無(wú)人機(jī)操作培訓(xùn)總結(jié)教材

1、無(wú)人飛機(jī)操作培訓(xùn)培 訓(xùn)心結(jié)2013年4月目錄培訓(xùn)心得.1地面站前期數(shù)據(jù)準(zhǔn)備.2地面站操作流程.6地面站地勤聯(lián)調(diào)工作流程.9Canon 5D mark I I 相機(jī)設(shè)置.13培訓(xùn)心得2013年4月7日在陳主任和張科長(zhǎng)的帶領(lǐng)下，我們一行8人來(lái)到桂林市鑫 鷹電子科技有限公司，參加了長(zhǎng)達(dá)20天的無(wú)人機(jī)飛行操作培訓(xùn)。無(wú)人機(jī)飛行小組有三個(gè)崗位：飛控手、地面站和地勤。我很榮幸被分在地面 站崗位。地面站是整個(gè)飛行小組的指揮中樞，指揮各項(xiàng)工序的開(kāi)展。首先飛行前 規(guī)劃好E行航線；然后外場(chǎng)作業(yè)時(shí)地面站全程監(jiān)控E機(jī)狀態(tài)；最后E機(jī)降落后地 而站負(fù)責(zé)相關(guān)數(shù)據(jù)的回收與檢查。地而站的任務(wù)貫穿著整個(gè)飛行任務(wù)的始終，地 面站需要

2、議握的技術(shù)也繁多而復(fù)雜。首先是規(guī)劃航線。這一步驟通常是在飛行前兒天完成，根據(jù)客戶提供的測(cè)區(qū) 范圉，加載到具有高程信息的環(huán)境屮，例如GoogelEarth或者疊加DEM數(shù)據(jù)。 了解測(cè)區(qū)內(nèi)的地形變化。根據(jù)測(cè)區(qū)高差和成圖比例尺計(jì)算飛行島度，航線間距離 以及拍照間隔等參數(shù)。接著是外場(chǎng)作業(yè)，從飛機(jī)通電開(kāi)始，地面站開(kāi)始監(jiān)控飛機(jī)并做檢査和調(diào)試， 飛機(jī)起飛后地面站向E控手報(bào)告飛機(jī)高度和速度，E機(jī)轉(zhuǎn)為門(mén)動(dòng)駕駛后繼續(xù)監(jiān)控 飛機(jī)的航向、速度、高度，控制飛行飛到預(yù)定髙度后發(fā)出出航指令，飛機(jī)返航時(shí) 控制飛機(jī)下降到300米高度，交由飛控手操控飛機(jī)降落。最后是數(shù)據(jù)回收?？倷C(jī)降落后需要収出E機(jī)的E行狀態(tài)數(shù)據(jù)以及相機(jī)拍攝照 片

3、，并逐一檢査核對(duì)，如果飛行中出現(xiàn)漏拍照的情況，需找到漏拍點(diǎn)位置并重新 規(guī)劃補(bǔ)飛航線。認(rèn)識(shí)到地而站崗位的重要性和多任務(wù)性，所以在此次培訓(xùn)中，我一直嚴(yán)格要 求向己，上課時(shí)認(rèn)真聽(tīng)課，做好課堂筆記，課后及時(shí)消化所學(xué)知識(shí)。三個(gè)崗位配 合訓(xùn)練時(shí)，我們通力合作，積極溝通，認(rèn)識(shí)實(shí)際操作中存在的問(wèn)題，糾正錯(cuò)誤， 迅速找到正確的解決辦法。幾次地而配合訓(xùn)練后，飛控手、地而站、地勤掌握了 有序、快捷的協(xié)同作業(yè)能力。當(dāng)然在此次培訓(xùn)中，我也還有需要加強(qiáng)的地方。一是加強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作能力。雖然三個(gè)崗位在地面訓(xùn)練配合得很流暢，但飛機(jī)在 地而時(shí)的配合和飛機(jī)在空中飛行時(shí)的培訓(xùn)畢竟是兩種截然不同狀態(tài)，所以接下來(lái) 我們還要繼續(xù)加強(qiáng)飛機(jī)飛行

4、作業(yè)時(shí)三個(gè)崗位的協(xié)同配合，進(jìn)一步提升整個(gè)飛行小 組的默契感和團(tuán)隊(duì)合作能力，保障每次飛行作業(yè)的安全。二、提島應(yīng)急處理能力。當(dāng)前我們所有的訓(xùn)練都是針對(duì)飛機(jī)正常飛行時(shí)的練 習(xí)，如果飛機(jī)作業(yè)時(shí)出現(xiàn)異常，我們就缺乏決策了。所以我會(huì)繼續(xù)向培訓(xùn)老師請(qǐng) 教飛機(jī)各個(gè)部分異常的處理辦法和機(jī)制，提高白己的應(yīng)急處理能力。三、內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理。地面站也包含了數(shù)據(jù)處理內(nèi)容，數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)整理、 坐標(biāo)轉(zhuǎn)化、照片整理等等，接下來(lái)我將繼續(xù)熟悉這些工俘，找到簡(jiǎn)單便捷的處理 方法，提高工作效率。20天的培訓(xùn)很快就結(jié)束了，縱覽此次培訓(xùn)，我最深的體會(huì)是做事要善始善 終。在整個(gè)飛行作業(yè)中，無(wú)論是航線規(guī)劃、還是飛機(jī)設(shè)備檢查、或者是起飛降落,

5、任何一個(gè)步驟的檢查都必須做到正確無(wú)誤，才能確保整個(gè)飛行任務(wù)順利完成。任 何一個(gè)步驟出現(xiàn)遺漏或錯(cuò)誤，可能就沒(méi)法完成預(yù)期飛行目標(biāo)，需要補(bǔ)飛或重飛。 作為一個(gè)地面站人員，更需要做到善始善終。* 、月W Mwgl*COpenGL e DirectX厲用安全HI式K.A關(guān)閉e中較低(WW15升高廈:$SX(SSff) (0.5-3)地面站前期數(shù)據(jù)準(zhǔn)備一、Google地球上截取底圖1、打開(kāi)Google Earth,菜單“工具”下“選項(xiàng)”，選擇“3D視圖”選項(xiàng)卡,在顯示緯度/經(jīng)度 欄目下選擇“小數(shù)度數(shù)S如下圖大Ji：無(wú) *I & 廠祕(mì)廠1匚瓦用2、找到測(cè)區(qū)的位置.使用添加地標(biāo)工貝召 添加四個(gè)地標(biāo)，獲取四個(gè)地

6、標(biāo)的經(jīng)緯度坐標(biāo)。3、菜單文件保存保存圖像。二、幾何校正1、打開(kāi)YS09軟件，選擇菜單“幫助”下“地圖配置”功能，點(diǎn)擊“打開(kāi)圖片”按鈕，打 開(kāi)第一步保存的圖像。如下圖： WE 盤(pán)連頸番I紋理於色各同謀性過(guò)E標(biāo)簽/農(nóng)係尺寸因躬愼式字體増冬電(16 fi)。關(guān)用貝*絕(32位o中e位 J 系2、輸入經(jīng)緯度后，點(diǎn)擊地標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置，做幾何校正，依次添加四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)后，點(diǎn)擊“保 存配置按鈕，保存為tab格式文件。三格式轉(zhuǎn)化1.打開(kāi)MapX軟件.選擇菜單“Filew NewGeosef,如下圖1、點(diǎn)擊“Add”按鈕，在彈出的對(duì)話框中選擇第二部保存的tab文件。2、選擇菜單“File”Saveas”選項(xiàng)，把文

7、件另存為gst格式 四、航線規(guī)劃1、打開(kāi)丫S09軟件，選擇菜單“文件”一“打開(kāi)地圖”,選擇第三步保存的gst文件。文件 打開(kāi)后如下圖：iir處輕|打開(kāi)氓加|Q小 _p -tEEn 2RUIW #31厶 zzu3y110. 40932025 206524*35110. 38224125 20S006*35110. 33226725 8116314取消5.彈岀如卜窗II,進(jìn)行如卜設(shè)置，1設(shè)置航線延長(zhǎng)距離，一般為300米，風(fēng)速較人時(shí)設(shè)置 為500米：2設(shè)置生成航線間距，數(shù)值根據(jù)飛行高度、相機(jī)焦距、影像重疊度等參數(shù)計(jì) 算得到；3選擇“#2”號(hào)點(diǎn)：4點(diǎn)擊“長(zhǎng)邊點(diǎn)仁按鈕：5點(diǎn)擊“生成”按鈕。點(diǎn)擊“生成”后

8、按鈕得到如卜航線長(zhǎng)如卡:加2短邊點(diǎn)】短邊點(diǎn)瞬3壬齊芹誇冰）2生或航扶厠鬲侏J26、選擇菜單“工具”一“編輯當(dāng)前航線信息”選項(xiàng)，在彈出的窗II中點(diǎn)擊“保存”按鈕, 保存航線文件為trw格式文件。如下圖5地面站操作流程1.打開(kāi)電腦,打開(kāi)YS09軟件,檢査設(shè)備串口設(shè)置,菜單“工具”一選項(xiàng)S如下圖串丨I設(shè)備選擇COM2.再點(diǎn)擊“配置”按鈕.在“位/秒”選項(xiàng)中選擇44384002、打開(kāi)預(yù)先準(zhǔn)備的gst格式的地圖文件。如下圖:如；1山下移1加裁|經(jīng)度緯度高度J01110.35123825.2C6C25400#92U0.34S45S25.2C0S)8400#03U0.34S54025.211C20400#0

9、4110.343 円0創(chuàng)|、S糾龍度Ml.Ml. AoAo&在執(zhí)行菜單“工具”一 “卜載飛機(jī)航線驗(yàn)證”操作驗(yàn)證航點(diǎn)數(shù)是否與航線設(shè)計(jì)中的航 點(diǎn)數(shù)是否一致。這一步驟需做2次。保存上悽確定0 0 0左宜鈕制式時(shí)iE傑.保.保徑宣110. 428緯度|Z5.Z0B0Z5鬲度 兩a10.11.12.AS 1瑋就曲G仲h從蘇詳a渝上低誡到Mle) mrm注 柚小”飛松離寸9.確認(rèn)E行高度是否設(shè)置正確，在飛行狀態(tài)面板屮的“預(yù)設(shè)高度”選項(xiàng)。設(shè)置拍照間隔。在菜單“工具”一“調(diào)整PID及飛行參數(shù)”中設(shè)置。 設(shè)置空速和開(kāi)傘高度。在菜單工具” 一“調(diào)整PID及飛行參數(shù)”中設(shè)置。 確認(rèn)飛行狀態(tài)面板中的目標(biāo)點(diǎn)為“1”號(hào)點(diǎn)

10、，如下圖仗褰級(jí)|儘|13. 檢杳GPS時(shí)間和接受GPS衛(wèi)星的顆數(shù).GPS時(shí)間與北京時(shí)間一致，接受8顆衛(wèi)星以卜町以通知地勤進(jìn)行E機(jī)聯(lián)調(diào)如卜圖。聯(lián)調(diào)步驟參見(jiàn)地面站與地勤聯(lián)調(diào)指令。儀空妝氓|設(shè)査I4B2fc75niKSIMlt-mts 防 &ftXlGB4Fn 1 臣坯 1? |ll0 35催5緯I?|弟2C65Ta e ls9?半1 J*麗8FB1 目 mi3(U-23 Z百|(zhì)笏S陌I左，曉仰哽18?圧i15補(bǔ)ffl!|0IMlffi |】.96008蘭坦G電竺取空|遶皿EWw)/別方向倫1*5 孑隔舵奇 升剛言:ante s壯議S匚乜題 訟是主逮bzol】s*eaqZi機(jī) urd 地面站地勤聯(lián)調(diào)

11、工作流程注：宋體文字為地面站與地勤通話指令，同一行指令，加粗的文字為先發(fā)出指令，不加粗的 文字為四應(yīng)指令。加下劃線文字為操作動(dòng)作或說(shuō)明。文中的 作”表示參數(shù)。地面站地勤1、地面站接好電臺(tái)天線,打開(kāi)地面站電源、電腦開(kāi)機(jī)、打開(kāi)數(shù)傳電源2、加載已規(guī)劃的航線,檢查1點(diǎn)、是否為盤(pán)旋點(diǎn),每個(gè)點(diǎn)、航高、開(kāi)始拍照位置飛機(jī)可以通電收到收到通電完畢開(kāi)始監(jiān)控飛機(jī)數(shù)據(jù)收到請(qǐng)飛控手確定1 1號(hào)點(diǎn)方位收到收到1 1號(hào)點(diǎn)位于飛機(jī)方向1 1號(hào)點(diǎn)設(shè)置成功收到航程*千米，可以加油收到飛控手根據(jù)航程確定加油油量*升收到加油升，開(kāi)始加油3、上傳航線到飛機(jī),檢查航點(diǎn)、相片數(shù)量與航線編輯點(diǎn)、數(shù)_致4、擦除機(jī)載航點(diǎn)后,下載飛機(jī)航線2次,確

12、認(rèn)航點(diǎn)/相片數(shù)量與航線編輯點(diǎn)數(shù)一致5、設(shè)置飛行速度,拍照間隔,開(kāi)傘高度。檢杳衛(wèi)星呈教（7顆以上）,GPS時(shí)間是否與電準(zhǔn)備步驟腦時(shí)間一致航線上傳成功，準(zhǔn)備聯(lián)調(diào)收到開(kāi)始聯(lián)調(diào)收到開(kāi)始聯(lián)調(diào)9飛機(jī)舵位檢查圧副翼/右副翼 拉桿/推桿左方向/右方向 大車林/小車村/熄火杓左副翼/右副翼拉桿/推桿 左方向/右方向 大車/小車/熄火傘開(kāi)/傘關(guān)傘開(kāi)/傘關(guān)準(zhǔn)備自駕開(kāi)傘可以開(kāi)傘傘開(kāi)傘開(kāi)切手動(dòng)，關(guān)傘收到手動(dòng)手動(dòng)傘艙開(kāi)關(guān)檢查傘關(guān)傘關(guān)切自駕，測(cè)試飛行姿態(tài)收到自駕自駕飛行姿態(tài)檢査俯*/仰*/左*/右*俯/仰/左/右6、執(zhí)行“高度空連清零”操作切手動(dòng).吹空速管收到手動(dòng)手動(dòng)收到準(zhǔn)備吹空速地勤向空速管內(nèi)吹氣收到空速已吹空速管檢査空

13、速*kni/h,*kni/h,空速正常收到自駕失控保護(hù)手動(dòng)開(kāi)控檢杳自駕切自駕地勤試拍照片收到收到拍照正常，相片正常安裝相機(jī)，裝快門(mén)線收到收到相機(jī)已裝快門(mén)線已裝取下相機(jī)鏡頭蓋收到收到相機(jī)鏡頭蓋已取打開(kāi)相機(jī)電源，準(zhǔn)備試拍收到收到可以試拍拍照拍照一張拍照拍照兩張相機(jī)檢査收到拍照正?？梢陨霞苁盏?，準(zhǔn)備上架飛機(jī)上架收到，點(diǎn)火后測(cè)試大小車熄火上架完成地勤為發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)、火發(fā)動(dòng)機(jī)油 門(mén)獲 取大車/小車祁/熄火杓大車/小車/熄火安裝傘艙橡皮筋傘艙橡皮筋安裝完畢準(zhǔn)備起飛星數(shù)顆，電壓瞅，設(shè)備正常，可以起飛收到11地勤彈射飛機(jī)起飛收到飛機(jī)已起飛飛機(jī)起飛后,地面站每隔5-1()秒報(bào)告一次飛機(jī)的高度和速度,便于飛控手了解飛機(jī)狀態(tài)屮立位已獲取抓中立位飛控手操控飛機(jī)在3()0-35()采高度切自駕 模式，由飛控系統(tǒng)引導(dǎo)飛 機(jī)自動(dòng)飛行飛機(jī)自動(dòng)巡航后,地面站實(shí)時(shí)監(jiān)控飛機(jī)狀態(tài)反饋給飛控手,確認(rèn)飛機(jī)飛行正常后執(zhí)行飛機(jī)出航操作,飛機(jī)向作業(yè)區(qū)飛去飛機(jī)飛行期間,地面站需實(shí)時(shí)監(jiān)視飛機(jī)飛行參數(shù),如有并常應(yīng)立即發(fā)出飛機(jī)返航指令并起飛以后引導(dǎo)飛機(jī)返航飛機(jī)返航回到頭頂盤(pán)旋,地面站引導(dǎo)飛機(jī)降高度,高度降至30()米石,通知飛控手切手飛機(jī)降落動(dòng)撲式進(jìn)行降落數(shù)據(jù)回收飛機(jī)降落后保持飛機(jī)通電狀態(tài),下栽3次照片數(shù)據(jù)后通知地勤斷電,拆卸飛機(jī)Canon 5D mark I I 相機(jī)設(shè)置1、將相機(jī)調(diào)至TV檔（快門(mén)優(yōu)先）2、相機(jī)具體設(shè)置如下選項(xiàng)數(shù)值