墊圈內(nèi)徑檢測裝置_說明書

1、機(jī)械原理課程設(shè)計題目：墊圈內(nèi)徑檢測裝置指導(dǎo)老師：曾小惠組員： 孫振國 072121 班(20121002595)萬志強(qiáng) 072121 班(20121002267)宋治葦 072121 班(20121001840)學(xué)院：機(jī)械與電子信息學(xué)院2014年6月目錄設(shè)計題目及其要求 .2題目分析3三、運(yùn)動方案簡介43.1墊圈檢測裝置功能原理方案 .43.2擬定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動形式和運(yùn)動循環(huán)圖 73.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型 .8四、總體立體結(jié)構(gòu)圖 .15五、機(jī)械傳動系統(tǒng)方案的擬定 . 16六、5.1、推料機(jī)構(gòu)設(shè)計 .165.2壓桿運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計 .185.3止動銷運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計 .23六、總機(jī)械運(yùn)動方案評價 .26七、設(shè)計

2、小結(jié) .26八、個人小結(jié) .26九、參考書目 .27十、附錄 一、設(shè)計題目及其要求 設(shè)計墊圈內(nèi)徑檢測裝置，檢測鋼制墊圈內(nèi)徑是否在公差允許 范圍內(nèi)。被檢測的工件由推料機(jī)構(gòu)送入后沿一條傾斜的進(jìn)給滑道連續(xù) 進(jìn)給，直到最前邊的工件被止動機(jī)構(gòu)控制的止動銷擋住而停止。 然后， 升降機(jī)構(gòu)使裝有微動開關(guān)的壓桿探頭下落，檢測探頭進(jìn)入工件的內(nèi) 孔。此時，止動銷離開進(jìn)給滑道，以便讓工件浮動。檢測的工作過程如圖所示。當(dāng)所測工件的內(nèi)徑尺寸符合公差要求時（圖a）,微動開關(guān)的觸頭進(jìn)入壓桿的環(huán)形槽，微動開關(guān)斷開，發(fā) 出信號給控制系統(tǒng)（圖中未給出），在壓桿離開工件后，把工件送入 合格品槽。如工件內(nèi)徑尺寸小于合格的最小直徑時（圖

3、b），壓桿的探頭進(jìn)入內(nèi)孔深度不夠，微動開關(guān)閉合，發(fā)出信號給控制系統(tǒng)，使工 件進(jìn)入廢品槽。如工件內(nèi)徑尺寸大于允許的最大直徑時（圖c），微動開關(guān)仍閉合，控制系統(tǒng)將工件送入另一廢品槽。a）b）c）1工件 2帶探頭的壓桿3微動開關(guān)a）內(nèi)徑尺寸合格 b）內(nèi)徑尺寸太小 c）內(nèi)徑尺寸太大二、題目分析墊圈內(nèi)徑檢測裝置，主要的運(yùn)動過程為：傳動機(jī)構(gòu)間歇的將工件 送到檢測的位置。在傳送的過程中將被止動銷擋住剛好到所需檢測的 內(nèi)徑圓孔到壓桿將要下來的地方，然后壓桿下來檢測內(nèi)徑是否符合要 求。在壓桿下來檢測的時間里，微動開關(guān)向右移動檢測墊圈內(nèi)徑是否 符合要求。微動開關(guān)檢測完后向左移動，回到其原來所在的位置。接 下來，壓

4、桿和止動銷一起上升回到其原來的地方。傳動機(jī)構(gòu)將已檢測 的工件送走，并將下一個將被檢測的工件送到檢測處。三、運(yùn)動方案簡介墊圈內(nèi)徑檢測裝置，用以下3個機(jī)構(gòu)結(jié)合搭配組成：傳動機(jī) 構(gòu)設(shè)計，壓桿運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計，止動銷運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計 。題目所給的 設(shè)計數(shù)據(jù)：平墊圈內(nèi)徑檢測裝置設(shè)計數(shù)據(jù)：方案號被測鋼制平墊圈尺寸電動機(jī)轉(zhuǎn) 速r/mi n每次檢測時間s公稱尺寸mm內(nèi)徑mm外徑mm厚度mmA88.4161.614405B121320214406C162130314408D20213739608E30315649608經(jīng)小組三人討論，結(jié)合我們設(shè)計的理念與思路（挑戰(zhàn)高難度、高精 密性），為使機(jī)構(gòu)的使用性能符合要求，適合本

5、設(shè)計，我們采用方 案A.A88.4161.614405周期 T=5s,角速度 3 =2n /T=1.257 rad/s.3.1墊圈檢測裝置功能原理方案的確定方案一：圖1用桿件機(jī)構(gòu)來作為傳動構(gòu)件，以實(shí)現(xiàn)檢測。優(yōu)點(diǎn)：機(jī)器的結(jié)構(gòu)較簡單，操作方便缺點(diǎn)：摩擦損耗太大，檢測的精確程度會使用時間的增加而減小， 且不能實(shí)現(xiàn)大批量化的檢測。用凸輪和步進(jìn)送料機(jī)構(gòu)作為壓桿傳動和推料機(jī)構(gòu)的傳動件。優(yōu)點(diǎn)：能很好的完成檢測的相關(guān)要求，且能實(shí)現(xiàn)批量化的檢測， 精度也比較高。缺點(diǎn)：機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，特別是凸輪，而且同樣也存在摩擦。 方案三圖3利用杠桿放大原理來作為壓桿傳動機(jī)構(gòu)的傳動件優(yōu)點(diǎn)：效率比較高，能實(shí)現(xiàn)檢測要求，結(jié)構(gòu)比方案2

6、要稍微簡單缺點(diǎn)：沒有解決止推銷的問題。最終方案（方案四）：圖4結(jié)合以上三個方案，我們定出最終方案如左圖所示。推料機(jī)構(gòu)、止推銷傳動機(jī)構(gòu)、壓桿探頭傳動機(jī)構(gòu)都采用了比較好的方案， 能 保證墊圈內(nèi)徑檢測儀有條不紊的完成批量化檢測的要求， 而且檢 測的精確性和耐用性也得到了保障。 缺點(diǎn)是，制造起來比較復(fù)雜。考慮到檢測的準(zhǔn)確性，檢測機(jī)構(gòu)的耐用性，以及批量化檢測 等要求，我們采用了方案 4作為最終方案。3.2擬定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動形式和運(yùn)動循環(huán)圖本墊圈內(nèi)徑檢測裝置中采用了三個執(zhí)行構(gòu)件： 推料機(jī)構(gòu)、控制止 推銷的止動機(jī)構(gòu)，壓桿升降機(jī)構(gòu)。推料機(jī)構(gòu)采用的是帶輪傳動，以實(shí) 現(xiàn)檢測的批量化進(jìn)行，提高效益；壓桿升降機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)

7、構(gòu)采用的是 凸輪，經(jīng)過計算可精確計算出近休止和遠(yuǎn)休止的角度以及相應(yīng)半徑； 控制止推銷的止動機(jī)構(gòu)采用的外槽輪結(jié)合齒輪， 這樣能很好的實(shí)現(xiàn)止 推銷的間歇運(yùn)動以及和送料機(jī)構(gòu)和壓桿升降機(jī)構(gòu)的配合，以保證檢測能有條不紊、高效快速、精度較高的進(jìn)行。在一個周期（5s）內(nèi)，為滿足要求，各個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動情況：送料機(jī)構(gòu)工作行程間歇停止時間止動機(jī)構(gòu)止動銷上升止動銷停止止動銷下降壓桿升降機(jī)構(gòu)壓桿停止壓感下降壓桿上升壓桿停止即在一個周期5s內(nèi)，近休止占用時間為2s,近休止的前1s用 于推桿推出檢測完成后的墊圈去相應(yīng)的槽內(nèi)（合格槽、廢品槽、返工 槽），后1s用于穩(wěn)定帶輪運(yùn)來的待測墊圈；推程、遠(yuǎn)休止及回程用于 墊圈的檢測。3

8、.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型三個執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照其使用要求我們也各提出了一些方案，下面按照相應(yīng)的工藝進(jìn)行執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型。推料機(jī)構(gòu)選型方案一評價：由四桿機(jī)構(gòu)的連桿曲線來實(shí)現(xiàn)送料的間歇運(yùn)動。優(yōu)點(diǎn)：調(diào)節(jié)曲柄的回轉(zhuǎn)中心的高度可調(diào)節(jié)步長。缺點(diǎn)：桿件較多，運(yùn)動時易產(chǎn)生沖擊，且需加物料位置固定裝置。 方案二：優(yōu)點(diǎn)：使用帶輪繞中心的聯(lián)系傳動可以實(shí)現(xiàn)待測墊圈的連續(xù)輸 入，以實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。缺點(diǎn)：皮帶與皮帶輪之間會打滑。方案三：裁Lr./!-一.-.-:-冬二1戈.,圖7評價：用曲柄滑塊作為送料機(jī)構(gòu)，已實(shí)現(xiàn)傳送。優(yōu)點(diǎn)：原理簡單，制造工藝簡單。缺點(diǎn)：運(yùn)動過程沖擊大。止推銷傳動機(jī)構(gòu)選型方案一:圖8評價：優(yōu)點(diǎn)：能很好地實(shí)現(xiàn)止推銷的間歇傳動

9、，并且能往復(fù)傳動，還能通過調(diào)節(jié)曲柄的長度來調(diào)節(jié)運(yùn)動情況。缺點(diǎn)：棘輪的制造工藝比較復(fù)雜，且摩擦較大，效率不高。方案二：圖9評價：用外槽輪作為止推銷間歇運(yùn)動傳動構(gòu)件。優(yōu)點(diǎn)：機(jī)構(gòu)簡單，制造工藝簡單，間歇運(yùn)動精確，且是往復(fù)間歇運(yùn)動。缺點(diǎn)：摩擦較大。壓桿升降機(jī)構(gòu)（檢測臺機(jī)構(gòu)）選型方案一：圖10評價：利用凸輪的連續(xù)回轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)檢測臺的上下往復(fù)運(yùn)動，凸輪近休止時，檢測臺停留在最低點(diǎn)，遠(yuǎn)休止時，檢測臺被推倒最高 處。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單。缺點(diǎn)：由于行程較大，很大程度加大了凸輪尺寸，不利于制造，且凸輪磨損較大。方案二:圖11評價：利用了杠桿放大原理，將凸輪行程減小，減小了凸輪尺寸。 優(yōu)點(diǎn)：凸輪尺寸小，便與制造。缺點(diǎn)：機(jī)

10、構(gòu)比較復(fù)雜，成本較高。方案三：圖12評價：優(yōu)點(diǎn)：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)制造簡單。缺點(diǎn)：傳動平穩(wěn)性不高，精度不高。3.4機(jī)械運(yùn)動方案的選擇以上三個機(jī)構(gòu)分別有三種，兩種，三種方案，本可以組織成為18種機(jī)械運(yùn)動方案。從這18種方案中本著符合設(shè)計條件，各機(jī)構(gòu)之 間的相容性以及機(jī)構(gòu)盡可能簡單的原則，擇優(yōu)選用推料機(jī)構(gòu)方案 2、 止推銷傳動機(jī)構(gòu)方案2、壓桿升降機(jī)構(gòu)方案2組成墊圈內(nèi)徑檢測裝置 的機(jī)械運(yùn)動方案。墊圈內(nèi)徑檢測裝置運(yùn)動方案送料機(jī)構(gòu)方案：圖13評價：優(yōu)點(diǎn)：使用帶輪繞中心的聯(lián)系傳動可以實(shí)現(xiàn)待測墊圈的連續(xù)輸 入，以實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。缺點(diǎn)：皮帶與皮帶輪之間會打滑。止推銷傳動機(jī)構(gòu)方案：圖14評價：用外槽輪作為止推銷間歇運(yùn)動

11、傳動構(gòu)件。優(yōu)點(diǎn)：機(jī)構(gòu)簡單，制造工藝簡單，間歇運(yùn)動精確，且是往復(fù)間歇 運(yùn)動。缺點(diǎn)：摩擦較大。槽輪的尺寸設(shè)計如下：其中如圖所示(1) 撥動桿轉(zhuǎn)動半徑 R 和槽輪半徑 SR=Lsin n /Z=100sin n /6=50*1S=Lsin n /Z=100sin n /6=86.602*2(2) 槽輪深度 h根據(jù)槽輪的深度 h 應(yīng)滿足撥桿處于垂直位置時柱銷不能碰槽底，撥桿轉(zhuǎn)到垂直位置時的幾何關(guān)系得到：h (S+RL)+r+a=L(s in n /z+cos -n)/zr+a*3式中：r撥動桿圓銷半徑，一般取 rR/6;A槽輪槽底與撥銷所成的間隙，一般取a=35;h=86.602+50-100+50/

12、6+5=49,935 50*4(3) 所止弧半徑 A所止弧半徑A的確定，應(yīng)使得槽輪槽端的最小寬度b=35mi左右， 即A=R-r- ( 35 )，A=50-50/6-5=36.667*5(4) y 一般取槽輪厚度B=1020mn在這里取B=20mm. 槽輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動系數(shù)及運(yùn)動特性(1) 槽輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動系數(shù) kk=td/t*6td 槽輪 2 的運(yùn)動時間；t 主動撥盤運(yùn)動一周的總時間；k=td/t=2 a 1/2 n 欽尼 n 老 n /z)/2n1=6=2l/3*7(2) 槽輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性設(shè)撥盤和槽輪的位置分別用a和來表示， 并規(guī)定a和在進(jìn)入 區(qū)為負(fù)，在遠(yuǎn)銷離開區(qū)為正。設(shè)圓銷至槽輪回轉(zhuǎn)中心的距

13、離為 rx ，如圖所示位置時，有：Rsin a 二rxsin *8Rcos a +rxcos =L*9消去rx，并令R/L=入，去倒數(shù)可得到：3 2/ 3 仁入（co；s a（-2 入 cos a + 入八2）*10a 2/ 3 1=入（-T）si2 a 3 入 cos a + 入 A2）A2*11通過MATLA模擬，由*10、*11知：當(dāng)撥盤的角速度3 1 一定時, 槽輪的角速度和角加速度的變化取決于槽輪的槽數(shù) z。（程序見附錄 1）圖15由圖10可知，當(dāng)圓銷開始進(jìn)入和推出徑向槽時，由于角加速度有突變，故存在柔性沖擊。當(dāng)z=4時，角速度突變比較緩和，柔性沖擊較小。所以我們使用四齒的。檢測臺往

14、復(fù)運(yùn)動方案:圖15評價：利用了杠桿放大原理，將凸輪行程減小，減小了凸輪尺寸。 優(yōu)點(diǎn)：凸輪尺寸小，便與制造。缺點(diǎn)：機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，成本較高?？刂茐簵U的凸輪設(shè)計：采用5次多項式運(yùn)動規(guī)律的凸輪，以防止產(chǎn)生剛性沖擊和柔性沖擊。 以下是推桿回程的計算過程：周期：T=5s;基圓半徑=50mm推程：44.4mm推程運(yùn)動角：3 o=4 n /15 ;回程運(yùn)動角：3 o=4 n /15 ;遠(yuǎn)修止角二n 2/3 ;近修止角=n 4/5 ;計算公式：s=C0+ Ci 8 2+ C3 3 + C4 8 4+ C5 8 5;234v= CiW+2 C2w+3 Cw8 +4 C4W8 +5 C5W8 ;a=2 C22222

15、32W+6 C3 w 8 +12 C4 w 8 +20 C5 w 8 ;在始點(diǎn)處： =0, s=0,v=0,a=0 ;在終點(diǎn)處：8 =8 0 ,s=h,v=0,a=0 ;分別代入方程得到：345G=C=G=0 C3= 10h/ 8 0 C 4= -15h/ 8 0 C 5=6h/ 8 0位移：s=10h 8 3/ 8 30-15h 8 4/ 8 4+6h 8 5/ 8 5。;速度：v=12n h 8 2/ 8 3。-24 n h 8 3/ 8 4。+12兀 h 8 4/ 8 5。；加速度：a=48 n 2h 8 /5 8 3。-144 n 2h 8 75 8 4。+96 n 2h 8 3/5

16、8 5。Matlab 分析：圖16圖17升降臺運(yùn)動分析（Matlab）圖18圖19圖20四、立體結(jié)構(gòu)圖墊圈內(nèi)徑檢測裝置軸測圖圖21五、機(jī)械傳動系統(tǒng)方案的擬定推料機(jī)構(gòu)墊圈內(nèi)徑檢測裝置止推銷傳動機(jī)構(gòu)壓桿升降機(jī)構(gòu)5.1、推料機(jī)構(gòu)設(shè)計推料機(jī)構(gòu)是整個裝置中負(fù)責(zé)將待檢測的工件傳送到檢測位置的 機(jī)構(gòu)。它需要在運(yùn)動規(guī)律上和控制止動銷的止動機(jī)構(gòu)和壓桿升降機(jī)構(gòu) 相互配合才能完成此裝置的工作要求。為了使工作周期易于控制，我們決定由皮帶輪傳動來達(dá)到運(yùn)送工件的目的，且其可以循環(huán)往復(fù)無間斷的來進(jìn)給墊圈。 機(jī)構(gòu)由齒輪來傳動，因為其功率范圍大、傳動效率高的特點(diǎn)正好符合我們的需要。從所給的設(shè)計數(shù)據(jù)中我們得知：原動件的轉(zhuǎn)動周期為

17、 1/24S，而 檢測周期為5s，因此推料機(jī)構(gòu)的齒輪系的傳動比需為 120： 1,這要 由多級齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)。圖22如上圖為推料機(jī)構(gòu)的齒輪系軸測圖。下為推料機(jī)構(gòu)齒輪系簡圖推料機(jī)構(gòu)齒輪系筒圖1圖23其中:zi =Z2 =Z 18Z2=54Z3=72Z4=90Z4 =34Z5=68傳動比 ii5=Z2Z3Z4 Z5/Z1Z2 3Z 4Z 54*72*90*68/18*18*18*34=120/15.2、壓桿升降機(jī)構(gòu)設(shè)計壓桿升降機(jī)構(gòu)軸測圖圖24壓桿升降（檢測臺）機(jī)構(gòu)運(yùn)動方案示意圖檢渭合機(jī)構(gòu)運(yùn)咸方案簡團(tuán) 讐機(jī)14知時x吃動機(jī)）必-一“,S_/持觀述圄7777圖25SolidWorks設(shè)計的凸輪:圖26

18、圖27止推銷運(yùn)動機(jī)構(gòu)軸測圖如上圖所示，發(fā)動機(jī)帶動齒輪傳動，再借助帶輪傳動外槽輪，夕卜 槽輪再經(jīng)由齒輪傳動止推銷，最終實(shí)現(xiàn)止推銷的間歇運(yùn)動。止推銷傳動比計算如下：止推銷傳動方案至屯Xi 11如上圖:Zi=Z2 =Z =z2=54 z3=72z4=90z5=36z6=18帶輪主被動傳動比是 1:2，外槽輪主被動傳動比是 1:4 傳動比 i16=(z2z3z4 z6/z1z23z5)z*2/1*4/1=240/1六、總機(jī)械運(yùn)動方案評價經(jīng)小組的一起努力，機(jī)械運(yùn)動方案最終敲定，并建模、裝配、試 運(yùn)行。過程中不免有疑惑、坎坷，綜合評價該檢測裝置，該裝置止動 銷、壓桿、推料機(jī)構(gòu)精確地配合運(yùn)動，符合每 5 秒

19、檢測一個墊圈的技 術(shù)要求，檢測的探頭對工件的沖擊較小， 總的來說該設(shè)計符合技術(shù)要 求?？赡芪覀兿氲倪€不夠仔細(xì)，或許會有更好的方案，希望老師能加 以斧正。七、設(shè)計小結(jié)這次的課程設(shè)計完成了，經(jīng)過了十幾天的分析、計算和繪制， 經(jīng)過了團(tuán)隊合作和各自的思考， 經(jīng)過了無從下手和有所領(lǐng)悟， 課程設(shè) 計總算完成了。這是分工協(xié)作的的成果： 孫振國負(fù)責(zé)傳動機(jī)構(gòu)的配合， 萬志強(qiáng)負(fù)責(zé)零件的建模， 宋治葦負(fù)責(zé)說明書的制作。 然而我們并不是 等到各個部分的設(shè)計完成之后再將其合并匯總， 交流和討論貫穿了設(shè) 計的整個過程。 在這次課程設(shè)計中找到的問題和經(jīng)驗， 成為了我們走 向外門世界的路上的鵝卵石，使原本崎嶇不平的道路變得饒

20、有興致。 在未來的學(xué)習(xí)當(dāng)中， 我們?nèi)孕枰３肿‖F(xiàn)在這份熱情， 將困難熔進(jìn)身 體，使之成為自己與外界抗衡的資本。八、個人小結(jié)經(jīng)過這么多天的努力， 我們機(jī)械原理課程設(shè)計的墊圈內(nèi)徑檢測裝 置終于完成了?？梢哉f，一路走來，我們風(fēng)雨兼程，期間我們遇到過難題，有過 分歧，可最終我們堅持了下來，取得了成功！體會有很多，向老師做 以下匯報1. 經(jīng)過這次課程設(shè)計， 我深深地感到團(tuán)隊合作的重要性， 由于面 臨期末考試和六級考試， 不得不說時間很緊張， 如此浩瀚的工作量在 短時間內(nèi)由一個人完成幾乎是不可能的。 在合理的分工后， 我們又有 很多協(xié)作， 遇到問題大家一起商量， 當(dāng)想出一個好方案后那種喜悅的 心情我們一起

21、分享！2. 完成這次課程設(shè)計使我深深的感受到了團(tuán)隊的力量以及機(jī)械的魅 力。一根筷子輕輕被折斷，十雙筷子牢牢抱成團(tuán)。在設(shè)計過程中，我 們遇到了種種困難， 但是我們憑借著強(qiáng)大的凝聚力和智慧的頭腦一一 將困難給打倒，這種喜悅之情是獨(dú)一無二的。在此，我要謝謝我的隊 友們和老師。在你們的幫助下，才能讓這次課程設(shè)計進(jìn)行下去，才能 體會到團(tuán)隊和機(jī)械的魅力。3. 十幾天的機(jī)械原理課程設(shè)計結(jié)束了，在這次實(shí)踐的過程中學(xué)到了一 些除技能以外的其他東西 ,領(lǐng)略到了別人在處理專業(yè)技能問題時顯示 出的優(yōu)秀品質(zhì) ,更深切的體會到人與人之間的那種相互協(xié)調(diào)合作的機(jī) 制,最重要的還是自己對一些問題的看法產(chǎn)生了良性的變化 .最后，

22、我真誠地感謝我們的各位指導(dǎo)老師，你們辛苦了，預(yù)祝你 們有一個愉悅的暑假！九、參考書目1. 機(jī)械原理（第六版） 孫桓 陳作模 主編 高等教育出版社2. 機(jī)械原理（第七版） 孫桓 陳作模 葛文杰 主編 高等教育出版社3. 機(jī)械原理課程設(shè)計指導(dǎo)書 曾小惠 王玉丹 中國地質(zhì)大學(xué)出 版社十、附錄 ： Matlab 程序1. 五次多項式運(yùn)動規(guī)律凸輪理論輪廓圖程序： h=9;w=pi/3;theta1=pi/3;theta2=5*pi/6;theta3=5*pi/3;theta4=2*pi;j1=linspace(0,theta1,60);s1=0;j2=linspace(theta1,theta2,70)

23、;s2=80*h*(j2-pi/3)八3/(pi*pi*pi)-240*h*(j2-pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi)+1 92*h*(j2-pi/3).八5/(pi*pi*pi*pi*pi);j3=linspace(theta2,theta3,130);s3=9;j4=linspace(theta3,theta4,60);s4=h-270*h*(j4-5*pi/3)八3/(pi*pi*pi)+1215*h*(j4-5*pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi)-1458*h*(j4-5*pi/3).A5/(pi*pi*pi*pi*pi);plot(j1,s1,j2,s2,j3,s3,

24、j4,s4);%grid on j1=linspace(0,theta1,60);v1=pi/54;j2=linspace(theta1,theta2,70);v2=240*h*w*(j2-pi/3)八2/(pi*pi*pi)-960*h*w*(j2-pi/3)八3/(pi*pi*pi*pi)+960*h*w*(j2-pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi*pi);j3=linspace(theta2,theta3,130);v3=pi/81;j4=linspace(theta3,theta4,60);v4=-810*h*w*(j4-5*pi/3)八2/(pi*pi*pi)+4860*h*w

25、*(j4-5*pi/3)八3/(pi*pi*pi*pi)-7290*h*w*(j4-5*pi/3).A4/(pi*pi*pi*pi*pi);plot(j1,v1,j2,v2,j3,v3,j4,v4);%grid onr0=18;x1=(r0+s1).*sin(j1);y1=(r0+s1).*cos(j1);x2=(r0+s2).*sin(j2);y2=(r0+s2).*cos(j2);x3=(r0+s3).*sin(j3);y3=(r0+s3).*cos(j3);x4=(r0+s4).*sin(j4);y4=(r0+s4).*cos(j4);plot(x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,

26、y4);%grid ontitle（ 壓桿升降機(jī)構(gòu)凸輪輪廓 ）2. 五次多項式運(yùn)動規(guī)律壓力角程序h=9;w=pi/3;r0=36;theta1=pi/3;theta2=5*pi/6;theta3=5*pi/3;theta4=2*pi;%近休止階段j1=linspace(0,theta1,60);s1=0;v1=pi/54;a1=atan(v1./(w*(r0+s1);%推程階段 j2=linspace(theta1,theta2,70);s2=80*h*(j2-pi/3)八3/(pi*pi*pi)-240*h*(j2-pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi)+192*h*(j2-pi/3).

27、八5/(pi*pi*pi*pi*pi);v2=240*h*w*(j2-pi/3)八2/(pi*pi*pi)-960*h*w*(j2-pi/3)八3/(pi*pi*pi *pi)+960*h*w*(j2-pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi*pi);a2=atan(v2./(w*(r0+s2);%遠(yuǎn)休止階段j3=linspace(theta2,theta3,130);s3=9;v3=pi/81;a3=atan(v3./(w*(r0+s3);%回程階段j4=linspace(theta3,theta4,60);s4=h-270*h*(j4-5*pi/3)八3/(pi*pi*pi)+1215*h

28、*(j4-5*pi/3)八4/(pi*pi *pi*pi)-1458*h*(j4-5*pi/3).八5/(pi*pi*pi*pi*pi);v4=-810*h*w*(j4-5*pi/3)八2/(pi*pi*pi)+4860*h*w*(j4-5*pi/3)八3/( pi*pi*pi*pi)-7290*h*w*(j4-5*pi/3).A4/(pi*pi*pi*pi*pi);a4=atan(v4./(w*(r0+s4);plot(j1,a1,j2,a2,j3,a3,j4,a4);%grid ontitle( 壓桿升降機(jī)構(gòu) 壓力角圖 )3. 升降臺五次多項式運(yùn)動規(guī)律位移圖程序h=9;w=pi/3;the

29、ta1=pi/3;theta2=5*pi/6;theta3=5*pi/3;theta4=2*pi;j1=linspace(0,theta1,60);s1=0;j2=linspace(theta1,theta2,70);s2=80*h*(j2-pi/3)八3/(pi*pi*pi)-240*h*(j2-pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi)+192*h*(j2-pi/3).八5/(pi*pi*pi*pi*pi);j3=linspace(theta2,theta3,130);s3=9;j4=linspace(theta3,theta4,60);s4=h-270*h*(j4-5*pi/3)八3/(

30、pi*pi*pi)+1215*h*(j4-5*pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi)-1458*h*(j4-5*pi/3).A5/(pi*pi*pi*pi*pi);plot(j1,s1,j2,s2,j3,s3,j4,s4);%grid ontitle( 五階多項式運(yùn)動位移圖 );%4. 升降臺五次多項式運(yùn)動規(guī)律速度圖程序 h=9;w=pi/3;theta1=pi/3;theta2=5*pi/6;theta3=5*pi/3;theta4=2*pi;j1=linspace(0,theta1,60);v1=pi/54;j2=linspace(theta1,theta2,70);v2=240*h*w*(j2-pi/3)八2/(pi*pi*pi)-960*h*w*(j2-pi/3)八3/(pi*pi*pi*pi)+960*h*w*(j2-pi/3)八4/(pi*pi*pi*pi*pi);j3=lins