IMCD步進電機智能運動控制驅動器_編程參考

1、IMCD 編程參考第 1 節(jié) IMCD 編程簡介本節(jié)概述本節(jié)將使用戶熟悉 IMCD （Intelligent Motion Control Drivers）編程基礎，以及簡單的一個字符和兩個字符的助記符，這些助記符組成了IMCD 編程語言。l 操作模式。l IMCD 編程語言的基本組成部分。操作模式IMCD 兼容產品有兩種操作模式：立即模式和程序模式。1 立即模式：用戶向終端窗口進行輸入時，直接對控制器發(fā)出命令并執(zhí)行。2 程序模式：程序模式用于向運動控制器輸入用戶程序。技術支持：第 2 節(jié) IMCD 命令集匯總本節(jié)概述本節(jié)包含所有的 IMCD 命令集，請參見下表。設置指令、變量和標記助記符功能

2、單位范圍語法示例BD通信波特率48, 96, 19, 38,11BD=DN設備名稱字符az, AZ, 09DN=EM通訊模式0（默認）:全雙工，1:半雙工EM=PY禁用/啟用多機模式模式0/1PY=雜項指令、變量和標記助記符功能單位范圍語法示例AL所有參數(shù)，與 PR（打?。┲噶钜黄鹗褂肞R ALFD恢復工廠默認值FDPR打印所選數(shù)據和/或文本PR VR固件版本編號PR VR運動指令、變量和標記助記符功能單位范圍語法示例A設置加速度步/秒2100A=D設置減速度步/秒2100D=HC設置保持電流%（百分比）180HC=LM限位停止模式03LM=MA移動到絕對位置位置有符號 32 位MA MR移動

3、到相對位置距離有符號 32 位MR MS設置微步分辨率微步/步MSEL 表MS=MT電機穩(wěn)定延遲時間毫秒032000MT=MV移動標記PR MVRC設置運行電流%（百分比）10100RC=SL已指定速度回轉步/秒SL VI設置初始速率步/秒100VI=VM設置最大速率步/秒100VM=I/O 指令、變量和標記助記符功能單位范圍語法示例I1I4讀取輸入 140/1PR Ix, BR Ix,ID輸入開關去抖ms0100ID=20O1O4指定輸出口 x 邏輯狀態(tài)0/1Ox=S1S4設定輸入口 x 模式0/1Sx=位置相關指令、變量和標記助記符功能單位范圍語法示例C1設置計數(shù)器 1電機計數(shù)有符號 32

4、 位C1=HM復位至始位開關類型14HM P設置/讀取位置電機/編碼器計數(shù)有符號 32 位P=編碼器相關指令、變量和標記助記符功能單位范圍語法示例C2設置計數(shù)器 2編碼器計數(shù)有符號 32 位C2=EE啟用/禁用編碼器功能1/0EE=EL編碼器線數(shù)1006400EL=SF設置失速因子編碼器計數(shù)032000SF=ST失速標記0/1PR ST程序指令、變量和標記助記符功能單位范圍語法示例BR轉移（有條件/無條件）BR , CL調用子程序（有條件/無條件）CL , CP清除程序地址1-512CP E結束程序執(zhí)行EEX使用所選追蹤模式在指定地址執(zhí)行程序地址1-512EX , H保持指令，用于暫停程序執(zhí)行

5、毫秒2-65000H=L列出程序地址1-512L LB創(chuàng)建程序地址標簽名稱PG在指定的地址開始輸入程序空白/1-512PG RT從子例程返回RTS保存S第 3 節(jié) IMCD 指令、變量和標記用法縮寫：程序 = P可在程序模式中使用立即 = I可在立即模式中使用讀取 = R可讀寫入 = W可寫助記符A功能：加速度單位：步/秒2 (EE=0)/計數(shù)/秒2 (EE=1)類型：運動變量范圍：100（步），100（編碼器計數(shù)）用法：P/I, R/W默認值：20000(EE=0), 1000 (EE=1)語法：A=相關：D描述：以步/秒2 為單位更改速率時，變量 A 設置加速比。如果 A 設置為 7680

6、0 每秒2，電機將按每秒76800 計數(shù)/秒的比率加速。如果最大速率設置為 微步/秒，VI=0 時，需要 10 秒時間可達到最大速度。用法示例A=20000 將加速度設置為 20000 步/秒2A=Q1 將加速度設置為用戶變量 Q1助記符AL功能：檢索所有參數(shù)類型：變量用法：I, R語法：PR AL描述：AL 變量與 PR（打?。┲噶钜黄鹗褂茫上蚪K端程序打印所有變量和標記的值/狀態(tài)。用法示例PR AL助記符BD功能：波特率單位：位/秒類型：設置變量范圍：48, 96, 19, 38, 57用法：P/I, R/W默認值：9600 bps語法：BD=相關：S描述：此變量設置與 IMCD 設備串行

7、通信的波特率。它設置 RS-422/485 接口的波特率。波特率通過指示所需比率的前兩位數(shù)來設置，如下面范圍部分所示。為了使新的波特率生效，用戶必須發(fā)出 S（保存）指令，然后將設備復位。IMCD 設備復位后，它將以新的波特率進行通信。范圍：48 = 4800 bps, 96 = 9600 bps, 19 = 19200 bps, 38 = 38400 bps, 57 = bps注意：必須考慮向設備發(fā)出的命令請求之間的延遲時間，以便在發(fā)出下一個命令之前可以騰出時間來解釋命令和對主機作出響應。兩個請求之間的時間取決于命令以及設備發(fā)出的相應響應。用法示例BD=19 將通信波特率設置為 19200 b

8、psS 保存助記符BR功能：轉移（有條件或無條件）類型：程序指令用法：P語法：BR 描述：轉移指令用于執(zhí)行有條件或無條件轉移到例程的操作。無條件轉移：此類轉移中不指定條件，直接轉移到指定的標簽繼續(xù)執(zhí)行。有條件轉移：如果第二個參數(shù)（條件）為真，程序轉移到指定的標簽繼續(xù)執(zhí)行。注意，只能存在一個條件。條件參數(shù)只能是： 輸入口（Ix）的邏輯值； 位置計數(shù)器（P）的邏輯邏輯運算（注意，在使用該條件時，最好使用“=”或“”大于、“=”大于等于、“”小于、“= 如果位置計數(shù)器P大于等于，有條件轉移到程序 G2助記符C1功能：計數(shù)器 1單位：電機步數(shù)類型：運動變量范圍：- 至 用法：P/I, R/W默認值：0

9、語法：C1=相關：C2, P描述：電機步數(shù)計數(shù)器, 必要時可以預置計數(shù)器 1。用法示例C1=20000 將計數(shù)器 1 設置為 20000 電機步PR C1 將 C1 的值打印到終端屏幕CL K5,C1 如果 C1，調用子例程 K5助記符C2功能：計數(shù)器 2單位：編碼器計數(shù)類型：運動變量范圍：- 至 用法：P/I, R/W默認值：0語法：C2=相關：C1, P描述：編碼器計數(shù)器。必要時可以預置計數(shù)器 2。用法示例C2=512 將計數(shù)器 2 設置為 512 編碼器計數(shù)PR C2 將 C2 的值打印到終端屏幕CL K2,C2 如果 C2，調用子例程 K2助記符CL功能：調用子程序類型：程序指令用法：

10、P語法：CL 相關：RT描述：此功能用于調用子程序。這樣，用戶可以分割代碼和從許多地方調用子程序，而不必在程序中重復代碼?！癈L”指令與“BR”指令非常類似，所不同的是 “CL”所調用的子程序結尾必須使用“RT”返回。注意：最多只支持3層深度的子程序調用，即“程序”調用“子程序1”，“子程序1” 調用“子程序2”， “子程序2”調用“子程序3”。超過此深度將引起不可預知的后果。CL 指令分有條件調用和無條件調用：無條件調用：不指定條件，直接調用標簽指定的子程序。有條件調用：如果第二個參數(shù)（條件）為真，程序調用標簽指定的子程序。注意，只能存在一個條件。條件參數(shù)只能是： 輸入口（Ix）的邏輯值；

11、位置計數(shù)器（P）的邏輯邏輯運算（注意，在使用該條件時，最好使用“=”或“”大于、“=”大于等于、“”小于、“ 如果 P，調用子例程 K2助記符CP功能：清除程序類型：程序指令用法：I語法：CP 相關：FD描述：如果有參數(shù)，清除從開始到本程序段結束的存儲空間；如果不帶參數(shù)，清除所有程序空間。用法示例CP 256 清除從地址 256 開始的程序空間CP G3 清除從標簽 G3 開始的程序空間CP 清除所有程序空間助記符D功能：減速度單位：步/秒2 (EE=0)/計數(shù)/秒2 (EE=1)類型：運動變量范圍：100（步），100（編碼器計數(shù)）用法：P/I, R/W默認值：20000(EE=0), 10

12、00 (EE=1)語法：D=相關：C1, C2, P描述：D 變量以步/秒2 為單位設置設備的減速度。如果 D 設為 76800 步/秒2，電機每秒鐘將以 76800 步/秒的速度減速。如果設備以最大速率 微步/秒運行，它將花費 10 秒鐘進行減速。用法示例D=20000 將加速度設置為 20000 步/秒2助記符DN功能：設備名稱單位：ASCII 字符類型：設置變量范圍：a-z, A-Z, 0-9用法：P/I, R/W默認值：!語法：DN=相關：S, PY描述：DN為多機模式時的通信設備名稱。容許的字符范圍是 a-z，A-Z，0-9。工廠默認值為 “!”指定之后，設備名稱必須在對該設備發(fā)出的

13、指令之前。指定設備名稱時，字符必須用引號引上。名稱區(qū)分大小寫。請參閱“編程參考”中的第 2.2 節(jié)，了解多機模式的配置和使用指令。默認字符一旦發(fā)生更改，便不能復位，除非使用 FD（工廠默認復位）。用法示例DN=”A” 將設備名稱設置為字符 ADN=”6” 將設備名稱設置為字符 6注意：進行任何復位之前必須輸入 S（保存），否則 DN 將會丟失。請參閱 ASCII 表、附錄 A，了解字符代碼助記符E功能：結束程序指令類型：程序指令用法：P語法：E相關：PG描述：使程序停止執(zhí)行。用于程序模式中，可指定結束程序。用法示例E 結束程序助記符EE功能：編碼器使能信號單位：類型：設置標記范圍：0/1用法：

14、P/I, R/W默認值：0（禁用）語法：EE=相關：DB, C2, SF, ST, EL描述：EE 標記啟用或禁用 IMCD 設備的編碼器模式。在編碼器模式中時，所有移動都由編碼器計數(shù)完成。正交編碼器的脈沖會以四細分模式生成計數(shù)，例如 512 線編碼器會使每轉產生 2048 次計數(shù)。用法示例EE=0 禁用編碼器EE=1 啟用編碼器模式助記符EL功能：編碼器線數(shù)單位：編碼器線數(shù)類型：設置變量范圍：1006400用法：P/I, R/W默認值：512語法：EL=相關：C2, MS, SF, ST描述：此變量定義編碼器的線數(shù)。計數(shù)器 2 將讀取 4 x EL。注意：MS（微步分辨率）的設置與 EL 設

15、置有關。要計算MS的最小值，請使用下列公式：MS最小值 = (EL 8) 2001000 線編碼器示例：1000 8 = 8000, 8000 200 = 40最小微步分辨率可選50或64。用法示例EL=1000 為 1000 線編碼器配置 EL 變量MS=50 將微步分辨率配置為 10000 步/轉助記符EM功能：通訊模式單位：類型：設置標記范圍：0/1用法：P/I, R/W默認值：0（全雙工）語法：EM=相關：BD, PR描述：通訊模式標記將設置 RS-485 通道的全雙工/半雙工配置。0=全雙工（默認），1=半雙工。用法示例EM=0 通過通信線回應所有信息。CR/LF 表示已接受命令（全

16、雙工）EM=1 不回應信息，只發(fā)回提示。CR/LF 表示已接受命令（半雙工）助記符EX功能：執(zhí)行程序類型：程序指令用法：I語法：EX ，相關：E，PG描述：使用所選追蹤模式在指定地址或標簽執(zhí)行程序。在立即模式中使用。有三種程序執(zhí)行模式：模式 0：正常模式，程序連續(xù)執(zhí)行，直到遇到語句“E”為止。模式 1：連續(xù)追蹤模式，執(zhí)行方式同模式0，只是將每條執(zhí)行語句從串口中輸出。模式 2：單步追蹤模式，在這種模式下，用戶每按一次空格，執(zhí)行一條語句并將其從串口中輸出，直到遇到語句“E”為止。無論哪種模式，當遇到語句“E”停止后，從串口輸出“Endrn”字符串用法示例EX 1,0在地址 1 處正常執(zhí)行程序EX

17、G2,1 在連續(xù)追蹤模式下執(zhí)行程序 G2EX 200,2 在單步模式下地址 200 處執(zhí)行程序助記符FD功能：恢復工廠默認值類型：程序指令用法：I語法：FD 描述：FD 將清空所有程序內存并將 IMCD 兼容設備返回到工廠默認設置。其響應為消息上的 IMS 符號。FD 將清除程序并使參數(shù)初始化。如果設備正在運轉，F(xiàn)D 不能執(zhí)行。用法示例FD 將設備恢復為出廠默認狀態(tài)響應 “Copyright 2011-2013 by ShiZhaoHui”助記符H功能：暫停程序執(zhí)行單位：毫秒類型：程序指令范圍：2 - 65000用法：P/I默認值：語法：H 相關：PG, E描述：保持指令在程序中用于暫停程序執(zhí)

18、行，將以毫秒為單位的時間作為一個參數(shù)放到保持指令中，這樣就會按指定的毫秒數(shù)暫停程序執(zhí)行。用法示例H 2000 程序暫停執(zhí)行 2 秒鐘助記符HC功能：保持電流單位：百分比 (%)類型：設置變量范圍：1 80, 請參見表用法：P/I, R/W默認值：5語法：HC=相關：HT, RC, MT描述：此變量定義電機的保持電流，用百分比表示。用法示例HC=25 設置電機保持電流為 25%HC=(%)IMCD 驅控電流(A)100.4200.8301.2401.6502.0602.4702.8803.2助記符HM功能：復位到始位開關單位：數(shù)字類型類型：程序指令類型：1-2用法：P/I默認值：語法：HM 相關

19、：VM, EE, S,描述：此指令將電機復位到“S”指定的“始位開關”，指令操作成功返回“1”，操作失敗返回“0”。多機通訊時，在返回代碼前加上設備名稱（例如：設備名稱為“a”，返回“a1”或“a0”）。如未指定“始位開關”，返回操作失敗代碼。漂移以緩慢的速度運動到精確的指定位置。執(zhí)行 HM 時，電機按指定的方向以最大速率運動動到粗略位置，隨后按指定方向漂移到精確位置。HM 命令的兩種組合：HM 1 以最大速率沿負方向回轉，以初始速率沿正方向漂移。HM 2 以最大速率沿正方向回轉，以初始速率沿負方向漂移。下面的圖示說明了復位 (HM) 過程中可能的幾種不同情況。這些圖代表了兩種 HM 命令。圖

20、中關鍵碼的含義如下。始位開關10+VI0-VM速度曲線 以最大速度沿負方向回轉； 當指定的始位開關由邏輯0變?yōu)檫壿?時，開始減速 停止后延遲200ms 以初始速度VI沿正方向漂移 當指定的始位開關由邏輯1變?yōu)檫壿?時，立即停止HM 1 運動圖解始位開關10-VI0+VM速度曲線 以最大速度沿正方向回轉； 當指定的始位開關由邏輯0變?yōu)檫壿?時，開始減速 停止后延遲200ms 以初始速度VI沿負方向漂移 當指定的始位開關由邏輯1變?yōu)檫壿?時，立即停止HM 2 運動圖解用法示例HM 2 以最大速率沿正方向回轉，以初始速率沿負方向漂移助記符I1-I4功能：讀取輸入單位：邏輯狀態(tài)類型：I/O 變量范圍：

21、0/1用法：P/I, R默認值：語法：PR I BR , I=CL , I=相關：O1-O4, S1-S4描述：此變量將讀取指定輸入 1 - 4 的狀態(tài)，可以與 PR（打?。?、BR（轉移）和 CL（調用子例程）指令一起使用。位狀態(tài)的值將取決于由 S 的第 2 個參數(shù)指定的輸入是低電平有效還是高電平有效。用法示例PR I2 打印輸入 2 的邏輯狀態(tài)BR 128,I3=1 當輸入 3 有效時，轉移到地址 128 CL K9, I4=0 當輸入 4 無效時，調用子例程 K9 助記符ID功能：輸入開關去抖單位：ms類型：I/O 變量范圍：0100用法：P/I, W/R默認值：0語法：ID= 相關：I1

22、-I4, S1-S4描述：此變量將指定輸入 1 - 4 的數(shù)字濾波時間。注意，延遲時間不可太長，否則會影響系統(tǒng)響應速度。用法示例ID=0 不去抖ID=20 延遲20ms去抖助記符L功能：列出程序空間類型：指令用法：I語法：L 相關：FD，CP描述：L指令將打印從指定地址開始一直到結束的內容，如果未指定，列出所有程序。用法示例L 列出所有程序的內容L G5 列出從標簽 G5開始的程序的內容助記符LB功能：給程序或子例程加標簽類型：指令用法：P語法：LB 相關：BR, CL, CP描述：利用 LB（即標簽指令），用戶可以給程序、分支進程 (BR) 或調用子例程 (CL) 指定 2 個字符的名稱。標

23、簽數(shù)最多為 80 個。對此命令的限制有：1 不允許使用 IMCD 指令、變量、標記或關鍵字對標簽命名。如使用這些關鍵字，將產生不可預知后果，嚴重時會燒毀設備。2 第一個字符必須為字母，第二個字符可以是字母數(shù)字。3 標簽必須是兩個字符。4 標有 SU（注意大寫） 的程序都將在通電時運行5 標簽區(qū)分大小寫。6 不允許有重名的標簽。7 對同一地址，不允許標記1個以上的標簽。用法示例PG 100 啟動位于地址 100 處的程序LB G1 將程序命名為 G1PG 1LB SU 將程序標記為通電時執(zhí)行助記符LM功能：限位停止模式類型：變量范圍：03用法：程序/立即，讀/寫語法：LM = 相關：MA，MR,

24、 SL描述： IMCD系統(tǒng)可同時接兩種限位開關：正向限位和負向限位，當限位開關翻轉后，電機停止運動。要使用限位停止，輸入口必須設置限位（參見S1-S4 命令）功能，當電機到達運動方向上的限位開關時，運動將減速至停止。也就是說，正限位僅在運動的正方向上有效，而負限位僅在運動的負方向上有效。運動可以是MA、MR、SL發(fā)起的，但不能是HM。LM用于指定限位停止的模式。有3種模式：LM=0： 限位通過斜坡減速停止所有運動。在該模式下，限位在給定位置被激活，但由于存在減速率，所以在減速時間內運動仍在繼續(xù)。此位置可能會超過限位的跳閘點，如圖（該圖以正向回轉為例，負向回轉與之類似）：正限位開關100+VM速

25、度曲線 以最大速度沿正方向回轉； 當指定的正限位開關由邏輯0變?yōu)檫壿?時，開始減速 停止LM 0 運動圖解LM=1： 限位不帶斜坡減速停止所有運動。在該模式下，限位在給定位置被激活，電機立即停止。如圖（該圖以正向回轉為例，負向回轉與之類似）：正限位開關100+VM速度曲線 以最大速度沿正方向回轉； 當指定的正限位開關由邏輯0變?yōu)檫壿?時，停止LM 1 運動圖解LM=2： 與LM=0類似，只是停止所有運動后，同時停止程序執(zhí)行（如果當時在執(zhí)行）。LM=3： 與LM=1類似，只是停止所有運動后，同時停止程序執(zhí)行（如果當時在執(zhí)行）。用法示例LM=0設置帶斜坡減速的限位停止模式助記符MA功能：移動到絕對

26、位置類型：運動指令用法：P/I語法：MA ,相關：MR, MS, P, SL描述：移動到相對于零 (0) 的絕對位置。計算運動所需的時間為 2.5 毫秒。如果參數(shù)為1，則當移動完成時，串行端口將發(fā)出 DN 字符。MA 命令必須在停止狀態(tài)下使用。用法示例MA 運動到絕對位置 MA ,1 運動到絕對位置 ，當運動結束時發(fā)送設備名稱助記符MR功能：移動到相對位置類型：運動指令用法：P/I語法：MR ,相關：MA, MS, P, SL描述：移動一段相對的距離。計算運動所需的時間為 2.5 毫秒。如果參數(shù)為1，則當運動完成時將發(fā)出 DN。MR 命令必須在停止狀態(tài)下使用。用法示例MR 使電機沿正方向運動

27、步MR -,1 使電機沿負方向運動 步運動結束時發(fā)送設備名稱。助記符MS功能：微步分辨率單位：微步/步類型：運動變量范圍：1 - 256用法：P/I, R/W默認值：32語法：MS=相關：MA, MR, MS, P, PR, SL, C1, VI描述：MS 變量控制 IMCD 的微步分辨率。采用該設備時，有 18 種不同的微步分辨率可供使用。下表說明了與 IMCD 兼容設備一起使用的 1.8 步進電機的參數(shù)設置及其相關分辨率。下表中給出的 MS 參數(shù)是設備會接受的唯一有效參數(shù)。注意：1. 如果編碼器已啟用 (EE=1)，則可以使用的最小微步分辨率參閱 EL 變量。 2. 更改MS會影響VI的最

28、小值（參見VI）。用法示例MS=50 將微步分辨率設置為 50 微步/步（10000 步/轉）微步分辨率設置二進制微步分辨率設置十進制微步分辨率設置MS=微步/轉MS=微步/轉1200510002400102000480025500081600501000016320025050000326400角度微步分辨率設置641280091800（0.2/微步）12825600183600（0.1/微步）25651200367200（0.05/微步）18036000（0.01/微步）表 3.3：微步分辨率設置助記符MT功能：電機穩(wěn)定延遲時間單位：毫秒類型：運動變量范圍：0 至 32000用法：P/I,

29、 R/W默認值：100語法：MT=相關：HC, RC描述：以毫秒為單位指定電機穩(wěn)定延遲時間。MT 允許電機運動一會后再穩(wěn)定下來。如果執(zhí)行的是連續(xù)運動，則此時間是兩次運動之間的那段時間，MV 標記將在此時間內被激活。當編碼器功能啟用 (EE=1) 時，MT 應至少為 50 mS。用法示例MT=50 將電機的穩(wěn)定延遲時間設置為 50 毫秒助記符MV功能：移動標記類型：只讀狀態(tài)標記范圍：0/1用法：P/I, R默認值：0（不運動）語法：PR MV相關：S1-S4描述：移動標記在運動進行時將處于邏輯 1 狀態(tài)。如果 S=17，此標記將輸出設置為 ACTIVE。用法示例PR MV 將運動標記的狀態(tài)讀取到

30、終端，1= 正在運動，0= 已停止助記符O1-O4功能：設置輸出邏輯狀態(tài)單位：邏輯狀態(tài)類型：I/O 變量范圍：0/1用法：P/I, W默認值：語法：O=相關：描述：此變量將指定輸出的邏輯狀態(tài)設置為 1 或 0。用法示例O2=1 將輸出 2 設置為有效助記符P功能：位置計數(shù)器單位：電機步數(shù) (EE=0)/編碼器計數(shù) (EE=1)類型：運動變量范圍：- 至 用法：P/I, R/W默認值：0語法：P=, PR P相關：C1, C2描述：此指令用于設置或打印 IMCD 設備位置計數(shù)器的值。默認情況下，位置計數(shù)器將從 C1（計數(shù)器 1）中讀入電機步數(shù)，如果編碼器功能已啟用，位置計數(shù)器將從 C2（計數(shù)器

31、2）中讀入編碼器計數(shù)。修改 P 其實就是針對絕對移動 (MA) 指令更改軸參照的框架。在系統(tǒng)設置到參照或“復位”系統(tǒng)時可能會設置一次 P。用法示例P=0 將位置計數(shù)器的值設置為零PR P 讀取位置計數(shù)器中的值并將其輸出到終端窗口助記符PG功能：進入/退出程序模式類型：指令用法：P/I語法：PG 相關：E描述：啟動程序模式時，必須指定起始地址以開始輸入程序。完成程序命令輸入后，只需再次鍵入“PG”即可返回立即模式。設備將確定由起始 PG 指定的那個地址后面的地址。以撇號 () 開頭的那些行是注釋，會被 IMCD 設備忽略。在運動（MA 或 MR）過程中使用 PG 命令會產生錯誤。該命令必須在單機

32、模式下使用。用法示例PG 進入程序模式*PROGRAM*E 結束程序PG 退出程序模式助記符PR功能：打印選定參數(shù)值類型：指令用法：P/I語法：PR 相關：AL描述：此指令用于將文本和參數(shù)值輸出到主機PC,輸出的信息應以回車符結束。注意：必須考慮向設備發(fā)出的打印請求之間的延遲時間，以便在發(fā)出下一個命令之前設備有足夠時間來解釋命令并對主機作出響應。用法示例PR MS 打印微步分辨率設置助記符PY功能：多機模式使能單位：類型：設置標記范圍：0/1用法：I, R/W默認值：0（禁用）語法：PY=相關：DN描述：如果是在多點通信系統(tǒng)中使用此設備，則必須將多機標記設置為 1。當啟用多機模式時，主計算機必

33、須使用由 DN 指令指定的設備名稱對系統(tǒng)中的所有設備進行尋址。默認情況下，在工廠指定的 DN 為感嘆號字符 (!)。全局驅動器名稱為星號字符 (*)。系統(tǒng)中的每一個 IMCD 兼容設備都會識別前面加有此字符的命令。注意：必須考慮向設備發(fā)出的命令請求之間的延遲時間，以便在發(fā)出下一個命令之前設備有足夠時間來解釋命令并對主機作出響應。請求之間的時間取決于命令和設備的相應響應。注意：不是所有指令都支持星號字符 (*)。用法示例PY=1 啟用多機模式通信注意：“多機模式啟用”標記設置必須在復位之前保存(S)，否則設置將丟失。!助記符RC功能：運行電流單位：百分比類型：變量范圍：10 100, 請參閱表用

34、法：P/I, R/W默認值：40語法：RC=相關：HC描述：此變量定義電機的運行電流（用百分比表示）。用法示例RC=75 設置電機的運行電流為 75%HC=(%)IMCD 驅控電流(A)100.4200.8301.2401.6502.0602.4702.8803.2903.61004.0助記符RT功能：從被調用子程序返回類型：程序指令用法：P語法：RT相關：CL描述：子程序結束后，必須執(zhí)行此指令。用法示例CL K8 調用子例程 K8LB K8*SUBROUTINE K8*RT 返回到主程序助記符S功能：保存到 NVM類型：指令用法：P/I語法：S描述：將當前處于工作存儲器 (RAM) 中的所有

35、變量和標記保存到非易失性存儲器 (NVM)。NVM 中的先前值會完全被新值所覆蓋。當用戶修改變量或標記時，只是在工作存儲器 (RAM) 中更改了它們。如果在控制模塊斷開電源前沒有執(zhí)行 S 指令，則自上一 S 指令后對變量和標記進行的所有修改都將丟失。注意：如果在執(zhí)行運動命令期間執(zhí)行了保存（MA 或 MR）期間使用 S 命令會產生錯誤，保存不會進行。用法示例S 將所有變量和標記狀態(tài)保存到 NVM助記符S1-S4功能：設置輸入口模式類型：I/O 指令用法：P/I, R/W語法：S=相關：I1-4，HM, LM, SL, MA, MR描述：設定對應I1I4的工作模式，參見下表:功能描述類型參數(shù)通用通

36、用輸入功能，用于控制程序分支、子程序調用00: 低電平有效1: 高電平有效始位開關復位輸入。按復位 (HM) 命令所指定起作用。1G0為 1 時將運行位于地址 1 上的程序。2G1為 1 時將運行位于地址 100 上的程序。3急停立即停止運動，并停止程序執(zhí)行。4限位 +正限位輸入。按 Limit (LM) 命令所指定起作用。5限位 -負限位輸入。按 Limit (LM) 命令所指定起作用。6注意：功能16（始位開關、G0、G1、急停、限位）每種只能設定1個。例如：如已經設定了始位開關（如S1=1,1），當再設定時（如S2=1,1），將自動清除原有的始位開關設定（變成S1=0,1；S2=1,1）

37、。其他與此類似。高電平有效模式：從零電平變成高電平為邏輯1；從高電平變成零電平為邏輯0；低電平有效模式：從零電平變成高電平為邏輯0；從高電平變成零電平為邏輯1；用法示例S1=1,0 將 IO1 設置為始位開關、低電平有效S2=4,1 將 IO2 設置為急停、高電平有效S3=2,1 將 IO3 設置為G0輸入、高電平有效助記符SF功能：失速因子單位：編碼器計數(shù)類型：變量范圍：0 至 32000用法：P/I, R/W默認值：20語法：SF=相關：EE, ST描述：如果啟用了編碼器 (EE = 1)，當微步計數(shù)器C1變化超過SF指定的失速因子，而編碼計數(shù)器C2沒有變化，即為失速。當出現(xiàn)失速時 ST

38、= 1，電機停止。用法示例SF=20 設置失速因子的值為 20 個計數(shù)助記符SL功能：已指定速度回轉單位：電機步數(shù) (EE=0)/編碼器計數(shù) (EE=1)類型：運動指令范圍： (EE=0)/ (EE=1)用法：P/I語法：SL 相關：MA、MR描述：SL 指令將使軸以指定速率（單位為步/秒）回轉，正數(shù)為正向回轉，負數(shù)為反向回轉。軸將以由 A（加速度）變量指定的速率進行加速。在任何運動狀態(tài)下發(fā)出了“SL 0”，電機將立即停止。最大回轉速率獨立于 VM 變量所指定的最大速率。如果指定的回轉速率大于 VM 設置，則軸將加速到 SL 速率，而不管 VM 如何設置。用法示例SL 20000 以 2000

39、0 步/秒的速度回轉助記符ST功能：失速標記類型：編碼器標記范圍：0/1用法：P/I, R/W默認值：0（未失速）語法：PR ST BR , ST=1 CL , ST=1相關：EE、SF描述：當檢測到失速時會將 ST 標記設置為 1。由用戶負責將其置零 (0)。為了設置失速標記，必須啟用編碼器功能 (EE=1)。用法示例CL K5,ST=1 如果電機失速則調用子例程 K5ST=0 清除失速標記助記符VR功能：固件版本類型：變量用法：R語法：PR VR描述：此變量與 PR 指令一起使用以讀取在工廠安裝的固件版本。用法示例PR VR 讀取已安裝的固件版本助記符VI功能：初始速率單位：電機步數(shù) (E

40、E=0)/編碼器計數(shù) (EE=1)類型：運動變量范圍： (EE=0)/ (EE=1)用法：P/I, R/W默認值：1000語法：VM=相關：MR、MA、HM描述：適用于所有運動命令的初始速率。工廠默認值為 1000 個時鐘脈沖（步）/秒。應該為步進電機設置初始速率以避免低速共振頻率，所設置的速率值也必須低于 VM（最大速率）.用法示例VI=2500 設置初始速率為 2500 步（計數(shù)）/秒助記符VM功能：最大速率單位：電機步數(shù) (EE=0)/編碼器計數(shù) (EE=1)類型：運動變量范圍： (EE=0)/ (EE=1)用法：P/I, R/W默認值：16000語法：VM=相關：MR、MA、HM描述：

41、VM 變量指定執(zhí)行運動命令期間軸將達到的最大速率（單位為每秒的步數(shù)/計數(shù)）。所設置的速率值也必須高于 VI（初始速率）用法示例VM= 設置最大速率為 步（計數(shù)）/秒技術支持：附錄 AASCII 表附錄 B最常用的變量和指令變量MSMS（微步選擇）定義步進電機的分辨率。l 步進電機每步旋轉 1.8 或每轉 200 步。l MS 選擇對步進電機步數(shù)進行劃分，以得出更精細的分辨率。l 256 x 200 的 MS 值會得出每轉 51200 微步。（每個電機步將被劃分成256 微步。）l MS 默認值為 32。l 要讀取MS 值，請鍵入 PR MS 并按 enter。l 要寫入MS 值，請鍵入 MS=

42、 并按 enter。l 隨著我們繼續(xù)進行，您將會看到所有運動變量都使用此值。P視編碼器功能的啟用/禁用狀態(tài)而定，P 指示步或編碼器計數(shù)中的位置。l 當禁用了編碼器功能時，P 從 C1（計數(shù)器 1）中取得其讀數(shù)。當啟用了編碼器功能時，讀數(shù)取自C2（計數(shù)器 2）。l 要讀取位置，請鍵入PR P 或 PR C1/C2，然后按 enter。l 要將位置清零，請鍵入P=0，然后按 enter。VI初始速率，以每秒步數(shù)為單位。（步長為MS 值的函數(shù)。）l 要讀取初始速率，請鍵入PR VI，然后按 enter。l 要寫入初始速率，請鍵入VI=，然后按 enter。l VI 默認值為 1000。VM最大或最終

43、速率，以每秒步數(shù)為單位。（步長為MS 值的函數(shù)。）l 要讀取最終速率，請鍵入PR VM，然后按 enter。l 要寫入最終速率，請鍵入VM=，然后按 enter。l VM 默認值為 20000。A加速度，以每2次方秒的步數(shù)為單位。（每秒的每秒步數(shù)。）l 電機的速率每秒將按加速率的值增加，直到達到SL 模式下的編程速率，或達到VM。l 要讀取加速度，請鍵入PR A，然后按 enter。l 要寫入加速度，請鍵入A=，然后按 enter。l 加速度默認值為20000。D減速度，以每2 次方秒的步數(shù)為單位。（每秒的每秒步數(shù)。）l 電機的速率每秒將按減速率的值減少，直到達到SL 模式下的編程速率，或達到

44、VI。l 要讀取減速度，請鍵入PR D，然后按 enter。l 要寫入減速度，請鍵入D=，然后按 enter。l 減速度默認值為20000。運動指令運動指令就是那些引起步進電機運動或影響步進電機運動的指令。進行運動命令編程時，有幾個因素必須考慮?？蓮倪@些因素計算出線性距離、轉數(shù)、旋轉角度和定時運動并對其進行編程。所有運動均以每秒微步數(shù)或（當啟用了編碼器時）每秒編碼器計數(shù)（脈沖數(shù)）為單位進行編程。所有運動均直接受運動命令和程序變量影響。有若干因素會對運動指令產生影響。在附錄 D：影響運動指令的因素中對此進行了詳細介紹。MA相對于所定義的零點位置運動到某個絕對位置。例如，鍵入以下命令，接著按ent

45、er：P=0 將當前位置設置為 0（零）MA 20000 在正方向從 0 開始運動 20000 步PR P 終端屏幕上的讀數(shù)將是 20000MA 3000 在正方向從 0 開始運動 3000 步PR P 終端屏幕上的讀數(shù)將是 3000絕對運動始終都是相對于0（零）來說的。通過在該值前面鍵入負號(-) 可以編程設定負向運動。MR相對于當前位置運動編程設定的步數(shù)。例如，鍵入以下命令，接著按enter：P=0 將當前位置設置為 0（零）MR 20000 在正方向從當前位置開始運動 20000 步PR P 終端屏幕上的讀數(shù)將是 20000MR 3000 在正方向從當前位置開始運動 3000 步PR P 請注意，位置讀數(shù)是 23000，而不是 3000相對運動是累積的，或是與當前位置相加或是從當前位置減去。通過在該值前面鍵入負號(-) 可以編程設定負向運動。SL以恒定速率運動。SL 電機以每秒 步的恒定速率運動回轉命令會覆蓋 VM