機(jī)器人自動(dòng)焊接工作站技術(shù)方案.ppt

1、,機(jī)器人自動(dòng)焊接工作站技術(shù)方案,目錄,設(shè)備簡(jiǎn)介 機(jī)器人焊接工作站配置構(gòu)成 設(shè)備主要配置簡(jiǎn)介 其它,1、設(shè)備簡(jiǎn)介 1.1、設(shè)備性能 如圖為工作站整機(jī)外形圖，設(shè)備主體結(jié)構(gòu)分為1套新時(shí)達(dá)六軸焊接機(jī)器人SA1400、2套旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)以及工裝夾具、焊接系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)及安全防護(hù)裝置等組成。 機(jī)器人本體座裝在立座上，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)可以旋轉(zhuǎn)360。設(shè)備工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均高精度伺服電機(jī)及高精度減速機(jī)，可與機(jī)器人本體聯(lián)動(dòng)控制。機(jī)械機(jī)構(gòu)采用型材組焊裝配結(jié)構(gòu)，具有良好的剛度/重量比，同時(shí)具備使用、維護(hù)、調(diào)試方便，設(shè)備整體布局合理、美觀。氣路、控制和機(jī)器人手臂等核心部分均采用國(guó)內(nèi)外知名品牌產(chǎn)品，性能可靠。 雙工位可一

2、起協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的軸數(shù)為8軸，機(jī)器人座式安裝。,整機(jī)外形圖（僅供參考）,1.2、適用工件及焊接條件,工序3,1.3、焊接工序簡(jiǎn)述 1）人工將工件在工位1和2上整體組對(duì)；手工定位、壓緊； 2）預(yù)約對(duì)應(yīng)焊接程序，機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行焊接； 3）工位1-1，2-1進(jìn)行焊接的同時(shí)，工人在工位1-2，2-2上組對(duì)工件并定位、壓緊、預(yù)約對(duì)應(yīng)焊接程序； 4）工位1-1，2-1焊接完成，工作臺(tái)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)到工位1-2，2-2進(jìn)行焊接，工人將工位1-1，2-1焊接完成工件卸下。,1.4、設(shè)備主要技術(shù)參數(shù) 1）焊機(jī)器人重復(fù)定位精度：0.05mm 2）焊接機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)半徑：1405.5mm 3）大工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度：0.5

3、mm 4）小工作臺(tái)重復(fù)定位精度：0.5mm 5）大工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)范圍：180 6）小工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)范圍：360,工序3,1.5、設(shè)備安裝環(huán)境參數(shù) 1）電：三相交流電380V（15%）， 50Hz（2%）；單相交流電220V（10%）， 50Hz（2%）；獨(dú)立接地保護(hù)線：接地電阻不大于4歐姆。 2）溫度：5+45 3）相對(duì)濕度：95% 4）周邊環(huán)境：通風(fēng)、遠(yuǎn)離振動(dòng)源 5）地基要求：混凝土強(qiáng)度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2)；地基最小地面不平整度：3mm厚度：150 mm。,1.6、工作站具備的功能 1）弧焊機(jī)器人功能：自動(dòng)清理焊槍，自動(dòng)剪絲等； 2）保護(hù)功能：焊接保護(hù)氣體檢測(cè)功能

4、； 3）安全功能：設(shè)備設(shè)置封閉的工作間，上、下料出口設(shè)有預(yù)約盒，設(shè)置維護(hù)安全門以及觀察窗口。（選裝）,工序3,1.7、工作站的維護(hù) 工作站的主要部件機(jī)器人、焊接電源、焊槍、清槍站（MIG）等均選用知名品牌，質(zhì)量可靠，運(yùn)行穩(wěn)定；電氣元器件選用國(guó)內(nèi)知名品牌。系統(tǒng)后期需要維護(hù)的地方較少，成本很低。,1.8、機(jī)器人工作站的優(yōu)勢(shì) 1）機(jī)器人本體及焊接電源選用知名品牌，質(zhì)量穩(wěn)定； 2）機(jī)器人系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單，易學(xué)； 3）系統(tǒng)穩(wěn)定，不用定期調(diào)整TCP點(diǎn)； 4）針對(duì)一種產(chǎn)品只需編程一次即可，提高生產(chǎn)效率； 5）配備安全檢測(cè)開關(guān)，從而保證系統(tǒng)更安全、可靠。,2、機(jī)器人焊接工作站配置構(gòu)成,機(jī)器人,機(jī)器人參數(shù),3、設(shè)備

5、主要配置簡(jiǎn)介 3.1、機(jī)器人系統(tǒng) 1）SA1400機(jī)器人本體,機(jī)器人工作范圍,2）SRM1000機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器, 電源輸入： 380V / 3相E； 提供三個(gè)Ethernet網(wǎng)口（LAN0-2）； 一個(gè)RS232串口； 一個(gè)CAN接口； 兩個(gè)顯示器接口（VGA和HDMI）； 四個(gè)USB接口； 一個(gè)CFast卡槽。,3）彩色示教器, 重量：1.3Kg； 緊急停機(jī)，熱插拔； 左右手操作支持； 彩色中英文界面。,4）適用環(huán)境, 電源要求：電壓AC 380V，三相四線制（相線和地線）；頻率：50Hz 1Hz；允許波動(dòng)：-10%+10%。 環(huán)境溫度：運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)溫度 045；運(yùn)輸及貯藏時(shí)-2060；溫度系數(shù)

6、1.1/min。 相對(duì)濕度：通常環(huán)境溫度為 20%75%RH（無結(jié)露的場(chǎng)合）；短期（1個(gè)月以內(nèi)） 95%RH 以下（無結(jié)露的場(chǎng)合）。,3.2、焊接系統(tǒng) 1）MEGMEET全數(shù)字工業(yè)重載焊接系統(tǒng) Artsen PM400F/N/A是一臺(tái)高性能、數(shù)字控制的逆變電源，設(shè)計(jì)用于機(jī)器人、剛性自動(dòng)化和半自動(dòng)焊接系統(tǒng)。這是一種模塊化、多工藝設(shè)計(jì)的焊接電源，能以最佳的和個(gè)性化的性能應(yīng)用于各種焊接領(lǐng)域，并且維修方便。,2）產(chǎn)品特點(diǎn), 高速全數(shù)字控制，監(jiān)控焊接過渡的每一個(gè)階段，精確實(shí)現(xiàn)“一脈一滴”，從而獲得穩(wěn)定幾乎無飛濺的焊接； 一機(jī)多用，碳鋼、不銹鋼、鋁合金等等，樣樣精通； 多種鋁焊的專家系統(tǒng)與特殊程序，確保各

7、種鋁材獲得最佳的焊接質(zhì)量； 一元化調(diào)節(jié)，內(nèi)存專家規(guī)范，進(jìn)入“傻瓜機(jī)”模式 ； 龐大的專家焊接數(shù)據(jù)庫(kù)，參數(shù)調(diào)節(jié)自動(dòng)關(guān)聯(lián)，更換工況僅需調(diào)節(jié)送絲速度； 用光電編碼器實(shí)現(xiàn)送絲速度反饋及控制，無論送絲負(fù)荷大小和超低速下，均能穩(wěn)定送絲； 開放的雙脈沖參數(shù)，根據(jù)焊縫自由匹配，可獲得滿意的焊縫質(zhì)量與成型； 該系列可選配開通與機(jī)器人通訊連接功能。,3.3、焊槍套件 配置新一代機(jī)器人水冷焊槍系統(tǒng)。焊槍結(jié)構(gòu)緊湊，額定電流大，無論是使用方便性還是焊接效果方面，都是最佳的選擇。 1）智能接口可實(shí)現(xiàn)快速維護(hù)和可重復(fù)定位功能，縮短停工時(shí)間； 2）最佳的溫度特性可確保易損件使用壽命長(zhǎng)； 3）焊槍槍體為高精度數(shù)控一體化加工，配

8、置長(zhǎng)壽命耗材； 4）大電流承載能力，專用純高度銅電纜，柔軟且導(dǎo)電性號(hào)； 5）槍頸角度：22/45。,焊槍外形及安裝示意圖（僅供參考）,3.4、清槍剪絲機(jī)構(gòu) 清槍站的噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會(huì)發(fā)生死粘連。清槍噴硅油裝置設(shè)計(jì)在同一位置，機(jī)器人只要一個(gè)動(dòng)作就可以完成噴硅油和清槍的過程。在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)就可以按照規(guī)定好的動(dòng)作順序啟動(dòng)。剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，不需要再使用電磁閥對(duì)它進(jìn)行控制，簡(jiǎn)化了電氣控制。,剪絲機(jī)可以和清槍站安裝在一起,清槍剪絲效果圖及設(shè)備外形圖（僅供參考）,3.5、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái) 工作臺(tái)以及驅(qū)動(dòng)裝

9、置 該設(shè)備平臺(tái)通過軸承和伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)工位1和2的轉(zhuǎn)換。高精度伺服電機(jī)和減速機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)工作臺(tái)的精度控制。,3.6、電氣控制系統(tǒng) 機(jī)器人控制系統(tǒng)除機(jī)器人控制柜和操作盤外，另有一套用于整套設(shè)備動(dòng)作程序控制和檢測(cè)的系統(tǒng)控制器、操作盒。程序控制變位機(jī)、焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動(dòng)作?？刂乒衽c各工位設(shè)備、焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進(jìn)行連接，規(guī)范整潔。 同時(shí)配置焊接預(yù)約盒，可在完成上下工件后按下盒上的按鈕，通知機(jī)器人可以進(jìn)行焊接。亦可在出現(xiàn)故障或緊急情況下，按下急停開關(guān)，停止焊接動(dòng)作。,3.7、電弧重起功能 由于工件表面的銹和熔渣等絕緣物的影響電弧沒有發(fā)生時(shí)，反復(fù)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定次數(shù)的起弧動(dòng)作的功能。通過

10、本功能可以降低由于在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中的焊接開始部發(fā)生電弧異常而造成的暫時(shí)停止頻率。是在實(shí)際工作中非常重要的功能，大大的提高自動(dòng)生產(chǎn)效率。,3.8、工作間（選配） 工作間采用活動(dòng)板房的方式，配備安全門，觀察窗。同時(shí)可配置吸煙除塵設(shè)備，保證工作良好的工作環(huán)境。 1）整體美觀、大方； 2）采用模塊化設(shè)計(jì)，安裝方便； 3）設(shè)備運(yùn)行過程中，人員打開安全門，設(shè)備自動(dòng)報(bào)警并停止工作。已保護(hù)人員安全。,3.9、設(shè)備的顏色 1）機(jī)器人：橘紅色(R03)； 2）控制箱：橘紅色(R03)； 3）焊接電源：紅色(R01)； 4）機(jī)器人底座：藍(lán)色(G125)； 5）工作臺(tái)：藍(lán)色(G125) 注：以上顏色為乙方標(biāo)配顏色，如甲方

11、有要求可根據(jù)甲方提供的色標(biāo)進(jìn)行制作。（機(jī)器人、控制柜，焊接電源除外）,4、其他 4.1、技術(shù)資料 在合同生效后，30天內(nèi)提供設(shè)備安裝平面布置圖，60天內(nèi)制造商將安裝前的詳細(xì)要求及安裝基礎(chǔ)圖提供給用戶。隨機(jī)提供技術(shù)文件一套，包括： 1）機(jī)器人操作維修手冊(cè)1套 2）焊接電源操作維修手冊(cè)1套 3）電氣系統(tǒng)原理圖1套 4）主機(jī)電氣接線圖1套 5）安裝地基圖（含平面布置圖，客戶環(huán)境條件要求）1套 6）合格證 1套 7）主要外購(gòu)件清單1套,4.2、預(yù)驗(yàn)收與培訓(xùn) 1）培訓(xùn)內(nèi)容 在設(shè)備預(yù)驗(yàn)收時(shí)在生產(chǎn)廠為甲方培訓(xùn)三名人員，分別為：操作、維護(hù)、編程，包括： 機(jī)器人及焊接基礎(chǔ)知識(shí) 機(jī)器人焊接系統(tǒng)的構(gòu)成、操作及注意事

12、項(xiàng) 機(jī)器人系統(tǒng)及焊接系統(tǒng)調(diào)試與一般維護(hù) 電氣控制原理、操作、編程、故障診斷及注意事項(xiàng) 整機(jī)使用、日常維護(hù)和保養(yǎng) 2）預(yù)驗(yàn)收內(nèi)容： 對(duì)設(shè)備的規(guī)格、配置和有關(guān)的參數(shù)進(jìn)行預(yù)驗(yàn)收。 對(duì)設(shè)備的功能進(jìn)行預(yù)驗(yàn)收。 預(yù)驗(yàn)收后雙方簽署預(yù)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告。,4.3、安裝、調(diào)試和最終驗(yàn)收 設(shè)備到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后，用戶應(yīng)及時(shí)通知制造商并如實(shí)填寫“現(xiàn)場(chǎng)條件確認(rèn)單”后回傳。在此期間用戶負(fù)責(zé)妥善保管好設(shè)備包裝箱，等待制造商人員到達(dá)后一起開箱清點(diǎn)。 制造商在接到用戶“現(xiàn)場(chǎng)條件確認(rèn)單”后一周內(nèi)，派工程師到用戶現(xiàn)場(chǎng)： 首先，雙方對(duì)“現(xiàn)場(chǎng)條件確認(rèn)單”中的有關(guān)內(nèi)容再次確認(rèn)。 其次，進(jìn)行設(shè)備開箱清點(diǎn)并在“裝箱單”上簽字。 再次，進(jìn)行設(shè)備安裝、調(diào)試，其范圍包括各項(xiàng)參數(shù)和功能的調(diào)試完成。 第四，設(shè)備最終驗(yàn)收。 最后，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)，講解并介紹有關(guān)設(shè)備的保養(yǎng)和維護(hù)知識(shí)。 安裝工作由制造商負(fù)責(zé)指導(dǎo)，用戶配合并負(fù)責(zé)提供安裝必需的起吊設(shè)備、工具和輔助人員，以及基礎(chǔ)、電源和氣源的準(zhǔn)備工作。 設(shè)備調(diào)試后，雙方根據(jù)用戶提供的圖紙和材料，對(duì)5個(gè)樣件進(jìn)行一系列焊接測(cè)試工作。 對(duì)于這些樣件的滿意焊接將被認(rèn)為設(shè)備已達(dá)到正常操作，并需由雙方代表簽署設(shè)備最終驗(yàn)收協(xié)議。,4.4、質(zhì)量保證與售后服務(wù) 自調(diào)試合格之日或運(yùn)抵現(xiàn)場(chǎng)一個(gè)月，以先到者計(jì)算，整機(jī)免費(fèi)保修機(jī)械部分