(dá)的短距模式角度覆蓋范圍相對(duì)更大，其角分辨率得以進(jìn)一步下降。

目前，各大國(guó)的車(chē)載雷達(dá)主要集中在24GHz、60GHz和77GHz這3個(gè)頻段。其中，24GHz的波長(zhǎng)是1.25cm，60GHz的波長(zhǎng)是5mm，77GHz的波長(zhǎng)則更短，只有3.9mm。24GHz很特別，它嚴(yán)格來(lái)講不是毫米波，因?yàn)樗牟ㄩL(zhǎng)在1cm左右，但是它是最早被利用的（目前業(yè)界也依然將其稱(chēng)為毫米波）?，F(xiàn)在各個(gè)國(guó)家把24GHz劃出來(lái)可以民用，77GHz劃分給了汽車(chē)防撞雷達(dá)，24Ghz也在汽車(chē)?yán)镒钤绲玫綉?yīng)用。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

三、毫米波雷達(dá)安裝與標(biāo)定

（一）毫米波雷達(dá)的安裝

1.安裝位置與功能

毫米波雷達(dá)安裝位置主要有車(chē)輛的前方、后方和側(cè)方。具體如圖3-10所示。

①主要用于前向自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）；

②③主要用于十字交叉路口碰撞預(yù)警；

④⑤主要用于兩側(cè)縱向碰撞預(yù)警/盲區(qū)監(jiān)測(cè)/會(huì)車(chē)過(guò)程監(jiān)控；

⑥主要用于后向AEB；

⑦⑧主要用于側(cè)后向盲區(qū)監(jiān)控/并線(xiàn)輔助。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-10毫米波雷達(dá)安裝位置

2.毫米波雷達(dá)安裝要求

正向毫米波雷達(dá)一般布置在車(chē)輛中軸線(xiàn)，外露或隱藏在保險(xiǎn)杠內(nèi)部。雷達(dá)波束的中心平面要求與路面基本平行，考慮雷達(dá)系統(tǒng)誤差、結(jié)構(gòu)安裝誤差、車(chē)輛載荷變化后，需保證與路面夾角的最大偏差不超過(guò)5°。

另外，在某些特殊情況下，正向毫米波雷達(dá)無(wú)法布置在車(chē)輛中軸線(xiàn)上時(shí)，允許正Y向最大偏置距離為300mm，偏置距離過(guò)大會(huì)影響雷達(dá)的有效探測(cè)范圍。

側(cè)向毫米波雷達(dá)在車(chē)輛四角呈左右對(duì)稱(chēng)布置，前側(cè)向毫米波雷達(dá)與車(chē)輛行駛方向呈45°夾角，后側(cè)向毫米波雷達(dá)與車(chē)輛行駛方向呈30°夾角，雷達(dá)波束的中心平面與路面基本平行，角度最大偏差仍需控制在5°以?xún)?nèi)。

模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

毫米波雷達(dá)在Z方向探測(cè)角度一般只有±5°，雷達(dá)安裝高度太高會(huì)導(dǎo)致下盲區(qū)增大，太低又會(huì)導(dǎo)致雷達(dá)波束射向地面，地面反射帶來(lái)雜波干擾，影響雷達(dá)的判斷。因此，毫米波雷達(dá)的布置高度（即地面到雷達(dá)模塊中心點(diǎn)的距離），一般建議在500（滿(mǎn)載狀態(tài)）～800mm（空載狀態(tài)）之間，如圖3-11所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-11毫米波雷達(dá)安裝高度（尺寸單位：mm）

毫米波雷達(dá)的角度公差容許值如圖3-12所示。

毫米波雷達(dá)在安裝時(shí)，車(chē)輛應(yīng)保持水平，避免傾斜，如圖3-13所示，再使用角度尺等工具確保毫米波雷達(dá)的水平角、俯仰角、橫擺角均應(yīng)小于0.5°。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-12毫米波雷達(dá)安裝角度

圖3-13毫米波雷達(dá)在車(chē)輛的安裝位置

（1）毫米波雷達(dá)安裝原則（外置安裝）：

①安裝時(shí)盡量遠(yuǎn)離車(chē)身內(nèi)的信號(hào)天線(xiàn)；

②安裝時(shí)遠(yuǎn)離大的用電設(shè)備頻繁啟動(dòng)的位置；

③天線(xiàn)面朝外（正方向），接插件口沖著駕駛員；

④毫米波雷達(dá)安裝不支持熱插拔，如果系統(tǒng)內(nèi)部檢測(cè)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，可能會(huì)導(dǎo)致雷達(dá)功能不正常，甚至導(dǎo)致雷達(dá)重啟；

⑤確保不會(huì)造成固定位置的變形，擰緊力矩不能超過(guò)7N·m；

⑥禁止在雷達(dá)天線(xiàn)面打膠。

（2）毫米波雷達(dá)安裝原則（內(nèi)置安裝）：

①第二發(fā)射面尺寸大于雷達(dá)發(fā)射角度；

②保險(xiǎn)杠材料必須是電解質(zhì)傳導(dǎo)系數(shù)很小的材料，減小對(duì)雷達(dá)波束的扭曲和衰減，不能有金屬或金屬材料涂層；

③選擇曲面光滑的區(qū)域，避開(kāi)拐角或厚度變化的區(qū)域；

④保險(xiǎn)杠厚度是毫米波雷達(dá)波長(zhǎng)一半的整數(shù)倍。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定

（二）毫米波雷達(dá)調(diào)試

（1）給如圖3-14所示的實(shí)驗(yàn)設(shè)備連接上電源。

（2）將實(shí)驗(yàn)設(shè)備的兩個(gè)數(shù)據(jù)端口連接在一臺(tái)具有“毫米波雷達(dá)軌跡”探測(cè)軟件的電腦上，然后鼠標(biāo)移到電腦左下方的“開(kāi)始”，右鍵點(diǎn)擊，選擇“設(shè)備管理器”，如圖3-15所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-14毫米波實(shí)驗(yàn)設(shè)備

圖3-15“設(shè)備管理器”界面

（3）進(jìn)入“設(shè)備管理器”的操作欄后，找到“端口”，將其點(diǎn)開(kāi)查看兩個(gè)端口的名稱(chēng)，如圖3-16所示，然后就可以開(kāi)始使用探測(cè)軟件探測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。

（4）“毫米波雷達(dá)軌跡”探測(cè)軟件使用方法：

①進(jìn)入文件，選擇“peopleDetection”，如圖3-17所示。它是人體測(cè)量的意思。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-16查看“端口”

圖3-17選擇人體測(cè)量“peopleDetection”

②雙擊進(jìn)去后，彈出如圖3-18所示界面。

③人體測(cè)量界面左側(cè)下方的數(shù)據(jù)需要進(jìn)行修改：根據(jù)之前看到的端口名稱(chēng)進(jìn)行“串口”選擇，在這里將“配置串口”選擇“COM3”，“數(shù)據(jù)串口”選擇“COM4”，如圖3-19所示。模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-18人體測(cè)量界面

圖3-19修改串口

④選擇完后，點(diǎn)擊旁邊的“打開(kāi)串口”，就可以開(kāi)始觀(guān)察人體軌跡了，如圖3-20所示。觀(guān)察該界面的右側(cè)窗口，了解該窗口能觀(guān)察到的數(shù)據(jù)。

該窗口顯示的雷達(dá)探測(cè)地區(qū)是一個(gè)呈扇形的區(qū)域，窗口的橫軸跟縱軸都是運(yùn)動(dòng)物體到雷達(dá)的距離，相當(dāng)于一個(gè)定位坐標(biāo)。從圖3-20中可以知道，該雷達(dá)能探測(cè)到的最遠(yuǎn)距離是8m。

模塊三毫米波雷達(dá)的原理、安裝與標(biāo)定圖3-20觀(guān)察人體軌跡（單位：m）