ABBa-J-8ABB機(jī)器人高級編程

1、ABBa-J-8ABB機(jī)器人高級編程8.1 任務(wù)目標(biāo)掌握ABB機(jī)器人RAPID高級編程方法。掌握常用的RAPID程序指令。8.2 任務(wù)實(shí)施8.2.1 事件程序 EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應(yīng)系統(tǒng)事件的功能。比如在系統(tǒng)啟動時(shí)，檢查IO輸入信號的狀態(tài)，就可通過Event Routine來完成。要注意的是，在 Event Routine中不能有移動指令，也不能有太復(fù)雜的邏輯判斷，防止程序死循環(huán)，影 響系統(tǒng)的正常運(yùn)行。下面我們就以響應(yīng)系統(tǒng)事件POWER_ON為例子，進(jìn)行此功能的說明。任務(wù)描述：編寫rEvent例行程序，打印“StartOK字樣

2、，如果在開啟后屏幕上顯示，則說明這個(gè)例行程序與 POWER_ON系統(tǒng)事件關(guān)聯(lián)。操作步驟:* 控制餐餐- CunLiulltii每個(gè)書粕都包含用十出百解加不同夫型當(dāng)前王舞：Cnntrnller凄限施壬營石堂i箱相我例奧品”Auto CnrMliHtiaT Keset1 Si ti iiAutnnmtic Lcmding of IcaduLi es2. 雙擊“Event Routine。"Evmt RuutiiiemdPn% Si?+ti ogsJperjitur SafetyI'Hlh Rtum n-rgi oiSafety Kun ChainTa3Upti urciKun I

3、cidr Si!tt i rifjsSpst cm Ai sc文件.主題.亞不全押美用3.點(diǎn)擊添加”。步能添揄股除心盤麗隈女J|用1折倒苦 CuEllXvllilE - Bvwil RuutJLTHJ - jfifl4. Event 選擇 “ POWER_ON定 義可參考手冊）。5. Routine 選擇“rEvent。"6. Task選擇默認(rèn)任務(wù)“T_ROB 1'使用多任務(wù)系統(tǒng) 要明確例行程序在哪個(gè)任 務(wù)中）。7. 點(diǎn)擊確定”后重啟。新博時(shí)必就將所有起要輛人項(xiàng)段直為 T值.占占一個(gè)夠我顯梅格th.工:EventB0WEKJ3NRouf inf!rEventTaskT HDB

4、1All T*必M)All lat wn TasksND鼬tguoFic© Nhiaber0雌福IMIO總總?cè)鏜E看Ptnl ®JULLCII-1*!±芹± 1*直 1CM，8.重啟后，在操作員畫面中能 看到信息。T ROBl->atait okM不顯示H志小顯云1務(wù)名8.2.2 多任務(wù) MultiTaskingRAPID程序的同時(shí)，后臺還有MultiTasking就是在有一個(gè)在前臺運(yùn)行用于控制機(jī)器人邏輯運(yùn)算和運(yùn)動的與前臺并行運(yùn)行的 RAPID程序，也就是我們所說的多任務(wù)程序了。*系統(tǒng)需要 623-1 MultiTasking 選項(xiàng)。多任務(wù)程序最多

5、可以有 20個(gè)不帶機(jī)器人運(yùn)動指令的后臺并行的RAPID程序。多任務(wù)程序可用于機(jī)器人與PC之間不間斷的通訊處理，或作為一個(gè)簡單的PLC進(jìn)行邏輯運(yùn)算。后臺的多任務(wù)程序在系統(tǒng)啟動的同時(shí)就開始連續(xù)的運(yùn)行，不受機(jī)器人控制狀態(tài)的影響。多任務(wù)程序一一任務(wù)間數(shù)據(jù)通訊的方法：任務(wù)間是可以通過程序數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。在需要數(shù)據(jù)交換的任務(wù)中建立存儲類型為可變量而且名字相同的程序數(shù)據(jù)。在一個(gè)任務(wù)中修改了這個(gè)數(shù)據(jù)的數(shù)值，在另一個(gè)任務(wù)中名字相同的數(shù)據(jù)也會隨之更新。1.建立多任務(wù)進(jìn)入控制面板"-配置”畫 面的"Controller主題，選 擇 “Task”點(diǎn)擊添加”。驗(yàn)制面板-5? - Cdirtrol

6、lDE - 10-T_B*ck名稱:Tjack燈擊一個(gè)捌以褪部*步盤將棟1 SI £ # 9Tfiditin foreflrQundTypelain mTTyCh匕ck uiiuol <n±d reltii erKtajTLBnckHDRIAL iraii nbrick1Inti nriTnsk/XX V 11睢取梢3. 設(shè)置 Task 值為 “T_Back (名字可自由起)。4. Type 選擇 “ NONMAL5. Main entry進(jìn)行重命名， 命名為 "mainback；與前 臺主程序區(qū)分開。要“停止加和“啟動"的任務(wù)任其1,Afl工麗F

7、onilkl T-BacfcNoraaJ-NEiS 1J、MODULE ModulelPROC mainback ()Set doposl;WaitTime 1;Reset doposl;WaitTime 1;ENDPROC6.進(jìn)行重啟操作，使設(shè)置生 效。重新啟動后，點(diǎn)擊右 下角快捷菜單，再點(diǎn)擊多 任務(wù)按鈕，將 T_ROB1前 臺任務(wù)取消掉。7.到程序編輯器添加程序模塊和主例行程序(mainback),并在程序中 添加一些指令。名整/fiA3!8.電機(jī)上電，運(yùn)行程序，觀 察IO的變化。rt-opos 10'no否服V1RRMF300晉DEriCHUSl0DOSHICVICHAL-Y0L

8、U否DEV1TESTE20DO否wmjpir»舌30FTA9O1DO否yorm 閱DDO否90rmso1do香、7SOFTSSO1DO1詫川向總 國用-Ci)M(411tt - Tub - Tjlw*名稱:T_&ac k雙擊一個(gè)暴建以修談,9. 在Task的編輯畫面，將Type 設(shè)定為 “SEMISTATIC” 后臺連續(xù)運(yùn)行（設(shè)置后，即使機(jī)器人前臺程序沒有 執(zhí)行，開機(jī)后，后臺程序 也會自動執(zhí)行）。的TaskT_BackTask in fcre£raindType閱RIALlain entryCheck umsolvnd rcfCTCiiccsKoticnTsiNDR

9、1ALKI XI IC1編定取消2.多任務(wù)之間數(shù)據(jù)通信14制面餐 US " Cufttjull£i - Tjuli - TJHiu業(yè)1. 在“控制面板”-“配 置"-"Controller 主題的“ Task中將任務(wù)更改為 “ NONMALa稱：T_BnckIS由一千浜效出版性u叁黯右嘛伯去m'TTaj*T_IHTn<dk in FnErrrcHirKlTypeNURI1Lnin raitryminbuckOicck unsol red. refer ences1MnnTirrk同個(gè)/、確定取消4.在前臺程序中編寫賦值語句將abbl的值進(jìn)行

10、更改。/前164t至：nn謫岸里*克坦蝌勒IB*范岳：K1PLD/T Eacfr更改荒國名群BStir心 hlW?ndiilel全局rcgl0user全局rtg20usjtr全 Mrvg30iiuti全局0ufer全局reg50uu er全局5.執(zhí)行指令，在程序數(shù)據(jù)界 面觀察程序數(shù)據(jù)的值。2 4 新更w中贏蜥蛆E皿©8.2.3 錯誤處理 ErrorHandle在RAPID程序執(zhí)行的過程中，為了提高運(yùn)行的可靠性，減少人為干預(yù)，對一些簡單的錯誤（如WAITDI） 進(jìn)行自我處理。除了系統(tǒng)的出錯處理。也可以根據(jù)控制的需要，定制對應(yīng)的出錯處理。出錯處理常用指令指令說明EXIT當(dāng)出現(xiàn)無法處理時(shí)將

11、程序停止執(zhí)行RAISE當(dāng)定制出錯處理時(shí)，用于激活出錯處理RETRY再次執(zhí)行激活出錯處理的指令TRYNEXT執(zhí)行激活出錯處理的下一句指令RETURN回到之前的子程序ResetRestryCount復(fù)位重試的次數(shù)*錯誤處理中最好不要放運(yùn)動指令操作步驟：1,進(jìn)入 程序編輯器”，新建例行程序"rErrorHandle ;在錯誤處理程序”上打勾。PROC main() abbl := 98;ENDPROCPROC rErrorHandle()ERROR<SMT>ENDPROC2.添加WaitDI指令，選擇 MaxTime可選變量，值設(shè)置 為3。PROC main() abbl :=

12、 98END PROC PROC rErrorHandle()WaitDI dil f lMaxTiiae : = 3;TPWrite "hello"ERROR<SMT>END PROC3. 添加寫屏指令 TPWrite ,寫 一段信息。PROC rErrorHandle()WaitDT dil, lMaxTizne : =3 ;TPWrite MhelloM;ERRORIF ERRNO = ERR_WAIT_MAXTIME THEN TFWrite 11 in error hndle11;TRYNEXT；ENDIFENDPROC4. 編輯出錯處理，在ERROR

13、S 面添加處理指令（打開電子 參考手冊技術(shù)參考手 冊”-"RAPID手冊”下的« RAPID Instructions說明 書，在Instruction章節(jié)找到 WAITDI指令的說明，找到 MaxTime找到此指令觸發(fā)的 錯誤標(biāo)示符）。5. 添加IF指令，條件為 “ ERRNO=ERR_WAIT_MAX MS。6. THEN中可填寫錯誤處理的 指令，在此處我們填寫一個(gè) 寫屏指令。7. THEN中添力口 TRYNEXT旨令, 繼續(xù)執(zhí)行激活出錯指令的 下一條指令。8.2.4 TCP軌跡限制加減速度的設(shè)定我們可以對機(jī)器人運(yùn)動軌跡的加減速度進(jìn)行限制來滿足一些特殊應(yīng)用的需要。如機(jī)器

14、人搬運(yùn)高溫液態(tài)金屬進(jìn)行澆注的動作，為了防止液體的溢出，這個(gè)時(shí)候我們就需要對加減速度進(jìn)行限定。示例：? PathAccLim FALSE, FALSE;TCP的加減速度被設(shè)定為最大值(一般默認(rèn)情況)? PathAccLim TRUE AccMax:=4, TRUE DecelMax:=4;TCP的加減速度被限定在4m/s2? MoveL p1, v1000, fine, tool0;? PathAccLim TRUEAccMax:=4, FALSE;力口速度被限定為 4m/s2? MoveL p2, v1000, z30, tool。；? MoveL p3, v1000, fine, toolO

15、;? PathAccLim FALSE,FALSE; TCP加減速度被設(shè)定為最大值限制值最小只能設(shè)定為0.5m/s28.2.5 WorldZone區(qū)域監(jiān)控功能的使用WorldZone是用于控制機(jī)器人在進(jìn)入一個(gè)指定區(qū)域后停止或輸出一個(gè)信號應(yīng)用實(shí)例:當(dāng)兩個(gè)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動時(shí)設(shè)定保護(hù)區(qū)域。在壓鑄機(jī)的開/合模區(qū)設(shè)定為WorldZone。機(jī)器人進(jìn)入了指定區(qū)域后，輸出信號給外圍設(shè)備。? 通過定義AB兩點(diǎn)的位置來確定進(jìn)行監(jiān)控的區(qū)域。? 可以定義的 WorldZone形狀：矩形、圓柱形、關(guān)節(jié)位置型。W WorldZone監(jiān)控的是當(dāng)前的 TCP的坐標(biāo)值，監(jiān)控的坐標(biāo)區(qū)域是基于當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)WOBJ和工具坐標(biāo)TO

16、OLDATA勺。一定要使用 Event Routine的POWER_ON在啟動系統(tǒng)的時(shí)候運(yùn)行一次，就會開始自動監(jiān)控了。操作步驟:»控制器屬性3 黑想性 O控制筏拄-逢嗔RI Central wmIuIe: heyRjJjuI.qlu OS hiI Enl iahG44-<jTIUMt DiRErirftllRrTO»-i 血st 日上SuigL-a8102 Profibim Fioldbus Adaptoi 608 1 World Zarcs6231 uLtilaakuiK1.使用 WorldZone 必須添加WorldZone 的 選 項(xiàng)：608-1WorldZon

17、e。在“ABB -系統(tǒng)信息”-系統(tǒng)屬性”-控制模塊”-選項(xiàng)”中查看是否有WorldZone的選項(xiàng)。刷新機(jī)桶單元：絕時(shí)精度：Off動作模式：軸1 - 3坐標(biāo)系：大地坐標(biāo).工具坐標(biāo)二tooll-.工件坐標(biāo)：wobjO.有效載荷：Ioad0.操縱桿鎖定：無無.ci手動擺級I-點(diǎn)擊國柱前更改2.在 手動操縱”界面選定要監(jiān)控的 工具。PROC RoutineL()WZB oxDe fIns ide t shPas, pasl, pos2WZDOSetStat f wzPosInsidef shPos fEND PROC使3.編制Event Routine對應(yīng)的程序：設(shè)置兩個(gè)矩形對角點(diǎn)Pos1和Pos2,

18、設(shè)定對應(yīng)的坐標(biāo)值；WZBoxDefInside,shPos,Pos1,Pos2; WZDOSetStat,wzPosInside,shPos, do1,1;指令來設(shè)定 WorldZone和關(guān)聯(lián)的 IO信號。4.設(shè)定 EventRoutine ,POWER_ON關(guān)聯(lián)，電機(jī)上電時(shí)自 動開啟WorldZone功能。8.2.6限定單軸運(yùn)動范圍的操作目的：因?yàn)楣ぷ鳝h(huán)境或控制的需要，我們有時(shí)候會對單個(gè)軸進(jìn)行運(yùn)動范圍的限定。方法:我們可以對單軸的上限和下限值進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定的數(shù)據(jù)以弧度的方式進(jìn)行表達(dá)。(1弧度約等于57.3度）。注意：對單軸限定后，會使機(jī)器人的可到達(dá)范圍變小?！翱刂莆魑?Bi置-IvlijUA

19、1,進(jìn)入控制面板”-配 置"畫面'的"Motion” 主題，雙擊“ Arm”。號個(gè)譴都包含用于直系統(tǒng)的不同翹。當(dāng)前主題:Tnli nn造坤怒聲要查看的主點(diǎn)和實(shí)例類理:£二可ficceleralion 3araArm1Arm Chtdi Puintbrake岡Drivt ladule User DataAria LualControl ParaneternDrive BriduleIh,Lve Svsieinkr r1 工 4 4* 七XZK /FC KineEQticgFC last ery文件上主建上顯示全部關(guān)閉按制面ii - ftS - Mtig -

20、Aia目前殼Ar»百荒或總列壬中電界一個(gè)電行蛔就解+.SI .，F(xiàn) V2.選擇要限定的軸，進(jìn) 入。邁 rubl_111V robl_2Vs robl* rabl _E卜 Tfihl _4卜 Tdbl_6編輯掙加刪除后越控制面看 ftjfi = BuliurL - jLlb - iybl_l3.設(shè)定 Upper Joint Bound 和 Lower Joint Bound的值來設(shè)定單 軸的上限和下限，單位 為弧度（默認(rèn)為土 180 度，即土 3.14159）,實(shí) 際的值與設(shè)定值留有 一定的余量。名稱±rubl_l我擊-十維馳以匕凌日擔(dān)數(shù)名律Nhjn&robl_lIr

21、iMpm&Ti七 Jniin+Offlper J oi fit itound1Luwer Joint SoundrCalibrutiuo Fusl tiuELDPtrfuniMHict: Quut。1、/將班希8.2.7使用IO信號調(diào)用例行程序?yàn)榱撕喕刂坪蛯φ麄€(gè)系統(tǒng)的一體化控制，我們通常會遇到以下的這種情況：操作員直接從人機(jī)界面直接調(diào)出機(jī)器人要執(zhí)行的RAPID例行程序。要實(shí)現(xiàn)這樣的操作的設(shè)定方法：人機(jī)界面將程序編號發(fā)給PLCPLC將編號發(fā)到機(jī)器人的組輸入端。編寫對應(yīng)的 RAPID程序。操作步驟：V T.ROBl/Iodulel2.編寫幾個(gè)測試程 序 proc1()、proc2() 和

22、 rSelectProg()。 rSelectProg 用來判 斷調(diào)用那個(gè)程序。例行春藤恁動過塞鼻二名稱模塊類里I1 pruil0lodulelProcedure1I>roc2 ()Iodol elProcedurerSelectProc ()lodulelPrncechjrePROC proclO TPWrite procllf;ENDPROCPROC proc2 O TPWrit© uproc2rp;ENDPROC proc rselectProc() nvml := gil;CallByVar "proc11 f numl;ENDPROC3 . rSelectP

23、rog 內(nèi)容 如圖：使用CallByVar 指令, “proc”為固定值， 根據(jù)后面數(shù)字的 不同，選擇調(diào)用 proc1 或 proc2。4 .對gi1的值進(jìn)行 仿真，運(yùn)行 rSelectProc 時(shí)，會 調(diào)用與gi1的值對 應(yīng)的程序8.3知識鏈接-常用RAPID程序指令與功能表ABB機(jī)器人提供了豐富的 RAPID程序指令，方便了大家對程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)提供了 可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)分類，并對每個(gè)指令的功能作一個(gè)說明，如需對指令的使用與參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)的了解，可以查看ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中的詳細(xì)說明。8.3.1 程序執(zhí)行的控制1.程序的調(diào)用指令

24、說明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序內(nèi)的邏輯控制指令說明Compact IF如果條件滿足，就執(zhí)彳L條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足/、同的條件時(shí)，執(zhí)行對應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序TEST對一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽 procGII ProcedureArgument!；, Procedure : fE序名 ArgunienQ :程序參數(shù) 機(jī)需人調(diào)用相應(yīng)例行程序，同時(shí)給帶有參數(shù) 的例行程序中柜應(yīng)參數(shù)賦

25、值. 實(shí)例；Weldpipe 1;, weldpipe? 10r lowspeed, weldpipe3 10speed：20; CallByVar Name, Number; Name :例行程序名稱第一®分（String ） , Number :例行程序名稱第二部分（叫也） 應(yīng)用:通過指令中柜成數(shù)據(jù)機(jī)耨入謔用相成例行程序，但無法調(diào)用帶參例行程樂 實(shí)例；的1 ；=氮（3或強(qiáng)）； C3IIByVar "procr regl; （如果盤a=i,同蜩用peti例行程序） TEST Test data CASE Test value (, Test value) J DEFAUL

26、T：. ENDTEST test ddta芋U斯 Test value :判斷數(shù)據(jù)信 GOTO Label- 與L國bul同時(shí)使用3 .停止程序執(zhí)行指令說明Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始Break臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動調(diào)試SystemStopAction停止程序執(zhí)行與機(jī)器人運(yùn)動3.程序注釋2.等待指令 Break東口 St op的區(qū)別: ExiQ(Ww：機(jī)霜人在當(dāng)前指令行停lh運(yùn)行，并設(shè)定生前 循根束.機(jī)器人自動從主程序第一行®犯 運(yùn)行下一個(gè)循環(huán)。8.3.2變量指令1.賦值指令, StopNo Regain;* No Regain:路徑恢復(fù)參數(shù)機(jī)器

27、人停止運(yùn)行，指計(jì)停童在下一行,可用 SL"姓避哽必行r屬于II陋性停止，如果機(jī) 器人停止期間被手動移動后,然舌直接啟動 機(jī)卷人,機(jī)器人樗警告福認(rèn)珞徑，如果颯 栗月堂三星hNoXqairi機(jī)黑人將立至區(qū) 行。 Break;機(jī)益人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行按下 §tart健繼戛機(jī)器人停止運(yùn)行.超事重置，謝臉十停備 在主程序第1行口tireiKExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行指令說明:=對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值指令說明WaitTime等待一個(gè)指定的時(shí)間，程序再往卜執(zhí)行WaitUntil

28、等待一個(gè)條件滿足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行WaitDI等待一個(gè)輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個(gè)輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值指令說明comment對程序進(jìn)行注釋4 .程序模塊加載指令說明Load從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存UnLoad從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊Start Load在程序執(zhí)行的過程中，加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存中Wait Load當(dāng)Start Load使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊5 .變量功能指令說明TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是

29、有效的整數(shù)OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人的操作模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否尢運(yùn)動的執(zhí)行模式Dim族取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判個(gè)參數(shù)是/、是可變量IsVar判* 個(gè)參數(shù)是不是變量6 .轉(zhuǎn)換功能指令StrToByteByteToStr說明將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串7 .3.3運(yùn)動設(shè)定1 .速度設(shè)定指令說明MaxRobSpeed獲取當(dāng)前型號機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動的速度倍率AccSet定義機(jī)器人

30、的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動路徑中 TCP的加速度 AccSet Acc Ramp; Ac :機(jī)端人如序百分比(nijm ) Ramp :機(jī)器人加速凄統(tǒng)套(num ) 應(yīng)用：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改蛔，時(shí)所產(chǎn)生 的加速度進(jìn)行f艮制，使機(jī)鋸入群運(yùn)彳二時(shí)更 平緩.但會延氏循環(huán)時(shí)向.默認(rèn)值為ACS9 100,100; 限制：廿口速度百分率最小為20 ,小于20以20 計(jì)0坡度值最小為10 r小于10以10ih VelSet override, max; override ;逋率% ,而速度數(shù)據(jù)(&peed data )內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，

31、例如:TCP方位及外鞋 J更瑞接參數(shù)weld data與 的匕內(nèi)機(jī)圈人運(yùn)動速度不起作用口max :值.只又退度內(nèi)TCP起作鬼機(jī)落人冷啟前、新程序載入與程序重置后r 限制：機(jī)器人冷后W新程序鈦丸與肉序重 置后.系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)。機(jī)器人運(yùn)動指 令使用參量RT時(shí)r最大運(yùn)行速盾將不利 作用&各統(tǒng)自動設(shè)置為默WL2 .軸配置管理指令說明ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動的軸配置控制ConfL線性運(yùn)動的軸配置控制, ConfJon; ConfJoff; 應(yīng)用：使月MqygX時(shí)，對機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)迸 彳鄧艮制與調(diào)整,程序運(yùn)行時(shí)如nsv |本 得到控制，默認(rèn)W然on; 限制：冷信動1新程序載入重置，恢復(fù)默認(rèn)口 off

32、時(shí)機(jī)捐人可調(diào)穌奉達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。 8nfL 此指令用于Me幽指令，功能同題由尸3.奇異點(diǎn)的管理指令說明SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式 Sing Area W ris t off ; Wrist):啟用位置方位調(diào)整(Switch ), 機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，為避免死機(jī)，位置點(diǎn)允許其 方位有些改變。例：在五軸零度時(shí)，四六軸 平i亍. off:關(guān)閉位置方位調(diào)整(Switch )，機(jī) 器人運(yùn)動時(shí)，不允許位置點(diǎn)方位改變，默認(rèn) 狀態(tài)口4.位置偏置功能指令說明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定

33、數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過三個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置DefFrame通過六個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置ORobT從一個(gè)位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置DefAccFrame從原始位置和替換位置定義一個(gè)框架 PDispSet DisFramc: 當(dāng)期庭令通過箱入坐標(biāo)偏移星r使機(jī)器人坐 標(biāo)通過編程進(jìn)行即時(shí)徒犢,通常用于切害恃 運(yùn)行軌跡保持不變的場合r可以快捷的完成 工作?？葱拚? VAR pose xp 100: = = 100,0,0), 1(0,0(0;() PDispSet xpiou： PDispOff;5 .軟伺服功能指令說明SoftAct激個(gè)或多個(gè)軸的軟伺

34、服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能 SoftAct XMechUhifl Axis, Softness Ramp； MMbW瞰I(xiàn) ：軟化外軸名稱(磅©M儂) Axis :軟化?卜軸號語( num ) Softness :軟化值% num，Ramp:軟(num)應(yīng)用；用于軟化機(jī)器人等關(guān)節(jié)軸或外軸伺服 系統(tǒng)，軟化值范圍0%。% ,軟化坡友范 國A=100% r必須與河螞期司時(shí)使用. 通靠不使用工作位置.如，玉轉(zhuǎn)機(jī)取件，夾具 夾住件后，壓錠頂出.頂出前將伺服軟化聿例：SoftAct 3,20；(數(shù)值小時(shí)，受外力 可使3軸運(yùn)動j S©ftDeact Rampl： Ramp:軟化

35、坡度，幣= 100% （0則） 實(shí)例：SoftAct3, 20； SoftDeact; SoftAct lr 90; SQftGJRamp:=BO:- 50ftACt 1, 90Ramp：=L50；5oftActM&chUnit:=Grbitl, 1,40Wnip;-120;（對外串颯構(gòu)進(jìn)行放松）限制：FJL器人褊蛉制停止運(yùn)行后，軟值服設(shè) 置日前失犯，同一軸軟伺服不允許被連續(xù)設(shè) 置兩次,6 .機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能指令說明TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式7 .空間監(jiān)控管理指令

36、說明WZBoxDef定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間WZHomeJointDef定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimJointDef定義一個(gè)限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup激個(gè)監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號關(guān)聯(lián)WZEnable激個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間8.3.4運(yùn)動控制1.機(jī)器人運(yùn)動控制 MqyH Concj Fpi竺 mt, Speed*V|TfZone VVnH«LTool Wobj; £9照:協(xié)作運(yùn)動開關(guān) ToPoint

37、:目標(biāo)充 Speed :運(yùn)動速度 |明：喇 RT:運(yùn)動間經(jīng)制冬 Zone :行動精的數(shù)據(jù)（zone daU Z：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角（num ） NOfioS :行動停IbS數(shù)據(jù)（蛔西蜘t） tool :工具中心店（tsoldata ） Wobj:工件坐標(biāo)系wobjddta ） 應(yīng)用；機(jī)部人以最快捷方式運(yùn)行至目標(biāo)點(diǎn)， 運(yùn)動狀表不可拄r但路徑保J寺一致 MoyeL以統(tǒng)性運(yùn)行至目快點(diǎn) 當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)決定 苣線可能會出現(xiàn)死點(diǎn). MoveC，通過中心點(diǎn)以圓死移動方式運(yùn)位至目標(biāo)點(diǎn). 當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)決定廓幾指令說明MoveCTCP圓弧運(yùn)動MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動MoveLTCP線性運(yùn)動MoveAbsJ軸絕對角度

38、位直運(yùn)動MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號MoveJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號MoveLDOTCP線性運(yùn)動的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號MoveCSyncTCP圓弧運(yùn)動的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveJSync關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveLSyncTCP線性運(yùn)動的同時(shí)執(zhí)彳L個(gè)例行程序 MQYeJDQTQEQintr Speed tVTlZI Wobjf Signal Value； MignH :數(shù)字輸出信號名稱 Value :信號值 在移動到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)h同時(shí)觸發(fā)9信號 MoveLDO MoveCDO同 MoveJ 。& MQV

39、eJSMncHQEQjnt，Speed XT, Tool, Zone, YWobj Prog; 詠：例行程序名稱,到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后調(diào)用例行程序. 限制：用，tQp停止當(dāng)前運(yùn)動指令，會出現(xiàn)錯 溟信息,如需避免采用如羽原指 不能調(diào)用中斷處理程序: 不能單步執(zhí)彳亍闔用的例行程序. Mqv.L5ylic MeCSv- 同 MoyHGynj MaveAbsJ Gond TaPelnt NaEeffs, Speed V T. Zone V inPos,Tool Wobj； NO“f®J ：夕卜軸偏朝夫 以單軸運(yùn)動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)r絕對不存在死點(diǎn)r避第任生產(chǎn)中隹用此指令，常用于檢理機(jī)舐人 零點(diǎn)位置，指

40、令中TCP與皿俎只與運(yùn)斤速度有關(guān)，與跖位置無先2.搜索功能指令說明SearchCTCP圓弧搜索運(yùn)動SearchLTCP線性搜索運(yùn)動SearchExtJ外軸搜索運(yùn)動3.指定位置觸發(fā)信號與中斷功能指令說明TrigglO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號TriggInt定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO7E義一個(gè)指7E的位直進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查TriggEquip定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)模擬信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggC帶觸發(fā)事件的圓弧運(yùn)動Tri

41、ggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動TriggL帶觸發(fā)事件的線性運(yùn)動TriggLIOs在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號的線性運(yùn)動StepBwdPath在RESTART勺事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)控處理，用于在STO書口 QSTOP中需要彳百號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號與實(shí)機(jī) TCP速度之間的配合4 .出錯或中斷時(shí)的運(yùn)動控制指令說明StopMove停止機(jī)器人運(yùn)動StartMove重新啟動機(jī)器人運(yùn)動StarMoveRetry重新啟動機(jī)器人運(yùn)動及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對停止運(yùn)動狀態(tài)復(fù)位，但不重新啟動機(jī)器人運(yùn)動StoreP

42、ath 儲存已生成的最近路徑RestoPath 0)重新生成之前儲存的路徑ClearPath在當(dāng)前的運(yùn)動路徑級別中，清空整個(gè)運(yùn)動路徑PathLevel族取當(dāng)前路徑級別SyncMoveSuspend 在StorePath的路徑級別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動SyncMoveResume C1在StorePath的路徑級別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動IsStopMoveAct狀取當(dāng)前停止運(yùn)動標(biāo)志符*這些功能需要選項(xiàng)"Path recovery配舍5 .外軸的控制指令說明DeactUnit關(guān)閉一個(gè)外軸單元ActUnit激個(gè)外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷GetNextMechUnit

43、檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字IsMechUnitActive檢查一個(gè)外軸單元狀態(tài)是關(guān)閉/激活, ActU n it Mehynit; 應(yīng)用：將嘰器人一個(gè)外粕激活例：多個(gè)外理繆斌黑坪板時(shí)，通過念坦ni維擇當(dāng) DeactUnit MechUnit;前所用的夕卜軸口 : MoveLplOr vOO, finertooll;“ 使機(jī)幫A?卜軸關(guān)閉.（pioT?閾外動） ActUnit track motion; MoyeL p20r vl00r zlOF tooll; （ p20 .外軸聯(lián)勃："k motion DpartlJnit track motion;TaAijlJwSj,Ki&

44、#187;AjSiSTirKiSi,wSsSi,MihSis， ActUnit orbit a; MoyeL p30f vl00f zlO, tooll; （ p30 , 界軸聯(lián)物。!bit© ） 限制：不能在StnroPath .Rpqopatji內(nèi)部 使用. 不能再預(yù)置程序RAAR I內(nèi)使用， 不能再機(jī)縮人關(guān)節(jié)軸處于獨(dú)立狀態(tài)時(shí)使用.6 .獨(dú)立軸控制指令說明IndAMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對位置方式運(yùn)動IndCMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動IndDMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動IndRMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對

45、位置方式運(yùn)動IndReset取消獨(dú)立軸模式IndInpos檢查獨(dú)立軸是否已到達(dá)指7E位直IndSpeed檢查獨(dú)立軸是都已到達(dá)指定的速度注：這些功能需要選項(xiàng)a Independent movement噌己合7 .路徑修正功能指令說明CorrCon連接一個(gè)路徑修正生成器CorrWrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDiscon斷一個(gè)已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所啟已連接的路徑修正生成器CorrRead讀取所有史連接的路徑修正生成器的總修正值注：這些功能需要選項(xiàng)“Path offset or RobotWareAre sensor配合8 .路徑記錄功能指令說明Pat

46、hRecStart開始記錄機(jī)器人的路徑PathRecStop停止記錄機(jī)器人的路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人根據(jù)記錄的路徑作后退運(yùn)動PathRecMoveFwd機(jī)奮人運(yùn)動到執(zhí)行 PathRecMoveBwd這個(gè)指令的位直上PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否后可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項(xiàng)"Path recovery配合9 .輸送鏈跟蹤功能指令說明WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)注：這些功能需要選項(xiàng)"Conveyor tracking配合10 .

47、傳感器同步功能指令說明WaitSensor將一個(gè)在開始窗口的對象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來SyncToSensor開始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的運(yùn)動同步DropSensor斷開當(dāng)前對象的連接注：這些功能需要選項(xiàng)“Sensor synchronization配合注：此功能需要選項(xiàng)11 .有效載荷與碰撞檢測指令說明MotionSup 激活/關(guān)閉運(yùn)動監(jiān)控LoadId工具或宿效載荷的識別ManLoadId外軸有效載荷的識別a Collision detection 配合'12 .關(guān)于位置的功能指令說明Offs對機(jī)器人位置進(jìn)行偏移RelTool對工具的位置和姿態(tài)進(jìn)行偏移CalcRobT從 jointt

48、arget 計(jì)算出 robtargetCPos讀取機(jī)器人當(dāng)前的X、Y、ZCRobT讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtargetCJointT讀取機(jī)器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動機(jī)當(dāng)前的角度CTool讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)CWObj讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)MirPos鏡伊-個(gè)位置CalcJointT從 robtarget 計(jì)算出 jointtargetDistance計(jì)算兩個(gè)位置的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時(shí)候CSpeedOverride讀取當(dāng)前使用的速度倍率8.3.5輸入輸出信號的處理1.對輸入輸出信號的值進(jìn)行設(shè)定指令說明InvertDO對一個(gè)數(shù)字輸出信號的值置反

49、PulseDO數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號置為0Set將數(shù)字輸出信號置為1SetAO設(shè)定模擬輸出信號的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號的值SetGO設(shè)定組輸出信號的值 InvertDO Signal: Signal :輸出信言名稱將機(jī)器人輸出信號及裝口 RlM5gQQHigh Pl©nflghSignal； High:輸出脈訓(xùn)時(shí),輸出信號可以處在高 電平（Switch ） Elrnagtii;脈沖長度，o/svx ,默認(rèn) 0Z （num ） Signal :飾出f言令名稱（Signaldo ） Set Siganl；,閣fl黑人相應(yīng)數(shù)字軸）出售三置L ReSet Si

50、gnal;杓機(jī)部入相應(yīng)數(shù)字輸出信W置On Sgt Ao Signal, Value; Signal :棋乩l信會名稱.，Value?:模n塌輸出信號（瓦 海機(jī)器人當(dāng)前鋒擬星輸出信號輸出相應(yīng)的值， 例；當(dāng)機(jī)器人焊游時(shí)，通過礙擬聿輸出擰制 洋接田序與岸線速度. SetD。RSdeJM Sig rm L Value; IVSdelayJ :延遲輸出時(shí)舊，（num ）, Signal :輸出信號名稱（的代農(nóng)） value ：喻出信號值（段m），應(yīng)用：設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號僖，與 Set. Re'S雷同,并且可以設(shè)置延時(shí),跳 范圍0."-32s r默認(rèn)無延時(shí). 例：SetDoXSdelay:=0.2r weld, high; SetGoASdelay Signal Value; 諛置機(jī)簫人相應(yīng)組數(shù)字輸出信號值（8421 碼）。 例：SetGoKSdelay:=0.2P gpTyp