自動物料分揀機控制系統設計

ABSTRACT目錄HYPERLINK3.1控制系統設計 183.1.1電機及減速器的選型計算 183.2確定i/o點數 153.3PLC的選擇 15311524自動物料分揀機PLC控制系統軟件的設計30169424.1PLC簡介 194.1.1PLC的定義 204.1.2PLC的用途 234.2控制系統程序的設計244.3.1急停244.3.2計數器復位244.3.3正常停止244.3.4供料電機控制24HYPERLINK\l"總結"結論24HYPERLINK\l"外文資料原文"參考文獻25HYPERLINK\l"致謝"致謝261概述1.1物料分揀裝置的發(fā)展歷史工業(yè)機器人一般可理解為：在工業(yè)自動化應用領域中的一種自動控制、可重復編程、多功能、多自由度的操作機（固定式的或是移動式的），用于搬運材料、工件、操持工具或檢測裝置，完成各種作業(yè)。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展物料分揀裝置逐漸成為一門新興的學科，并得到了較快的發(fā)展。物料分揀裝置廣泛地應用于鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，物料分揀裝置由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視上料物料分揀裝置是典型的機電一體可自動地為機床抓取工件，取代操作人員頻繁取料，降低勞動強度，提高工作效率。本課題所涉及的上下料物料分揀裝置自1999年投入運行,工作安全可靠,效果良好,可用做自動上料設備和生產線上的自動抓取設備。1.2物料分揀裝置的發(fā)展意義物料分揀裝置的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一它分地代替人工操作；其二、它能按照生產工藝的要求，遵循的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配。從而大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。因而，受到各先進工業(yè)國家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應用。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展物料分揀裝置逐漸成為一門新興的學科，并得到了較快的發(fā)展。物料分揀裝置廣泛地應用于鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣的勞動環(huán)境中，物料分揀裝置由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視。機床上料物料分揀裝置是典型的機電一體化設備，它可自動地為機床抓取工件，取代操作人員頻繁取料，降低勞動強度，提高工作效率?？傊?，物料分揀裝置是提高勞動生產率，改善勞動條件，減輕工人勞動強度和實現工業(yè)生產自動化的一個重要手段，國內外都很重視它的應用和發(fā)展。1.3物料分揀裝置在機械中的應用1.3.1國內應用國內在金屬切削加工中，用物料分揀裝置來完成刀具的自動更換。如北京第二機床廠，北京揚州市職業(yè)大學機械工程學院第八機床廠，上海第二機床廠，上海第八機床廠，寧夏大河機床廠等單位研制的自動換機床，均用物料分揀裝置自動更換刀具。在生產自動線上，用物料分揀裝置完成的傳遞和上下料，如：沈陽水泵廠深井泵體加工自動線，無錫柴油機廠和甘肅汽車齒輪廠的齒胚的加工自動線都采用了物料分揀裝置。大連工礦車輛廠的800Kg側架的加工，采用物料分揀裝置抓取、傳遞和安放并與一些機床組合成側架切削加工自動線，提高效率10倍。1.3.2國外應用美國制造155毫米的鋼彈體洛克福特軍械廠，從胚料加工開始到加工畢直包裝都自動進行，不用人手去接觸，達到全自動生產。工業(yè)物料分揀裝置還能用來代替人工進行打磨、拋光、去毛刺和清理切屑等工作。例如，瑞典一家工廠打磨和拋光銹鋼子彎頭時，采用ASEA機械手，提高加工效率30%以上，不傷害工人。又如：瑞典沃爾沃公司在物料分揀裝置上裝了三個環(huán)形磨輪裝置，用來對傳動箱外表面去毛刺，比手工方法節(jié)省工時50%。1.4物料分揀裝置的發(fā)展趨勢國內應加強物料分揀裝置基礎性能的實驗以及基礎理論研究，克服和解決制造技術及其它存在的問題。提高物料分揀裝置運動速度。尤其是應用于沖壓行業(yè)中的物料分揀裝置，以適應提高生產率和符合生產節(jié)拍的需要。要研究解決物料分揀裝置的運動速度和緩沖、定位技術。引進國外先進技術，培訓專門技術人才，普及物料分揀裝置有關知識。盡快解決物料分揀裝置的定型設計、定點、定量生產以及配套件的生產和供應問題，推進物料分揀裝置設計制造中的現代化（CAD/CAM）準化、系列化工作，以滿足國內外市場的需求。目前工業(yè)物料分揀裝置的應用逐步擴大，技術性能不斷提高，其發(fā)展趨勢是：擴大物料分揀裝置在工業(yè)上的應用、提高工業(yè)物料分揀裝置的工作性能、發(fā)展組合式物料分揀裝置、研制具有“視覺”和“觸覺”的“智能機器人”。2基于PLC物料分揀裝置結構設計2.1物料分揀裝置概述動物料分揀機主要由井道式下料機、檢測傳輸機、雙位置推送荷重機和電動滑臺分揀機、PLC控制模塊與上位機組態(tài)、步進電機等部分組成。利用PLC控制來實現物料分揀的目的。2.2系統的技術指標推送行程140mm、荷重臺量程≤10KG、荷重臺檢測精度±1g。輸入電壓：AC360～400V

DC24V

消耗功率：≤1000W

環(huán)境溫度范圍：-5～40℃

氣源：大于0.2MPa切小于0.85Mpa

2.3系統的設計要求系統的設計要求主要包括功能要求和控制要求，進行設計之前，首先應分析控制對象的要求。3基于PLC物料分揀裝置控制系統硬件設計3.1控制系統設計在井道式下料機的料倉內放入待檢工件（最多放六個），少于2個系統自動報警。目標工件可以自動連續(xù)落料，落料檢測使用微動開關。工件落到傳送帶上，檢測工件到位，啟動傳輸器，依次檢測工件工位、高度、材質、顏色后，進行雙位置推送。先推送至荷重工位進行重量檢測，再推送至電動滑臺托板，待分揀。最后通過氣動推送裝置將工件分揀至指定滑道。倉儲滑道數量5個。按下啟動按鈕，系統開始運行、按下停止按鈕，系統停止運行。重新啟動設備前，先按下復位按鈕，使程序內部參數復位。3.1.1電機及減速器的選型計算已知整個裝置上工件與零件的重量，我們取總重量為3Kg，范圍為50mm~300mm，移動速度為1~2r/min。即：具體的步進電機設計計算如下:1、確定運行時間本次設計加速時間負載速度（m/min）有速度可知每秒上升50mm，電機轉速3.負載轉矩式中：4.負載慣量上下垂直運動絲桿螺母慣量式中總慣量5.電機轉矩啟動轉矩必須轉矩S為安全系數，這里取1.0。根據以上得出數據，我們選用直流無刷電機型號為92BL-A，此無刷直流步進電機廠家為南京森宇機電的產品。根據電機的特性曲線以及參數表如下：根據計算和特性曲線以及電機基本參數表，我們選用直流無刷電機型號為92BL-4030H1-LK-B，電機額定功率為0.4KW，額定轉矩為1.3N.m，最大轉矩為2.6N.m，額定轉速為3000r/min。電機大致圖如下：外形尺寸92x92x86，電機輸出軸徑為14mm。3.2確定i/o點數根據控制要求，采用觸摸屏控制，PLC的輸入信號全部來自傳感器，光電傳感器2個，電容式接近開關傳感器3個，電感式接近開關傳感器1個，機械手各動作到位檢測傳感器5個，A、B氣缸動作到位檢測傳感器4個，共計15個。輸出包括指示燈3個，供料電機1個，皮帶電機1個，機械手控制氣缸動作的電磁閥7個，控制A、B氣缸動作的電磁閥4個，共計16個。輸入輸出共需要I/O點31個。下面列出了物料自動分揀機的PLC的輸入\輸出點分配表，見表3.33.3PLC的選擇根據上面所確定的I/

O

點數，且該材料分揀裝置的控制為開關量控制。因此，選擇一般的小型機即可滿足控制要求。本系統選用三菱公司的FX

2N系列48MR型PLC。它有24個輸入點，24個輸出點，滿足本系統的要求。根據表3.3和如上所述，畫出自動物料分揀機PLC控制接線圖如圖3.5所示:311524自動物料分揀機PLC控制系統軟件的設計169424.1PLC簡介4.1.1PLC的定義PLC即可編程控制器（Programmable

Logic

Controller），是指以計算機技術為基礎的新型工業(yè)控制裝置。在1987年國際電工委員會（InternationalElectrical

Committee頒布的PLC標準草案中對PLC做了如下定義;PLC英文全稱Programmable

Logic

Controller，中文全稱為可編程邏輯控制器，定義是：一種數字運算操作的電子系統，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。PLC是可編程邏輯控制電路，也是一種和硬件結合很緊密的語言，在半導體方面有很重要的應用，可以說有半導體的地方就有PLC。PLC的發(fā)展歷程在工業(yè)生產過程中，大量的開關量順序控制，它按照邏輯條件進行順序動作，并按照邏輯關系進行連鎖保護動作的控制，及大量離散量的數據采集。在傳統上，這些功能是通過氣動或電氣控制系統來實現的。PLC最基本最廣泛的用于開關量的邏輯控制，它取代傳統的繼電器電路，實現邏輯控制，順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機，印刷機，訂書機，自動物料分揀機，磨床，包裝等。目前，PLC在國內外已廣泛應用于鋼鐵，石油，化工，電力，建材，機械制造，汽車，輕紡，交通運輸，環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用廣泛。隨著應用領域的日益擴大，PLC技術及其產品仍在繼續(xù)發(fā)展，主要朝著以下的方面發(fā)展。

微型化、網絡化、開放性；

2）智能模塊化；

3）編程語言的標準化和高級化；網絡通信功能標準化。5.7PLC的選型及硬件配備根據上述控制特點，采用小型PLC即可滿足功能要求。由于西門子S7-200系列屬于小型PLC，其許多功能達到大、中型PLC的水平，而價格卻和小型PLC的一樣。特別是S7-2000PU22*系列PLC，由于它具有多種功能模塊和人機界面可供選擇，所以系統的集成非常方便，并且可以很容易地組成PLC網絡?？捎锰菪螆D、語句表和功能圖三種語言來編程。且指令功能強，易于掌握、操作方便。近年來，S7-200PLC已在工業(yè)各領域得到了廣泛的應用。S7-200

CPU22*系列PLC共有五種CPU模塊其各自的技術指標見表3.2。，由于存在模擬量輸入輸出，需要增加模擬量輸入輸出模塊，在西門子S7-200系列PLC中有專門的模擬量I/O擴展模塊。4.1.2PLC的用途目前，PLC在國內外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。1、開關量的邏輯控制

這是PLC最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統的繼電器電路，實現邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑。2、模擬量控制

在工業(yè)生產過程當中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現模擬量（Analog）和數字量（Digital）之間的A/D轉換及D/A轉換。PLC廠家都生產配套的A/D和D/A轉換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。3、運動控制

PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。從控制機構配置來說，早期直接用于開關量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構，現在一般使用16路的運動控制模塊。如可驅動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、自動物料分揀機、機器人、電梯等場合。4、過程控制

過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調節(jié)是一般閉環(huán)控制系統中用得較多的調節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運行16路的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。PLC具體的組成圖如下圖所示：

同一般的微機一樣，CPU是PLC的核心。PLC中所配置的CPU隨機型不同而不同，常用有三類：通用微處理器（如Z80、8086、80286等）、單片微處理器（如8031、8096等）和位片式微處理器(如AMD29W等)。小型PLC大多采用8位通用微處理器和單片微處理器；中型PLC大多采用16位通用微處理器或單片微處理器；大型PLC大多采用高速位片式微處理器。

目前，小型PLC為單CPU系統，而中、大型PLC則大多為雙CPU系統，甚至有些PLC中多達8個CPU。對于雙CPU系統，一般一個為字處理器，一般采用8位或16位處理器；另一個為位處理器，采用由各廠家設計制造的專用芯片。字處理器為主處理器，用于執(zhí)行編程器接口功能，監(jiān)視內部定時器，監(jiān)視掃描時間，處理字節(jié)指令以及對系統總線和位處理器進行控制等。位處理器為從處理器，主要用于處理位操作指令和實現PLC編程語言向機器語言的轉換。位處理器的采用,提高了PLC的速度，使PLC更好地滿足實時控制要求。

在PLC中CPU按系統程序賦予的功能，指揮PLC有條不紊地進行工作，歸納起來主要有以下幾個方面：1）接收從編程器輸入的用戶程序和數據。2）

診斷電源、PLC內部電路的工作故障和編程中的語法錯誤等。3）

通過輸入接口接收現場的狀態(tài)或數據，并存入輸入映象寄有器或數據寄存器中。4）

從存儲器逐條讀取用戶程序，經過解釋后執(zhí)行。5）

根據執(zhí)行的結果，更新有關標志位的狀態(tài)和輸出映象寄存器的內容，通過輸出單元實現輸出控制。有些PLC還具有制表打印或數據通信等功能。存儲器主要有兩種：一種是可讀/寫操作的隨機存儲器RAM，另一種是只讀存儲器ROM、PROM、EPROM和EEPROM。在PLC中，存儲器主要用于存放系統程序、用戶程序及工作數據。

系統程序是由PLC的制造廠家編寫的，和PLC的硬件組成有關，完成系統診斷、命令解釋、功能子程序調用管理、邏輯運算、通信及各種參數設定等功能，提供PLC運行的平臺。系統程序關系到PLC的性能，而且在PLC使用過程中不會變動，所以是由制造廠家直接固化在只讀存儲器ROM、PROM或EPROM中，用戶不能訪問和修改。編程裝置的作用是編輯、調試、輸入用戶程序，也可在線監(jiān)控PLC內部狀態(tài)和參數，與PLC進行人機對話。它是開發(fā)、應用、維護PLC不可缺少的工具。編程裝置可以是專用編程器，也可以是配有專用編程軟件包的通用計算機系統。專用編程器是由PLC廠家生產，專供該廠家生產的某些PLC產品使用，它主要由鍵盤、顯示器和外存儲器接插口等部件組成。專用編程器有簡易編程器和智能編程器兩類。簡易型編程器只能聯機編程，而且不能直接輸入和編輯梯形圖程序，需將梯形圖程序轉化為指令表程序才能輸入。簡易編程器體積小、價格便宜，它可以直接插在PLC的編程插座上，或者用專用電纜與PLC相連，以方便編程和調試。有些簡易編程器帶有存儲盒，可用來儲存用戶程序，如三菱的FX-20P-E簡易編程器。智能編程器又稱圖形編程器，本質上它是一臺專用便攜式計算機，如三菱的GP-80FX-E智能型編程器。它既可聯機編程，又可脫機編程?？芍苯虞斎牒途庉嬏菪螆D程序，使用更加直觀、方便，但價格較高，操作也比較復雜。大多數智能編程器帶有磁盤驅動器，提供錄音機接口和打印機接口。用戶程序是隨PLC的控制對象而定的，由用戶根據對象生產工藝的控制要求而編制的應用程序。為了便于讀出、檢查和修改，用戶程序一般存于CMOS靜態(tài)RAM中，用鋰電池作為后備電源，以保證掉電時不會丟失信息。為了防止干擾對RAM中程序的破壞，當用戶程序經過運行正常，不需要改變，可將其固化在只讀存儲器EPROM中?，F在有許多PLC直接采用EEPROM作為用戶存儲器。工作數據是PLC運行過程中經常變化、經常存取的一些數據。存放在RAM中，以適應隨機存取的要求。在PLC的工作數據存儲器中，設有存放輸入輸出繼電器、輔助繼電器、定時器、計數器等邏輯器件的存儲區(qū)，這些器件的狀態(tài)都是由用戶程序的初始設置和運行情況而確定的。根據需要，部分數據在掉電時用后備電池維持其現有的狀態(tài)，這部分在掉電時可保存數據的存儲區(qū)域稱為保持數據區(qū)。由于系統程序及工作數據與用戶無直接聯系，所以在PLC產品樣本或使用手冊中所列存儲器的形式及容量是指用戶程序存儲器。當PLC提供的用戶存儲器容量不夠用，許多PLC還提供有存儲器擴展功能。

輸入/輸出單元通常也稱I/O單元或I/O模塊，是PLC與工業(yè)生產現場之間的連接部件。PLC通過輸入接口可以檢測被控對象的各種數據，以這些數據作為PLC對被控制對象進行控制的依據；同時PLC又通過輸出接口將處理結果送給被控制對象，以實現控制目的。由于外部輸入設備和輸出設備所需的信號電平是多種多樣的，而PLC內部CPU的處理的信息只能是標準電平，所以I/O接口要實現這種轉換。I/O接口一般都具有光電隔離和濾波功能，以提高PLC的抗干擾能力。另外，I/O接口上通常還有狀態(tài)指示，工作狀況直觀，便于維護。PLC提供了多種操作電平和驅動能力的I/O接口，有各種各樣功能的I/O接口供用戶選用。I/O接口的主要類型有：數字量（開關量）輸入、數字量（開關量）輸出、模擬量輸入、模擬量輸出等。常用的開關量輸入接口按其使用的電源不同有三種類型：直流輸入接口、交流輸入接口和交/直流輸入接口，其基本原理電路如圖3所示。

PLC配有各種通信接口，這些通信接口一般都帶有通信處理器。PLC通過這些通信接口可與監(jiān)視器、打印機、其它PLC、計算機等設備實現通信。PLC與打印機連接，可將過程信息、系統參數等輸出打??；與監(jiān)視器連接，可將控制過程圖像顯示出來；與其它PLC連接，可組成多機系統或連成網絡，實現更大規(guī)?？刂?。與計算機連接，可組成多級分布式控制系統，實現控制與管理相結合。遠程I/O系統也必須配備相應的通信接口模塊。智能接口模塊是一獨立的計算機系統，它有自己的CPU、系統程序、存儲器以及與PLC系統總線相連的接口。它作為PLC系統的一個模塊，通過總線與PLC相連，進行數據交換，并在PLC的協調管理下獨立地進行工作。PLC的智能接口模塊種類很多，如：高速計數模塊、閉環(huán)控制模塊、運動控制模塊、中斷控制模塊等。編程裝置的作用是編輯、調試、輸入用戶程序，也可在線監(jiān)控PLC內部狀態(tài)和參數，與PLC進行人機對話。它是開發(fā)、應用、維護PLC不可缺少的工具。編程裝置可以是專用編程器，也可以是配有專用編程軟件包的通用計算機系統。專用編程器是由PLC廠家生產，專供該廠家生產的某些PLC產品使用，它主要由鍵盤、顯示器和外存儲器接插口等部件組成。專用編程器有簡易編程器和智能編程器兩類。簡易型編程器只能聯機編程，而且不能直接輸入和編輯梯形圖程序，需將梯形圖程序轉化為指令表程序才能輸入。簡易編程器體積小、價格便宜，它可以直接插在PLC的編程插座上，或者用專用電纜與PLC相連，以方便編程和調試。有些簡易編程器帶有存儲盒，可用來儲存用戶程序，如三菱的FX-20P-E簡易編程器。智能編程器又稱圖形編程器，本質上它是一臺專用便攜式計算機，如三菱的GP-80FX-E智能型編程器。它既可聯機編程，又可脫機編程?？芍苯虞斎牒途庉嬏菪螆D程序，使用更加直觀、方便，但價格較高，操作也比較復雜。大多數智能編程器帶有磁盤驅動器，提供錄音機接口和打印機接口。專用編程器只能對指定廠家的幾種PLC進行編程，使用范圍有限，價格較高。同時，由于PLC產品不斷更新換代，所以專用編程器的生命周期也十分有限。因此，現在的趨勢是使用以個人計算機為基礎的編程裝置，用戶只要購買PLC廠家提供的編程軟件和相應的硬件接口裝置。這樣，用戶只用較少的投資即可得到高性能的PLC程序開發(fā)系統?；趥€人計算機的程序開發(fā)系統功能強大。它既可以編制、修改PLC的梯形圖程序，又可以監(jiān)視系統運行、打印文件、系統仿真等。配上相應的軟件還可實現數據采集和分析等許多功能。PLC配有開關電源，以供內部電路使用。與普通電源相比，PLC電源的穩(wěn)定性好、抗干擾能力強。對電網提供的電源穩(wěn)定度要求不高，一般允許電源電壓在其額定值±15%的范圍內波動。許多PLC還向外提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于對外部傳感器供電。4.2控制系統程序的設計根據所繪順序功能圖，在編程軟件中編寫梯形圖程序。以下為程序簡介。如下圖所示為程序結構框圖，下面將分別介紹各段程序。4.2.1急停急停程序，當需要急停時，拍下“急?！卑粹o，對程序進行復位，并初始化！其具體結構流程圖如下：4.2.1計數器復位計數器復位程序，當在觸摸屏上點擊“清除數據”時，對C220、C221、C222進行復位，清除所記數據，其具體結構流程圖如下：4.2.3正常停止正常停止程序，點擊觸摸屏上的“停止”按鈕，運行指示燈（綠燈）熄滅。若機械手已無夾持工件，系統就會在完成工件的傳送與分揀后，回到原點位置上，進入待機狀態(tài)并解除停止信號。若機械手夾持有工件，則系統會繼續(xù)進行工件的傳送與分揀，在工作完成后才停止運行并使系統回到原點位置上，進入待機狀態(tài)并解除停止信號。其具體結構流程圖如下：4.2.3供料電機控制供料電機控制程序。按下啟動按鈕后，程序運行，運行指示燈（Y001）亮，位置Ⅰ傳感器（X011）檢測有無工件，若無工件，Y007得電閉合，驅動電機，供料盤轉動，傳感器檢測到物料后，停止電機轉動。其具體結構流程圖如下：根據表3.3和如上所述，畫出自動物料分揀機PLC控制接線圖如圖3.5所示:

結論在最近的一段時間的畢業(yè)設計，使我們充分把握的設計方法和步驟，不僅復習所學的知識，而且還獲得新的經驗與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙設計，會遇到不清楚的作業(yè)，老師和學生都能給予及時的指導，確保設計進度本文所設計的是自動物料分揀機控制系統的設計，通過初期的定稿，查資料和開始正式做畢設，讓我系統地了解到了所學知識的重要性，從而讓我更加深刻地體會到做一門學問不易，需要不斷鉆研，不斷進取才可要做的好，總之，本設計完成了老師和同學的幫助下，在大學研究的最后，感謝幫助過我的老師和同學，是大家的幫助才使我的論文得以通過。參考文獻[1]鄭淑芳PLC控制系統的設計北京：科學出版社，2004.5[2]黃長藝PLC控制系統概述北京：機械工業(yè)出版社，2005.1.[3]周宏甫.自動物料分揀機PLC控制系統