稻草人培訓課程之佳士機器人培訓

1、深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：機機 器器 人人 培培 訓訓 教教 材材QQ交流群：交流群：398210134LOGO目 錄機器人概述機器人概述一機器人主要應(yīng)用機器人主要應(yīng)用二二機器人基本操作機器人基本操作三機器人基本編程機器人基本編程四指令與應(yīng)用案例指令與應(yīng)用案例五深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)

2、址： 系統(tǒng)安全系統(tǒng)安全機器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大，以下的安全守則必須遵守機器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大，以下的安全守則必須遵守！萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化炭滅火器。急停開關(guān)（急停開關(guān)（E-StopE-Stop）不允許被短接。）不允許被短接。機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。搬運時，機器停止，機器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機。意外或不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。在編程、測試及維修時必須注意既使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大,必須將機器人置于手動模式。氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.

3、6MP，任何相關(guān)檢修都要斷氣源。在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器(Enable Device)。調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機器人的主電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .

4、機器人概述機器人概述1.1.為什么要發(fā)展機器人為什么要發(fā)展機器人1.1.產(chǎn)品的大批量生產(chǎn)方式的出現(xiàn)產(chǎn)品的大批量生產(chǎn)方式的出現(xiàn)2.2.制造業(yè)勞動成本不斷提高制造業(yè)勞動成本不斷提高, ,機器人機器人替代人工，解決近幾年替代人工，解決近幾年人工成本的增長和招工難的問題人工成本的增長和招工難的問題3.3.需要精度較高，人手難以實現(xiàn)的工作需要精度較高，人手難以實現(xiàn)的工作4 4. .穩(wěn)定性好，機器人可穩(wěn)定性好，機器人可2424小時工作小時工作5 5.人們追求更舒適的工作環(huán)境惡劣人們追求更舒適的工作環(huán)境惡劣 危險的勞動環(huán)境都需危險的勞動環(huán)境都需要由機要由機器來代替人工作業(yè)器來代替人工作業(yè)深圳市稻草人自動化培

5、訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .機器人概述機器人概述2.2.機器人的分類：機器人的分類：搬運機器人 焊接機器人 點焊機器人 弧焊機器人 移動小車（AGV）機器人機器人 服務(wù)型機器人 工業(yè)機器人 噴涂機器人 裝配機器人 個人/家用機器人 專業(yè)服務(wù)機器人 休閑娛樂機器人 碼垛機器人 包裝機器人 拆卸機器人 殘障輔助機器人 住宅安全和監(jiān)視機器人 專業(yè)清潔機器人 水下機器人 物流用途機器人 國防，營救和安全機器人 深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓

6、中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .機器人概述機器人概述3.3.全球工業(yè)機器人品牌介紹全球工業(yè)機器人品牌介紹 FANUC MOTOMAN KAWASAKI YASKAWA DENSO日本日本 KUKA REIS德國德國 ABB瑞典瑞典 COMAU意大利 深圳佳士、沈陽新松、廣州數(shù)控 中國中國深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .機器

7、人概述機器人概述4.4.工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀控制技術(shù)大多數(shù)採用32位CPU控制軸最多達27個離線編程技術(shù)大量採用；採用基于PC的開放結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)已成為潮流其成本低具有標準現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)功能；機械結(jié)構(gòu)以關(guān)節(jié)型為主流大型機器人的廣泛應(yīng)用；驅(qū)動技術(shù)以AC伺服驅(qū)動成為主流驅(qū)動技術(shù)；深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .機器人概述機器人概述5.5.工業(yè)機器人用途工業(yè)機器人用途點焊點焊(Spot welding) 弧焊弧焊(Arc

8、welding) 其他焊接其他焊接 噴涂噴涂(Painting) 搬運搬運(Handle) 切割切割(Cutting)裝配裝配(Assembly) 檢測檢測(measurement) 撿料撿料鑄件清理鑄件清理 精整精整(deburring) 機加工機加工塗膠塗膠 密封密封 包裝包裝 深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .機器人概述機器人概述6.6.機器人的組成機器人的組成軟件軟件深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳

9、市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .機器人概述機器人概述7.7.機器人本體機器人本體深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：一一. .機器人概述機器人概述機器人型號機器人型號Robot modelM-10iAeIRB140軸數(shù)軸數(shù)Controlled axes6 axes6 axes最大運動半徑最大運動半徑Max. reach1420mm1000mm有效運動

10、范圍有效運動范圍Stroke1066mm810mm最大負載最大負載Max. load capacity at wrist10kg6KG重復(fù)精度重復(fù)精度Repeatability0.08mm0.03mm機械本體重量機械本體重量Mechanical unit mass130kg98kg8.8.機器人基本參數(shù)機器人基本參數(shù)深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：二二. .機器人主要應(yīng)用機器人主要應(yīng)用1.1.焊接焊接弧焊系統(tǒng)由焊接電源（焊機）、弧焊機器人（執(zhí)行

11、機構(gòu)）、保護氣體構(gòu)成；弧焊系統(tǒng)由焊接電源（焊機）、弧焊機器人（執(zhí)行機構(gòu)）、保護氣體構(gòu)成；深圳某自行車公司深圳某自行車公司焊接工件：電動自行車架焊接工件：電動自行車架深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：焊接效果對比：焊接效果對比：手工焊接效果手工焊接效果機器人連續(xù)焊接效果機器人連續(xù)焊接效果深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心4024

12、02室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：二二. .機器人主要應(yīng)用機器人主要應(yīng)用點焊與縫焊點焊與縫焊點焊效果縫焊效果焊接機深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：二二. .機器人主要應(yīng)用機器人主要應(yīng)用2 搬運搬運通過機器人將要加工的物料從流水線搬運到加工中心，加工完成后再搬運到流水線 深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：二二.

13、.機器人主要應(yīng)用機器人主要應(yīng)用3 碼垛碼垛通過機器人將流水線上的成品包裝整齊的碼到棧板上，拆垛則相反。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：二二. .機器人主要應(yīng)用機器人主要應(yīng)用4 組裝組裝通過機器人將產(chǎn)品的零部件自動快速的組裝到一起深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操

14、作1.控制柜面板操作：控制柜面板操作：綠色伺服使能按鈕里的燈綠色伺服使能按鈕里的燈亮表示系統(tǒng)里的伺服已經(jīng)亮表示系統(tǒng)里的伺服已經(jīng)開啟強電，隨時都可能動開啟強電，隨時都可能動作作電源開關(guān)電源開關(guān)急停按鈕：按下后，迅速切急停按鈕：按下后，迅速切斷系統(tǒng)的強電部分，使機器斷系統(tǒng)的強電部分，使機器人實現(xiàn)快速停止人實現(xiàn)快速停止模式選擇開關(guān)：模式選擇開關(guān)：選擇示教時系統(tǒng)變?yōu)槭窘棠Ｊ?；選擇示教時系統(tǒng)變?yōu)槭窘棠Ｊ?；選擇遠程時系統(tǒng)變?yōu)檫h程模式；選擇遠程時系統(tǒng)變?yōu)檫h程模式；白色電源指示燈亮表示系統(tǒng)白色電源指示燈亮表示系統(tǒng)已打開電源已打開電源紅色報警指示燈亮表紅色報警指示燈亮表示系統(tǒng)出現(xiàn)報警。示系統(tǒng)出現(xiàn)報警。深圳市稻草

15、人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作2.2.機器人示教器布局及按鍵功能機器人示教器布局及按鍵功能模式旋鈕暫停模式旋鈕啟動功能鍵區(qū)功能鍵區(qū)示教器是機器人與人類交流的工具，其前面板功能如下圖所示：注意：1、當示教時，遇到緊急情況，松開或者使勁壓安全開關(guān)都能讓機器人快速的停止。2、在試運行和遠程模式下時，該開關(guān)不起作用。在出現(xiàn)意外時，必須快速按下急停開關(guān)示教器后面的安全開關(guān)。分為三個狀態(tài)：1、在完全松開后，機器人停止。2、在按

16、在中間檔位時，機器人能夠上強電，清掉報警后能夠正常運行。3、當按在開關(guān)力過大，壓在最后一檔的時候，機器人停止。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作輸入字符時，刪除最后一個字符功能預(yù)留控制變位機功能預(yù)留光標移動鍵軸操作鍵手動速度鍵上檔鍵（與其他鍵同時使用） 聯(lián)鎖鍵（與其他鍵同時使用）插補鍵（運動插補方式的切換）區(qū)域鍵（選中區(qū)在主菜單區(qū)和通用顯示區(qū)間切換）數(shù)值鍵回車鍵（確認的作用，按下可進入文件夾）功能預(yù)留運動范圍

17、超出限制時，取消范圍限制，使機器人繼續(xù)運動翻頁鍵（顯示下一頁）直接打開鍵（可直接查看運動指令的示教點信息）選擇鍵（軟件界面菜單選擇）機器人的動作坐標系選擇鍵伺服上電顯示主菜單顯示可輸入的指令列表后退鍵（機器人按示教的程序點軌跡逆向運行）清除報警信息前進鍵配合插入、刪除、修改按鍵使用 刪除鍵（刪除已輸入的程序） 插入鍵（插入新程序點）修改示教的位置數(shù)據(jù)、參數(shù)伺服上電指示燈按鍵功能說明：按鍵功能說明：深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人

18、基本操作機器人基本操作3.3.示教軟件界面介紹示教軟件界面介紹菜單區(qū)主菜單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)通用顯示區(qū)人機交互區(qū)開機自動進入機器人控制程序界面。如下圖所示：序序號號功能區(qū)功能區(qū)名稱名稱功能功能1主菜單區(qū)每個菜單和子菜單都顯示在主菜單區(qū)，通過按下示教器上【主菜單】鍵，或點擊界面左下角的主菜單按鈕，顯示主菜單。2菜單區(qū)快速進入程序內(nèi)容、工具管理功能等操作界面。3狀態(tài)顯示區(qū)顯示機器電控柜當前狀態(tài)，顯示的信息根據(jù)機器人的狀態(tài)不同而不同。4通用顯示區(qū) 可對程序文件、設(shè)置等進行顯示和編輯。5人機對話顯示區(qū)進行錯誤和操作提示或報警；機器人運動時實時顯示機器人各軸關(guān)節(jié)和末端點的運動速度。常規(guī)狀態(tài)時采用英文顯示提示和

19、報警，點擊界面中人機對話顯示區(qū)可彈出中文對照說明。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作4.4.主菜單操作：主菜單操作：1. 主菜單區(qū)域顯示每個主菜單選項及其子菜單。2. 通過按下示教器上【區(qū)域】鍵，可切換選中區(qū)至主菜單區(qū)或通用顯示區(qū)3. 按下示教器【上移】鍵或者【下移】鍵可移動選中主菜單項，被選中項變?yōu)樗{色4. 選中主菜單中某選項后，按下示教器上的【右移】鍵或【左移】鍵，可彈出或者收起子菜單。5. 按下示教器上

20、的【選擇】鍵，可選中子菜單，進入子菜單界面深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：5.5.便利功能便利功能三三. .機器人基本操作機器人基本操作自動回自動回零：零：持續(xù)按下示教器上的【上檔】+【9】鍵可使機器人快速回到零位【上檔】【上檔】+【4】 選定坐標系的繞X 軸的旋轉(zhuǎn)分量平齊到90的整數(shù)倍?！旧蠙n】【上檔】+【5】 選定坐標系的繞Y 軸的旋轉(zhuǎn)分量平齊到90的整數(shù)倍【上檔】【上檔】+【6】 選定坐標系的繞Z 軸的旋轉(zhuǎn)分量平齊到90的整數(shù)倍 在示教模

21、式下，按下示教器上的【上檔】【上檔】+【聯(lián)鎖】【聯(lián)鎖】+【清除】【清除】可使機器人退出軟件界面，進入WinCE 操作系統(tǒng)界面下【上檔】【上檔】+【2】 可實現(xiàn)在程序內(nèi)容界面下查看運動指令的位置信息，再次按下可退出指令查看功能【聯(lián)鎖】【聯(lián)鎖】+【前進】【前進】 在程序內(nèi)容界面下按照示教的程序點軌跡進行連續(xù)檢查。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作6.子菜單及功能子菜單及功能深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自

22、動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作7.7.菜單區(qū)與狀態(tài)顯示區(qū)菜單區(qū)與狀態(tài)顯示區(qū)程序：可快速進入程序內(nèi)容界面。顯示：可顯示示教程序運行時關(guān)節(jié)角速度、末端點速度信息。編輯：可快速編輯程序，具體操作見程序的編輯章節(jié)實用工具：可快速進入工具管理界面1. 坐標系顯示2. 插補方式3. 工作模式5. 當前工具號6. 速度顯示4. 機器人/變位機關(guān)節(jié)坐標系。機器人坐標系。工具坐標系。世界坐標系。工件坐標系 1。1、坐標系顯示顯示被選擇的坐標系，通過按示教器上的【

23、坐標系】鍵選擇。2、插補方式顯示被選擇的插補方式，通過按示教器上的【插補】鍵選擇。MOVJ 指令，關(guān)節(jié)運動。MOVP 指令，不精確到位置的直線運動，此運動形式精度較差。MOVC 指令，圓弧運動。MOVL 指令，直線運動。MOVS 指令，不規(guī)則圓弧運動。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作3、工作模式顯示機器人的工作模式，通過示教器上的模式旋鈕切換。示教：機器人處于示教工作模式下?；胤牛簷C器人處于回放工作模式下。

24、遠程：機器人處于遠程工作模式下。錯誤：機器人處于錯誤工作狀態(tài)下。5.當前工具號默認0 號為不使用工具，6、速度顯示顯示被選擇的速度，通過按示教器上的【高速】或【低速】鍵選擇7.機器人運行狀態(tài)顯示機器人的運行狀態(tài)。機器人處于運動中機器人處于運動停止機器人處于運動暫停狀態(tài)最高速的1%最高速的75%最高速的10%深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作8.8.伺服電源接通與斷開伺服電源接通與斷開1 接通主電源把電控柜側(cè)板

25、上的主電源開關(guān)扳轉(zhuǎn)到接通(ON)的位置，此時主電源接通;主電源開關(guān)2 接通伺服電源 示教模式下示教器上的模式旋鈕和控制柜面板上的模式旋鈕都打到示教位置，按下示教器上的【伺服準備】鍵，這時【伺服準備指示燈】處于閃爍狀態(tài)；輕握示教器背面的【三段開關(guān)】，這時示教器上的【伺服準備指示燈】長亮，表示伺服電源接通。 回放模式下示教器上的模式旋鈕打到回放位置，且控制柜面板上的模式旋鈕打到遠控位置，按下示教器上的【伺服準備】鍵，這時示教器上的【伺服準備指示燈】及操作面板【伺服使能】按鈕內(nèi)的燈長亮，表示伺服電源接通。 遠程模式下示教器上的模式旋鈕打到遠程位置，且控制柜面板上的模式旋鈕打到遠控位置，按下操作柜上的

26、操作面板【伺服使能】按鈕，這時示教器上的【伺服準備指示燈】及操作面板【伺服使能】按鈕內(nèi)的燈長亮，表示伺服電源接通。接通斷開釋放或用力握緊示教器背面的【三段開關(guān)】，示教器上的【伺服準備指示燈】熄滅，表示伺服電源切斷接通斷開再次按下示教器上的【伺服準備】鍵，這時示教器上的【伺服準備指示燈】熄滅，表示伺服電源切斷接通斷開按下電控柜面板上的急停鍵，或者按下選配的外部操作盒的急停開關(guān)深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作9

27、.IO 9.IO 狀態(tài)查詢狀態(tài)查詢l按下示教器上的【上移】鍵或者【下移】鍵使主菜單下的狀態(tài)變 成藍色。l按下示教器上的【右移】鍵調(diào)出子菜單。l按下示教器上的【上移】鍵或者【下移】鍵使主菜單下的IO 狀態(tài)變藍后，按下示教器上的【選擇】鍵，出現(xiàn)如下圖所示：12l對于輸入點，當有外部輸入時，IO點顯示為綠色；l對于輸出點，當有輸出時，IO點顯示為綠色，可通過點擊對應(yīng)的IO點進行手動輸出；深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基

28、本操作系統(tǒng)配置的輸入輸出點如下：序號序號輸入輸出類型輸入輸出類型參數(shù)名稱參數(shù)名稱說明說明1數(shù)字量輸入防碰撞信號用于機器人檢測到碰撞后停止運動，該信號觸發(fā)后，機器人急停；默認值：輸入模塊0、輸入點位4 2數(shù)字量輸入外部暫停用于外部暫停機器人運動，該信號觸發(fā)后機器人暫停運行示教文件； 默認值：輸入模塊0、輸入點位103數(shù)字量輸出輸出紅燈機器人異常時該信號輸出 默認值：輸入模塊0、輸入點位54數(shù)字量輸出輸出黃燈機器人處于其他狀況下該信號輸出默認值：輸入模塊0、輸入點位6 5數(shù)字量輸出輸出綠燈機器人運行示教文件時該信號輸出默認值：輸入模塊0、輸入點位7 由于系統(tǒng)占用的I/O較多，則剩下可用的I/O較少

29、，但可滿足焊接系統(tǒng)應(yīng)用需求。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作10.10.零位標定零位標定 零位標定界面主要用于標定機器人的各個關(guān)節(jié)運動的零點，只有當所有關(guān)節(jié)的零點數(shù)據(jù)都完成標定，機器人才能進行全功能運動，否則，機器人只能進行關(guān)節(jié)點動運動。 原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準是在出廠前進行的，但在下列情況下必須再次進行原點位置校準。 更換電機、絕對編碼器時。 存儲內(nèi)存被刪除

30、時。 機器人碰撞工件，原點偏移時。（此種情況發(fā)生的機率較大） 電機驅(qū)動器絕對編碼器電池沒電時。絕對編碼器電池電壓不足3.6V 時更換電池操作，更換方法（機器人本體）：1,請關(guān)閉機器人控制柜電源。2,注意更換用鋰電池（型號請咨詢機器人公司）。3,打開機器人本體背后的蓋子，請取下電池的連接器。4,取出鋰電池，注意安裝新的鋰電池。5,安裝連接器，蓋上機器人背后的蓋子6,開啟電源，進入【零點標定】菜單，選中丟失零點的軸，執(zhí)行【絕對式編碼器清零】深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心40

31、2402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作機械零位標定機械零位標定軟件記錄標定軟件記錄標定 當6 個軸都已回到機械參考零點之后，需要進入軟件的出廠設(shè)置中，重新記錄零點位置。確保軟件硬件的零點位置對應(yīng)。Step1打開軟件進入機器人-零位標定界面：通過單軸運動( )，使每個軸都運行到機械參考零點,如下圖所示。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：Step2三三. .機器人基本操作機器人基本操作選擇要標定的軸，可以選擇同時記錄多個軸的零

32、位數(shù)據(jù)，也可以選擇只記錄一個軸的零位數(shù)據(jù)。當相應(yīng)的軸號選擇按鈕被按下，則該按鈕以綠色顯示Step3按下記錄零點按鈕 ，并保持按下的狀態(tài)不變（約3 秒鐘左右），直到軸號選擇按鈕的指示燈由綠色變?yōu)榛疑?，說明相應(yīng)軸號的零點數(shù)據(jù)已成功記錄Step43 軸零點位置與實際零點位置相差90 度，需重新對3 軸重新調(diào)零調(diào)零方法步驟如下：將3軸以單軸運動的方式再旋轉(zhuǎn)90度,再按Step2和Step3操作一次。檢查標定是否成功?！案鬏S零位標定狀態(tài)” 區(qū)域顯示機器人各個軸的零位標定狀態(tài)，。當相應(yīng)的軸的零位標定成功后，則相應(yīng)的數(shù)字指示燈標記為綠色，否則，數(shù)字指示燈以灰色顯示。Step4Step5深圳市稻草人自動化培訓

33、中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作11.11.參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置通過操作示教器上的【上移】鍵或【下移】鍵，使主菜單下的設(shè)置變成藍色,【右移】鍵調(diào)出子菜單,選擇軸關(guān)節(jié)參數(shù)切換各軸參數(shù)關(guān)節(jié)運動范圍最小值關(guān)節(jié)運動范圍最大值運動速度的設(shè)定12開發(fā)人員使用深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三.

34、 .機器人基本操作機器人基本操作12.12.工具坐標系（工具坐標系（TCSTCS）設(shè)定）設(shè)定 設(shè)定工具坐標系是對機器人末端法蘭盤安裝的工具進行管理,沿工具坐標系的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿態(tài)無關(guān)，所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。 通過菜單機器人下的子菜單坐標系管理來進入該標定界面，也可以通過機器人主界面上的工具按鈕快捷進入。 選擇TCS ，點擊右下方的設(shè)置按鈕，進入工具坐標系標定設(shè)置操作界面。12深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)

35、中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作 根據(jù)不同的機器人類型，工具坐標系標定方法有2點法、3點法、4點法和6點法，共四種方法可供選擇。TCP： 工具的尖端（中心）點四軸機器人、三軸（或四軸）機器人一般只能使用2點法來標定其法蘭盤末端安裝的工具，而常規(guī)的六軸機器人可以使用所有的四種方法來進行工具坐標系的標定。選擇工具坐標系號深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作TCP： 工具的尖端（

36、中心）點 使用4 點法標定時，用待測工具的尖端（中心）點從四個任意不同的方向靠近同一個參照點，參照點可以任意選擇，但必須為同一個固定不變的參照點。 機器人控制器從四個不同的法蘭位置計算出TCP。機器人TCP 點運動到參考點的四個法蘭位置必須分散開足夠的距離，才能使計算出來的TCP 點盡可能精確。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址： 將待測工具的尖端點TCP從第一個方向靠近一個固定參照點。在伺服電源接通的情況下點擊記錄P1按鈕2秒鐘，記錄第一個位置點

37、；P1點記錄完成后，記錄P1按鈕旁邊的指示燈會由灰色轉(zhuǎn)變?yōu)榫G色Step1三三. .機器人基本操作機器人基本操作深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：Step2用同樣的方法將待測工具的尖端點TCP分別從第二個、第三個、第四個方向靠近同一個固定參照點。在伺服電源接通的情況下分別點擊記錄P2、記錄P3、記錄P4記錄按鈕2秒鐘，記錄第二、第三、第四個位置點。三三. .機器人基本操作機器人基本操作234深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：

38、深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作Step4Step5Step4Step3四個位置點記錄完成后，計算按鈕出現(xiàn)并可以操作。點擊計算按鈕2秒鐘，自動計算TCP位置點數(shù)據(jù)并顯示計算結(jié)果點擊完成按鈕，保存記錄的示教位置點坐標及計算的坐標系數(shù)據(jù)，返回到坐標系管理主界面點擊設(shè)為當前按鈕，將新計算的TCP工具作為法蘭末端工具深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心4

39、02402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作 TCP設(shè)定完成后,將機器人上的工具調(diào)回校TCP的同一個固定參照點,用以下按鍵測試精度與效果。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作用六點法示教工具坐標系用六點法示教工具坐標系 六點法中的前三個點與四點法中的前三個點一樣，第四個點第四個點將待測工具的尖端TCP垂直與固定參照點。在伺服電源接通的情況下點擊記錄P4記錄按鈕2秒鐘，記錄第四個位置點。第五個

40、點第五個點在第四點的位置往Z軸方向移動5-10CM，在伺服電源接通的情況下點擊記錄P5記錄按鈕2秒鐘，記錄第五個位置點。用六點法示教工具坐標系要選擇 ZX第六個點第六個點在第五點的位置往機器人前方平移5-10CM，在伺服電源接通的情況下點擊記錄P6記錄按鈕2秒鐘，記錄第六個位置點。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：四四. .機器人基本編程機器人基本編程1.1.新建一個程序：新建一個程序：使用示教器【上移】、【下移】鍵，使 程序 變?yōu)樗{色。123按

41、下【右移】鍵打開子菜單。然后按下【選擇】鍵進入:程序管理界面。在目標程序中輸入要新建程序文件的名字點擊界面上新建按鈕，即操作成功，新建一空程序，只有NOP，END兩句41234深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址： 為了使機器人能夠進行回放，就必須把機器人運動指令編成程序。控制機器人運動的指令就是移動指令。在移動指令中，記錄有移動到的位置、插補方式、回放速度等。指令如下：四四. .機器人基本編程機器人基本編程MOVJ V=25 BL=50 ：在關(guān)節(jié)坐

42、標模式下，以最大速度的25%運動，距到達點0.05mm。MOVL V=25 BL=0 ： 在機器人坐標模式下，以最大速度的25%運動。MOVC P1=001 BL=0 ：圓弧運動的中間點（第一個點默認為上一點）。MOVC P2=002 BL=0 ：圓弧運動的末點。DOUT DO=1 VALUE=0 ：把第一個通用輸出點復(fù)位掉。TIMER T=1000 ： 延時1s。WAIT DI= 2 VALUE=1 ：等待第二個通用輸入點，為1（觸發(fā)時），繼續(xù)執(zhí)行。IF DI= 1VALUE=0 THEN 當?shù)谝粋€輸入點為0 時，CALL PROG= 1 ： 調(diào)用名字為1 的子程序END_IF ： JUMP

43、 L=0001 ： 程序跳轉(zhuǎn)至第一行。BL=過渡段長度深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：四四. .機器人基本編程機器人基本編程2.2.指令的插入指令的插入 進入程序內(nèi)容界面。程序指令列表只能在程序內(nèi)容界面下打開,按下示教器上的【命令一覽】鍵，彈出程序指令主列表。10000 NOP0001 SPEED SP=500002 MOVJ V=25 BL=50 0003 MOVL V=25 BL=00004 MOVC P1=001 BL=0 0005 MO

44、VC P2=002 BL=00006 DOUT DO=1 VALUE=0 0007 TIMER T=1000 0008 WAIT DI= 2 VALUE=1 【選擇】鍵可選中指令并且輸出到命令編輯區(qū)，點【插入】再點擊【確定】插入示教行2 示教器上的【上移】鍵、【下移】鍵在主列表或者子列表中，選中指令切換。2、示教器上的【左移】鍵可打開子列表；【右移】鍵返回主列表3深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：四四. .機器人基本編程機器人基本編程3.3.位置

45、點的示教位置點的示教步驟一步驟一 把光標移到要插入的程序點步驟二步驟二 伺服電源接通。按下示教器上的【伺服準備】鍵，輕握【三段開關(guān)】后，機器人伺服電源接通步驟三步驟三 選定好速度（按下【高速】或者【低速】鍵）和插補方式（按下【插補】鍵）移動機器人，使機器人運動到預(yù)定的位置。步驟四步驟四 按下示教器上的【插入】鍵，這時【插入】鍵旁的綠色燈亮起步驟五步驟五 按下示教器上的【確認】鍵，程序點添加成功。 如果要示教的程序還未輸入,則可按以下方法示教和輸入:深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀

46、商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：四四. .機器人基本編程機器人基本編程步驟一步驟一 把光標移到要修改的程序點 步驟二步驟二 伺服電源接通。按下示教器上的【伺服準備】鍵，輕握【三段開關(guān)】后，機器人伺服電源接通步驟三步驟三 選定好速度（按下【高速】或者【低速】鍵）移動機器人，使機器人運動到預(yù)定的位置步驟四步驟四 按下示教器上的【修改】鍵，這時【修改】鍵旁的綠色燈亮起步驟五步驟五 按下示教器上的【確認】鍵，程序點修改成功。 如果要示教的程序已經(jīng)輸入,則可按以下方法修改示教點:深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新

47、區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：四四. .機器人基本編程機器人基本編程4.4.軌跡確認軌跡確認 軌跡示教結(jié)束后，必須進行軌跡確認，并且在軌跡確認的過程中必須清除機器人周圍的任何障礙物。 隨時保持警覺狀態(tài)，確保出現(xiàn)故障時，能夠及時按下電控柜上的急停按鈕。 在完成了機器人動作程序輸入后，運行一下這個程序，以便檢查一下各程序點是否有不妥之處。步驟一步驟一 把光標移到程序點1 ( 行0001 ).。步驟二步驟二 一直按下示教器上【前進】鍵，機器人會執(zhí)行選中行指令（本程序點未執(zhí)行完前，松開則停止運動，按下繼續(xù)運動），通過機器人的動作確認各程序點是否正確。執(zhí)行完一行后松開再次

48、按下【前進】鍵機器人開始執(zhí)行下一個程序點。步驟三步驟三 程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。步驟四步驟四 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下【聯(lián)鎖】+【前進】鍵，機器人連續(xù)回放所有程序點，一個循環(huán)后停止運行。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：四四. .機器人基本編程機器人基本編程5.5.回放回放 回放是讓示教過的程序再次自動運行的過程,回放前建議把機器人運動到零位（長按【上檔】+【9】鍵）?；胤诺牟襟E回放的步驟:1 進入程序-選擇程序

49、選擇要示教的程序，進入程序內(nèi)容界面。2 把示教器上的模式旋鈕設(shè)定在【回放】模式。 控制柜面板上設(shè)定為遠程模式,檢查程序左上角狀態(tài)顯示圖標為3 按下示教器上【伺服使能】鍵，接通伺服電源。4 按下示教器上的【啟動】鍵。 機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。5 回放速度，可以通過SPEED指令修改回放的整體速度（在示教模式下修改）停止回放停止回放: 示教過程中可以按下示教器上的【暫停】鍵， 暫?；胤牛辉俅伟聪率窘唐魃系摹締印挎I 繼續(xù)回放。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心4

50、02402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：五五. .指令與應(yīng)用案例指令與應(yīng)用案例1.IO 1.IO 指令指令DOUT 數(shù)字量IO 輸出點復(fù)位或者置位指令舉例:DOUT DO= 1.1 VALUE=1表示把一組遠程IO 輸出模塊第二個輸出點，位值設(shè)置為1。AOUT模擬量IO 輸出AOUT AO= 1 VALUE=15表示把第二個模擬量IO 點輸出最大模擬量的15%。舉例:WAIT等待IO 輸入點信號WAIT DI= 1.1 VALUE=0表示等待第一組遠程IO 輸入模塊的第二個輸入點值為0舉例:DIN把IO 輸入信號讀取到布爾型變量中DIN B= 1 DI=0表示把第一個IO 輸入點的值讀取到B001 的布爾型

51、變量中舉例:深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：2. 2. 控制指令控制指令五五. .指令與應(yīng)用案例指令與應(yīng)用案例JUMP 跳轉(zhuǎn)指令JUMP L= 0001 表示跳轉(zhuǎn)到第一行CALL 調(diào)用子程序指令。CALL PROG= 1 表示要調(diào)用程序文件名字為1 的子程序TIMER 延時子程序，TIMER T= 1000 表示延時1000msIFELSE 判斷語句IF I=001 EQ I=002 THEN程序1ELSE程序2END_IF表示如果判斷要素1（

52、整型變量I001）與判斷要素2（整型變量I002）相等則執(zhí)行程序1,否則執(zhí)行程序2。EQ：等于 LT：小于 LE：小于等于GE：大于 GT：大于等于 NE：不等于I= 整型變量 B= 布爾型變量 R= 實型變量深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：五五. .指令與應(yīng)用案例指令與應(yīng)用案例WHILE 條件滿足的情況下，進入循環(huán)，條件不滿足時退出循環(huán)。WHILE I=001 EQ I=002 DO程序END_WHILE當判斷要素1（整型變量I001）等于判

53、斷要素2（整型變量I002）時，執(zhí)行程序，否則退出循環(huán)。PAUSE 暫停在單步示教模式下，會跳過此句不執(zhí)行，回放模式下，可按下示教器上【啟動】鍵繼續(xù)執(zhí)行。PAUSE3 .3 .移動指令移動指令MOVJ 關(guān)節(jié)插補方式移動至目標位置。MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0 以關(guān)節(jié)插補方式移動至目標位置VBL=取值范圍為0 至100,取值為0 表示不設(shè)置過渡段速度。BL=過渡段長度深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：五五. .指令與應(yīng)用案例指令與應(yīng)用

54、案例MOVL 以直線插補方式移動至目標位置。 對速度要求不高而軌跡要求較高時使用，例如：弧焊行業(yè)。例：MOVL V= 25 BL=0 VBL=0 直線插補方式移動至目標位置MOVC 以圓弧插補方式移動至目標位置。 采用三點圓弧法，圓弧前一點為第一點，兩個MOVC為中間點和目標點。MOVL V= 25 BL=0 VBL=0MOVC V=25 BL=0 VBL=0MOVC V= 25 BL=0 VBL=0起始點中間點目標點MOVP 點到點直線插補方式移動至目標位置。 對速度高而軌跡要求不嚴格時使用，例如：搬運行業(yè)。例：MOVP V= 25 BL=0 VBL=0 點到點直線插補方式移動至目標位置MO

55、VS 不規(guī)則圓弧插補方式移動至目標位置。例： MOVL V= 25 BL=0 VBL=0 MOVS P=1 V= 25 BL=0 VBL=0深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：五五. .指令與應(yīng)用案例指令與應(yīng)用案例SPEED 調(diào)整本條語句后面的運動指令的速度百分比。例：SPEED SP= 70 表示整體速率調(diào)整至70%。SP=； 說明：取值范圍為1 至100，如果不調(diào)用SPEED 指令則程序默認值為20%，4. 4. 演算指令演算指令A(yù)DD 把數(shù)據(jù)

56、1 和數(shù)據(jù)2相加，取得的結(jié)果放入到數(shù)據(jù)1 變量中例：ADD I=001 I=002 表示把整型變量I001 和整型變量I002 相加，結(jié)果存放在I001 中。SUB 把數(shù)據(jù)1 和數(shù)據(jù)2相減，取得的結(jié)果放入到數(shù)據(jù)1 變量中。例：SUB I=001 I=002 表示把整型變量I001 和整型變量I002 相減，結(jié)果存放在I001 中。深圳市稻草人自動化培訓中心深圳市稻草人自動化培訓中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心地址：深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道大水坑社區(qū)新世紀商務(wù)中心402402室室網(wǎng)址：網(wǎng)址：五五. .指令與應(yīng)用案例指令與應(yīng)用案例MUL 把數(shù)據(jù)1 和數(shù)據(jù)2相乘，取得的結(jié)果放入到數(shù)據(jù)1 變量中。例：MUL I=001 I=002 表示把整型變量I001 和整型變量I002 相乘，結(jié)果存放在I001 中DIV 把數(shù)據(jù)1 和數(shù)據(jù)2相除，取得的結(jié)果放入到數(shù)據(jù)1 變量中。例：DIV I=001 I=002 表示把整型變量I001 和整型變量I002 相除，結(jié)果存放在I001 中INC 把指定變量值加1。例：INC I=001 表示把整型變量I001 加1，結(jié)果存放在I001 中