位置ABB機器人簡介

1、【關鍵字】位置ABB機器人的組成IRB型機器人是著名的瑞典機器人生廠商 ABB公司的產品，IRB指ABB 標準系列機器人。IRB機器人常用于焊接、涂刷、搬運與切割。常用的型號 有：IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400。其型號的解釋如下： IRB指的是ABB機器人。第一位數（1,2,4,6）指機器人的大小。第二位數（4）指的是屬于S4或S系統(tǒng)。無論是何種型號，機器人控制部分基本相同。IR 1400:承載較小，最大承載為，常用于焊接。IRB 2400:承載較小，最大承載為，常用于焊接。IRB 4400:承載較大，最大承載為 常用于搬運或大范圍焊接。IRB 6

2、400:承載較大，最大承載為，常用于搬運或大范圍焊接。ABB機器人的組成：ABB機器人是由兩部分組成：機械手和控制器。操作人員通過控制器操 作機械人。機械手是由六個轉軸組成的空間 6桿開鏈機構，理論上可以達到運動范 圍內的任何一點，表列舉了各軸的轉動范圍，圖展示了機械手臂的工作空間， 圖展示了六個運動軸的名稱及運動方式。每個轉軸均帶有一個齒輪箱，機械 手運動精度可達到d0.05mm之。六個轉軸均有 AC伺服電機驅動。機械手帶 有一塊用口測量板（SMB）,它將編碼器模擬量裝換為數字量，并依靠劉杰 可充電鍥銘電池供電，機器人關機時，通過電池存儲機器人當前編碼器位置， 一旦電池電量不足需要及時更換。

3、弟 i 軸1234560ABB機器人的控制器如下圖所示：控制器系統(tǒng)主要由主計算機板、機器人計算機板、快速硬盤、網絡通信 計算機、示教器、驅動單元、通信單元和電力版組成。變壓器、主計算機、 軸計算機、驅動板、用口測量和編碼器組成伺服驅動系統(tǒng)，對位置、速度和 電機電流進行數字化調整，對電機叫了控制進行同步。機器人系統(tǒng)從串行測 量板連續(xù)的接收機器人新的數據位置，輸入位置調整器中，與先前的位置數 據進行比較和放大，輸出新的位置和速度控制。2 ABB機器人的程序框架及常用指令在ABB公司的20多個型號中，都采用了通用模塊化語言 RAPID。RAPID 是目前ABB、IWK等國際一流機械手生產氣壓使用的工

4、業(yè)機械手控制軟件， 它類似于VB等高級語言。2.1 數據與數據類型RAPID語言中的數據構成類型有三種，見。在機器人程序中，根據不同的情況，有三種數據性質可以選擇：VAR、CONST、PERS。2.2 RAPID語言的程序框架RAPID語言有三種類型的例路程序（子程序）一進程、函數和中斷程序。進程沒有返回值，只用來構成指令內容。函數返回某一類型的數據值還可以 用作指令參數。中斷程序提供了一種中斷的反應，它與某個具體的中斷聯系 起來，一旦中斷產生，它就會自動執(zhí)行。關于例路程序的作用域有以下說明：全局例路程序可以覆蓋任何一個模 塊；局部例路程序值覆蓋它所在的模塊；在作用域內，局部例路程序隱藏具 有

5、同名的全局例路程序和數據；在作用域內，例路程序隱藏同名的指令和預 先確定的例路程序。同時，在同一個模塊內例路程序之間、例路程序與數據 之間不能重名；全局例路程序不能與模塊以及其他模塊中的全局例路程序或 全局數據重名。例路程序可以包含為以下幾個部分：例路程序聲明（包括參數）、數據、 函數體、跳轉標識（只限進程）和錯誤標識。其中程序聲明部分要位于例路 程序體之外。中斷程序可以通過CONNET指令與某一個具體中斷聯系在一起，當這個 中斷產生時，控制權立即交給相應的中斷程序。如果中斷產生，但是沒有與 之相聯系的中斷程序，則認為發(fā)生了嚴重的錯誤，立即停止程序的執(zhí)行。同 一個中斷程序之間可以對應多個中斷源

6、，中斷處理完成后跳回中斷發(fā)生處繼 續(xù)執(zhí)行原程序。2.3 機器人常用的指令RAPID總共有276條指令可以使用，在這里介紹一些常用的指令。1信號輸入輸出指令：DO:機器人的數字輸出信號DI:機器人的數字輸入信號2運動指令：機器人有四種最基本的運動：圓周運動、執(zhí)行運動、轉軸運動和進給運 動。MoveC p1,p2,v500,z30,tool2; tool2 的 TCP 以速度 v500、區(qū)域 z30 為參數 作圓周運動到p2點，圓周的班級由其實運動點、p1點和p2點共同確定。MoveL p1,v1000,z30,tool1; tool1 的 TCP 以速度 v1000、區(qū)域 z30 為參數 作直線

7、運動到p1點。MoveAbsj p1 , v500, z30, tool2;工具tool2的TCP經非線性路徑運動到 指定點p1該指令能使軸轉動到絕對位置，并且是同時到達。由于這條指令是 直接給各跟轉軸下達命令，因此可以到達其他運動方式不能到達的起一點處。MoveJ p1, vmax, z30, tool2; tool2 的 TCP 以最高速度、區(qū)域 z30 為參 數經曲線路徑快速運動到p1點。使用該指令時，所有軸同時到達目標位置。 3讀寫指令Open指令：打開用于讀寫的文件或串行通道。Write指令：用于希爾到基于字符的文件或串行通道。WriteAnyBin指令：用于將任意類型的數據寫入到二

8、進制串行通道或文 件中。WriteBin指令：用于將一定字節(jié)的數據寫入到二進制串行通道中。WriteStrBin指令：用于將字符串寫入到二進制串行通道或二進制文件中。ReadAnyBin指令：用于從二進制串行通道或文件中讀取任何類型的數 據。TPReadNum：用于讀取示教器按下的一個數字。TPWrite:用于向示教器輸出文字或是某種類型數據的值。本章小結：為了能夠很好地操縱機器人，需要對機器人有比較全面的認識。本章首先 主要對IRB2400型機器人的系統(tǒng)組成進行了簡單講解，然后便開始介紹 RAPID語言編程。RAPID語言在層次結構上類似于 VB ,在這里先以列表的形式概括了不 同的數據類型和數據性質，然后論述了機器人程序框架的構成，緊接著列舉 了一些常用指令