搬運(yùn)機(jī)械手PLC課程設(shè)計(jì)報(bào)告

1、I / 24潁番）科孝院HUNAN INSTITUTE OF ENGINEERING課程設(shè)計(jì)課程名稱(chēng)電氣控制與課程設(shè)計(jì)課題名稱(chēng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)專(zhuān)業(yè)班級(jí)學(xué)號(hào)姓名指導(dǎo)老師年 月日電氣信息學(xué)院課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)課題名稱(chēng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)姓 名 專(zhuān)業(yè) 班級(jí) 學(xué)號(hào)指導(dǎo)老師課程設(shè)計(jì)時(shí)間 教研室意見(jiàn)同意開(kāi)題。審核人:一.任務(wù)及要求設(shè)計(jì)任務(wù)：以為核心，設(shè)計(jì)一個(gè)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)，為此要求完成以下設(shè)計(jì)任務(wù)：1 .根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)、工藝過(guò)程和控制要求，確定控制方案。2 .配置電器元件，選擇型號(hào)。3 .繪制傳送帶A、B的拖動(dòng)電機(jī)的控制線路原理圖和搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的接線圖。設(shè)計(jì)梯形圖程序，列出指令程序

2、清單。4 .上機(jī)調(diào)試程序。5 .編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。設(shè)計(jì)要求1 .一般要求：(1)所選控制方案應(yīng)合理，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)應(yīng)能夠滿(mǎn)足搬運(yùn)機(jī)械手的工作過(guò)程 要求，并且技術(shù)先進(jìn)，安全可靠，操作方便。(2)所繪制的設(shè)計(jì)圖紙符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局頒布的 472884電氣圖用圖形符號(hào)、698887電氣制圖和7159 87電氣技術(shù)中的文字符號(hào)制定通則的有關(guān)規(guī)定。(3)所編寫(xiě)的設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)語(yǔ)句通順，用詞準(zhǔn)確，層次清楚，條理分明，重點(diǎn)突 出。2 .具體要求：(1)連續(xù)工作方式：在搬運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要 求搬運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地一個(gè)循環(huán)接一個(gè)循環(huán)地工作下去，直至實(shí)際循環(huán)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)并返回到初始

3、狀態(tài)時(shí)才自動(dòng)停止。(2)單周工作方式：在搬運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要求搬 運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地完成一個(gè)循環(huán)的工作下去。當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手完成一個(gè)循環(huán)的工作并返回到初始狀態(tài)時(shí)能自動(dòng)停止(3)單機(jī)手動(dòng)工作方式：要求能對(duì)機(jī)械手和傳送帶 A、B的拖動(dòng)電機(jī)進(jìn)行手動(dòng)操作2 .進(jìn)度安排1 .第一周星期一：布置課程設(shè)計(jì)任務(wù)，講解設(shè)計(jì)思路和要求，查閱設(shè)計(jì)資料。2 .第一周星期二星期四：詳細(xì)了解搬運(yùn)機(jī)械手的基本組成結(jié)構(gòu)、工藝過(guò)程和控制 要求。確定控制方案。配置電器元件，選擇型號(hào)。繪制傳送帶A、B的拖動(dòng)電機(jī)的控制線路原理圖和搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的 接線圖。設(shè)計(jì)梯形圖程序，列出指令程序清單。3 .第一周星

4、期五：上機(jī)調(diào)試程序。4 .第二周星期一：指導(dǎo)編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。5 .第二周星期二星期四：編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。6 .第二周星期五：答辯。3 .參考資料1劉星平原理及工程應(yīng)用M.北京：中國(guó)電力出版社，2014年。2廖常初7-200編程及應(yīng)用M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2014年。3王阿根.西門(mén)子S7-200 編程實(shí)例精解M.北京：電子工業(yè)出版社，2013年。4賴(lài)指南原理與應(yīng)用補(bǔ)充教材(內(nèi)部使用)，本校自編教材，2010年。4 .原始資料圖1是搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖圖1搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖為使動(dòng)作準(zhǔn)確，安裝了限該機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶 A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B位開(kāi)關(guān)1、2、3、4、5。分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行抓緊、左

5、旋、右旋、上升、下降等行程的檢測(cè)，并給出動(dòng)作到位的檢測(cè)信號(hào)。另外還安裝了光電開(kāi)關(guān)。負(fù)責(zé)檢測(cè)傳送帶A上的物品是否到位。止匕外，還設(shè)置了起動(dòng)按鈕 1和停止按鈕2,分別用以啟動(dòng)和停止機(jī)械手 的動(dòng)作。傳送帶A、B由電動(dòng)機(jī)Ml M2拖動(dòng)，Mt M2分別由接觸器1、2控制，機(jī)械手的上、 下、左、右、抓、放等動(dòng)作由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，并分別由6個(gè)電磁閥16來(lái)控制。操作工上班時(shí)，可以讓傳送帶B一直處于運(yùn)行狀態(tài)，但機(jī)械手和傳送帶 A要求按照 一定的順序動(dòng)作，其步序圖如圖2所示。啟動(dòng)按鈕SB1 _停止按鈕SB2手爪抓限位開(kāi)關(guān)SQ1手臂左限位開(kāi)關(guān)SQ2手臂右限位開(kāi)關(guān)SQ3手臂上限位開(kāi)關(guān)SQ4手臂下限位開(kāi)關(guān)SQ5一光電開(kāi)關(guān)

6、SP手臂上升YV1手臂下降YV2 _手臂左旋YV3 _手臂右旋YV4手爪抓緊YV5手爪松開(kāi)YV6=>W-1s傳送帶A1行KM12步序13 14567891個(gè)搬運(yùn)周期圖2搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作步序圖第 1章概述 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。1.1 機(jī)械手概述 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。1.2 控制要求 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。1.3 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。第 2章控制方案論證 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。2.1 可采取的控制方案 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。2.2 的選取 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。第 3章控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。3.1 控制面板及接口電路 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。3.2 傳送帶的主電路圖及傳送帶 B

7、的控制電路圖 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。第4 章控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。4.1 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)原理 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。4.2 控制系統(tǒng)的工作循環(huán)圖及順序功能圖 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。4.3控制系統(tǒng)的梯形圖程序 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。第5 章控制系統(tǒng)的調(diào)試 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。結(jié)束語(yǔ) 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。參考文獻(xiàn) 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。附錄 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。附錄1.指令語(yǔ)句 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。附錄2.元器件清單 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。附錄3.電氣控制與課程設(shè)計(jì)評(píng)分表 錯(cuò)誤！未指定書(shū)簽。第1章概述1.1 機(jī)械手概述圖1-1是搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖圖1-1搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖該機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶 A上的物品搬

8、運(yùn)到傳送帶Bo為使動(dòng)作準(zhǔn)確，安裝了限 位開(kāi)關(guān)1、2、3、4、5。分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行抓緊、左旋、右旋、上升、下降等行程的檢 測(cè)，并給出動(dòng)作到位的檢測(cè)信號(hào)。另外還安裝了光電開(kāi)關(guān)。負(fù)責(zé)檢測(cè)傳送帶A上的物品是否到位。止匕外，還設(shè)置了起動(dòng)按鈕 1和停止按鈕2,分別用以啟動(dòng)和停止機(jī)械手的動(dòng) 作。傳送帶A、B由電動(dòng)機(jī)Ml M2拖動(dòng)，M1> M2分別由接觸器1、2控制，機(jī)械手的上、 下、左、右、抓、放等動(dòng)作由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，并分別由6個(gè)電磁閥16來(lái)控制。操作工上班時(shí)，可以讓傳送帶B一直處于運(yùn)行狀態(tài)，但機(jī)械手和傳送帶 A要求按照 一定的順序動(dòng)作，其步序圖如圖1-2所示。1.2 控制要求(1)連續(xù)工作方式：在搬

9、運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要 求搬運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地一個(gè)循環(huán)接一個(gè)循環(huán)地工作下去，直至實(shí)際循環(huán)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)并返回到初始狀態(tài)時(shí)才自動(dòng)停止。(2)單周工作方式：在搬運(yùn)機(jī)械手處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要 求搬運(yùn)機(jī)械手能夠自動(dòng)地完成一個(gè)循環(huán)的工作下去。 當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手完成一個(gè)循環(huán)的工作啟動(dòng)按鈕SB1 _停止按鈕SB2手爪抓限位開(kāi)關(guān)SQ1手臂左限位開(kāi)關(guān)SQ2手臂右限位開(kāi)關(guān)SQ3手臂上限位開(kāi)關(guān)SQ4 一手臂下限位開(kāi)關(guān)SQ5光電開(kāi)關(guān)SP手臂上升YV1手臂下降YV2 _手臂左旋YV3 手臂右旋YV4手爪抓緊YV5手爪松開(kāi)YV6V-1s傳送帶Ai1行KM12步序13 145

10、67891個(gè)搬運(yùn)周期圖1-2搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作步序圖并返回到初始狀態(tài)時(shí)能自動(dòng)停止。(3)單機(jī)手動(dòng)工作方式：要求能對(duì)機(jī)械手和傳送帶 A、B的拖動(dòng)電機(jī)進(jìn)行手動(dòng)操作。1.3 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動(dòng)作，確定這些動(dòng)作之間的關(guān)系及完成這些 動(dòng)作的順序。(2)分配輸入、輸出設(shè)備，即確定哪些外圍設(shè)備是送信號(hào)給的，哪些外圍設(shè) 備是接收來(lái)自的信號(hào)的，同時(shí)還要將的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對(duì)應(yīng)，對(duì)進(jìn)行分配。在此基 礎(chǔ)上確定的選型。(3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選的點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況 設(shè)計(jì)用戶(hù)程序，此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語(yǔ)言形式的用戶(hù)程序。的用戶(hù)程序 體現(xiàn)了按照正確的順序

11、所要求的全部功能及其相互關(guān)系，編程時(shí)可用編程器或計(jì)算機(jī)直 接編程、修改，同時(shí)也可對(duì)的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。（4）對(duì)所設(shè)計(jì)的程序進(jìn)行調(diào) 試和修改,直至完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。（5）保存已完成的程序。5 / 24第2章控制方案論證2.1 可采取的控制方案目前市場(chǎng)上最常見(jiàn)的控制器件主要就是和單片機(jī)以及繼電器。單片機(jī)是一種微型計(jì)算機(jī)，顧名思義，這種計(jì)算機(jī)的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進(jìn)行簡(jiǎn)單運(yùn)算和控 制。因?yàn)樗w積小，通常都藏在被控機(jī)械的“肚子”里。它在整個(gè)裝置中，起著有如人 類(lèi)頭腦的作用，它出了毛病，整個(gè)裝置就癱瘓了?，F(xiàn)在，這種單片機(jī)的使用領(lǐng)域已十分 廣泛，如智能儀表、實(shí)時(shí)工控、通訊

12、設(shè)備、導(dǎo)航系統(tǒng)、家用電器等。繼電器屬于中繼電 氣元件，顧名思意，就是通過(guò)它可以中斷、續(xù)合電路回路，以達(dá)到控制電路工作狀態(tài)的 目的。具特點(diǎn)是以小電流控制大電流，能頻繁通、斷線路，工作效率高，其觸點(diǎn)通過(guò)電 流的能力幾十到上百安不等，主要用與負(fù)載主線路的通斷執(zhí)行常與過(guò)載保護(hù)熱繼電器用 聯(lián)組合使用，但體型相對(duì)較大。由此可見(jiàn)單片機(jī)主要是應(yīng)用在一些集成度高的，精細(xì)的 電子設(shè)備當(dāng)中，而對(duì)于一些大型的工業(yè)設(shè)備的控制，而繼電器主要控制對(duì)象是電動(dòng)機(jī)， 也可用于控制其它電力負(fù)載，如電熱器、照明、電焊機(jī)、電容器組等。由此可見(jiàn)大部分 的還是用進(jìn)行控制。的特點(diǎn)：1 .抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高。2 .控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性

13、強(qiáng)。3 .編程方便，易于使用。4 .功能強(qiáng)大，成本低。5 .設(shè)計(jì)、施工、調(diào)試的周期短。6 .維護(hù)方便。的應(yīng)用：初期的主要在以開(kāi)關(guān)量居多的電氣順序控制系統(tǒng)中使用，但在20世紀(jì)90年代后，也被廣泛地在流程工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)中使用，一直到現(xiàn)在的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)， 更是其中的主角，起應(yīng)用面越來(lái)越廣.目前，世界上有200多廠家生產(chǎn)300多品種產(chǎn)品， 應(yīng)用在汽車(chē)、糧食加工、化學(xué)/制藥、金屬/礦山、紙漿/造紙等行業(yè)。2.2 的選取由于市場(chǎng)的需求和西門(mén)子的廣泛應(yīng)用所以我選取的是S7-200.我們對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)要說(shuō)明：S7-200系列是一類(lèi)可編程邏輯控制器（）。這一系列產(chǎn)品可以滿(mǎn)足多種多樣的自動(dòng) 化控制需要，下圖展示一

14、臺(tái)S7-200的22*系列的外型圖如圖2,具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7-200 可以近乎完美地滿(mǎn)足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的類(lèi)型和電壓等級(jí)使其在解決用戶(hù)的工業(yè)自動(dòng)化問(wèn)題時(shí)，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。 S7-200 模塊包括一個(gè)中央處理器單元（） 、電源以及數(shù)字量點(diǎn)，這些都被集成在一個(gè)緊湊、獨(dú)立的設(shè)備中。1. 負(fù)責(zé)執(zhí)行程序和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，以便對(duì)工業(yè)自動(dòng)控制任務(wù)或過(guò)程進(jìn)行控制。2. 輸入和輸出是系統(tǒng)的控制點(diǎn)：輸入部分從現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（例如傳感器或開(kāi)關(guān)）中采集信號(hào)，輸出部分則控制泵、電機(jī)、以及工業(yè)過(guò)程中的其他設(shè)備。3. 電源向及其所連接的任何模塊提供電力。4. 通訊端口允許將S

15、7-200 同編程器或一些設(shè)備連接起來(lái)。5. 狀態(tài)信號(hào)燈顯示了的工作模式（運(yùn)行或停止） ，本機(jī)的的當(dāng)前狀態(tài)，以及檢查出來(lái)的系統(tǒng)錯(cuò)誤。6. 通過(guò)擴(kuò)展模塊可以增加的點(diǎn)數(shù)（221 不可以擴(kuò)展） 。7. 通過(guò)擴(kuò)展模塊可以提供其通訊功能。8. 一些具有內(nèi)置實(shí)時(shí)時(shí)鐘，其他 需要實(shí)時(shí)時(shí)鐘卡。9. 卡可以存儲(chǔ)程序，也可以將一個(gè)中的程序傳送到另一個(gè)中。10. 通過(guò)可選的插入式電池盒可延長(zhǎng)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間。模塊的選擇：采用 224 的主機(jī)和輸出擴(kuò)展模塊222 簡(jiǎn)要介紹對(duì)擴(kuò)展模塊的選取。S7-200 的擴(kuò)展模塊有：1. 輸入擴(kuò)展模塊 221: 共有 3種產(chǎn)品，即 8點(diǎn)和 16點(diǎn)、 8 點(diǎn)。2. 輸出擴(kuò)展模塊222：

16、共有5 種產(chǎn)品，即 8 點(diǎn)和 4 點(diǎn)、 8 點(diǎn)、 8 點(diǎn)繼電器和 4 點(diǎn)繼電器。3. 輸入 /輸出混合模塊223：共有6種產(chǎn)品。其中輸入輸出的有3種，輸入 / 繼電器輸出的有三種，它們對(duì)應(yīng)的輸入 /輸出點(diǎn)數(shù)分別為 4 點(diǎn)、 8點(diǎn)和 16點(diǎn)。4. 模擬量輸入擴(kuò)展模塊231。5. 模擬量輸出擴(kuò)展模塊232。第3章控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)3.1 控制面板及接口電路7 / 24I0. 0 手動(dòng)0. 1 單周I2. 002. lO®2. 2抓緊OOOOOI2. 3松丹0. 3啟動(dòng)0. 4預(yù)停電源I0. 5急停OOOOO圖3-1操作面板機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)

17、控制等操 作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)， 系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循 環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的要求設(shè)計(jì)出的接口圖如下：通信 端口 o通信端口 1手動(dòng)單周連續(xù)啟動(dòng)按鈕 預(yù)停按鈕 急停按鈕手抓抓限位開(kāi)關(guān)手臂左限位開(kāi)關(guān)手臂右限位開(kāi)關(guān) 手臂上限位開(kāi)關(guān) 手臂下限位開(kāi)關(guān)光電開(kāi)關(guān)上行按鈕下行按鈕0.00.10.2SB1SB2SB3 rSQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SPSB4SB5-ID"1M0.30.40.50.60.72M1.01.11.21.

18、31.41.5L+L+CPU 224XP CN/AC/DC/Relay模塊DC24V總線接口總線電纜總線接口A+B+1L0.00.10.20.32L0.40.50.63L0.71.01.1NL1ACYV1工i/一手臂上行YV2YV3YV4YV5YV6KM1手臂下行 手臂左旋 手臂右旋手抓抓緊手抓松開(kāi) 傳送帶A11行PENAC220VL1左行按鈕 右行按鈕 抓緊按鈕 松開(kāi)按鈕SB6抵SB8由SB9一L1J1M2.02.12.22.3EM223CN 424VDO入/4X繼電 器輸出數(shù)字量I/O擴(kuò)展模塊1L2.42.52.62.7圖3-3 PLC交流模塊的外部接線圖圖3-2外部接線圖3.2 傳送帶的

19、主電路圖及傳送帶B的控制電路圖根據(jù)傳送帶A, B的運(yùn)行要求設(shè)計(jì)其主電路圖如下：圖3-3傳送帶的主電路圖根據(jù)傳送帶B的運(yùn)行要求設(shè)計(jì)其控制電路入下圖：圖3-4 傳送帶B的控制電路圖9 / 24圖4-1搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作步序圖第4章控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)原理本控制系統(tǒng)是通過(guò)主程序（1）調(diào)用3個(gè)子程序：公用子程序（0）,手動(dòng)子程序（1） 和單周-連續(xù)子程序（2）。公用程序是用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不 同的工作方式之間的相互的處理。手動(dòng)程序主要是用于系統(tǒng)設(shè)計(jì)或維修時(shí)進(jìn)行單個(gè)步驟 的調(diào)試，而單周-連續(xù)程序是機(jī)械手正常工作情況下的控制程序。此外系統(tǒng)的預(yù)停，急 停程序也是集成在單周

20、-連續(xù)子程序中。最后，通過(guò)搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作步序圖設(shè)計(jì)出系 統(tǒng)的工作流程圖及順序功能圖，進(jìn)而設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的梯形圖程序。啟動(dòng)按鈕SB1停止按鈕SB2手爪抓限位開(kāi)關(guān)SQ1手臂左限位開(kāi)關(guān)SQ2手臂右限位開(kāi)關(guān)SQ3手臂上限位開(kāi)關(guān)SQ4手臂下限位開(kāi)關(guān)SQ5光電開(kāi)關(guān)SP手臂上升YV1手臂下降YV2手臂左旋YV3手臂右旋YV4手爪抓緊YV5手爪松開(kāi)YV6傳送帶陽(yáng)行KM1步序4.2控制系統(tǒng)的工作循環(huán)圖及順序功能圖(SM0.0+I0.0)*M2.0圖4-3控制系統(tǒng)的順序功能圖11 / 24O0I0.3M0.2/2正臂下行T傳送帶行D3M0.3 一I0.6M0.4I1.1M0.5 I-I1.0正臂右蚌M0.6I1.2

21、M0.7任抓松才計(jì)時(shí)gT37M1.0聲臂上行I1.1M1.10.7*I0. 2*M2.1*C0I0.7*I0. 2*M2.1*C0I0.7*(I0.1+C0)1.2C0圖4-2控制系統(tǒng)工作循環(huán)圖(SM0. 0+I0.0)*M2.00.010.3M0.1 I.L I1.2 "MUTL 玉i13 M0.3 卜 _L I06Q0.1Q0.6Q0.4M0.4 'Q0.0 I1.1M0.5 |_Q0.3I1.0.Q0?-I1.2 M0.7Q0.5T37I1.1M1.1 1_Q0.2 C00.7*I0. 2*M2.1*C0I0.7*I0. 2*M2.1*C0I0.7*(I0.1+C0)-

22、M1.2. -R-C0 C04.3控制系統(tǒng)的梯形圖程序13 / 24主程序公用子程序pr prIP手動(dòng)子程序) )2 4.R 1n- s 1M MT工工工自動(dòng)子程序21 / 24SJ ) SJ .1 1 o 1 ,QS11R1QS11R1 Mr MP1CH2co/1Mo MJIMo 2 MJIMo2 7M7 -0.,2M1_iMS1QR1L51LR1 pr po) 7)o2 1MJI1 RMco2o.2o.o ,I '1uCT7o.10R1.1第 5 章 控制系統(tǒng)的調(diào)試首先用電腦在7 編程軟件中將編輯的梯形圖寫(xiě)入軟件中， 然后點(diǎn)擊運(yùn)行并對(duì)其指出的錯(cuò)誤進(jìn)行修改，修改完最終運(yùn)行無(wú)誤后將其下

23、載到可編程控制儀器中；其次按照設(shè)計(jì)的要求接好線，確定無(wú)誤后按下啟動(dòng)按鈕。啟動(dòng)后發(fā)現(xiàn)上行、下行、左行、右行燈均同時(shí)亮且一直亮著，這樣就不符合設(shè)計(jì)中八個(gè)動(dòng)作依次有序進(jìn)行操作的要求，務(wù)必對(duì)其進(jìn)行修正。在這種情況下我采取了以下方案：方案一：在沒(méi)有確定設(shè)備是否曾在問(wèn)題的情況下，首先我們對(duì)設(shè)備進(jìn)行了檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)不曾在任何問(wèn)題， 在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來(lái)完成整個(gè)過(guò)程以確定初次的接線過(guò)程是否有誤，結(jié)果發(fā)現(xiàn)運(yùn)行的結(jié)果和先前一樣出現(xiàn)燈均亮。這樣方案一就以失敗告終。方案二：通過(guò)對(duì)程序的再三檢查后，發(fā)現(xiàn)并未出現(xiàn)語(yǔ)法上的錯(cuò)誤。會(huì)不會(huì)是運(yùn)行的速度太快而出現(xiàn)一個(gè)周期接一個(gè)周期的快速運(yùn)行呢？在帶著這個(gè)問(wèn)題的情況

24、下把程序的每個(gè)動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)多家了一個(gè)指令加以驗(yàn)證，然后將程序?qū)懭?7 編程軟件中運(yùn)行，運(yùn)行結(jié)果顯示沒(méi)有錯(cuò)誤；再下載到可編程控制儀后接好線按下啟動(dòng)按鈕，發(fā)現(xiàn)指示燈會(huì)按照設(shè)計(jì)動(dòng)作的要求依次亮起而且程序也能按照設(shè)計(jì)的要求完成指定的單周期和多周期操作。這樣利用方案二就完成了整個(gè)實(shí)驗(yàn)的調(diào)試。結(jié)束語(yǔ)通過(guò)這次機(jī)械手設(shè)計(jì)讓我知道了現(xiàn)代企業(yè)在完成自動(dòng)化控制中離不開(kāi)的控制， 它可以使企業(yè)在生產(chǎn)的同時(shí)減少勞動(dòng)力和生產(chǎn)成本。 目前我國(guó)很多地區(qū)的企業(yè)整個(gè)生產(chǎn)設(shè)備還比較落后且大部分工序都是通過(guò)人工來(lái)完成的， 而機(jī)械手成本比較低且操作簡(jiǎn)單很適合中小企業(yè)的發(fā)展要求。 但隨著科技不斷進(jìn)步我相信多功能復(fù)雜的機(jī)械手將會(huì)在不久的將來(lái)出現(xiàn)

25、，所以在今后的學(xué)習(xí)和生活中我們還要不段的學(xué)習(xí)和創(chuàng)新，只有這樣能設(shè)計(jì)出更符合現(xiàn)代社會(huì)所需求的產(chǎn)品。參考文獻(xiàn)1 廖常初 . 可編程序控制器的編程方法與工程應(yīng)用 M. 重慶：重慶大學(xué)出版社2 萬(wàn)太福 . 可編程序控制器及其應(yīng)用 M. 重慶：重慶大學(xué)出版社3 劉祖潤(rùn) . 畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社4 謝桂林 . 電力拖動(dòng)與控制 . 北京：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社5 工廠常用電氣設(shè)備手冊(cè)編寫(xiě)組. 工廠常用電氣設(shè)備手冊(cè) . 北京：水利電力出版社附錄1.指令語(yǔ)句主程序公用子程序M1.5I0.7SM0.0, 10.0AI1.1RM0.1, 10公用子程序0I1.3I0.2I0.0I0.6AI0.4手動(dòng)子

26、程序1=M1.5I0.3I0.00.1M0.0自動(dòng)子程序2OI0.0RM2.0, 1I0.5AM1.5I0.3SM0.0, 1RM2.1, 1RM0.1, 10RQ0.0, 7手動(dòng)子程序I1.4Q0.0Q0.3I1.1Q0.1Q0.5Q0.1Q0.3Q0.6Q0.2Q0.4=Q0.4Q0.3Q0.5I2.3Q0.4Q0.6Q0.0Q0.5=Q0.2Q0.1Q0.6I2.1Q0.2=Q0.0I1.0Q0.3I1.5Q0.0Q0.4I1.2Q0.1Q0.6Q0.0Q0.2=Q0.5Q0.2Q0.4I2.4Q0.3Q0.5I1.3Q0.4Q0.6Q0.0Q0.5=Q0.3Q0.1Q0.6I2.2Q0.2=Q0.1I0.6Q0.3I2.0Q0.0Q0.4I0.7Q0.1Q0.6Q0.2=Q0.6自動(dòng)子程序M0.0SM0.6, 1RM1.1, 1AI0.3RM0.5, 1M1.1SM0.1, 1M0.6AI0.7RM0.0, 1T37, 10AI0.2M0.1M0.6AM2.0AI1.2AI1.2C0SM0.2,