工業(yè)機器人編程員技能鑒定理論試卷4

1、工業(yè)機器人編程員技能鑒定理論試卷4一、 填空題（每道題1分）1. 使用功能OFFS時TCP是依據工件坐標方向移動的。2. 有效載荷數據包含有重量、重心、力矩軸方向、轉動慣量數據。3. ABB機器人默認的程序數據共有76個，并且可以根據實際的一些情況進行程序數據的創(chuàng)建。4. 新建機器人程序數據時，設置數據實例的作用域（或范圍）有全局、本地和任務。5. Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數據最大為246字節(jié)。6. 系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)要求的IO信號類別是數字輸入輸出信號。7. 在機器人控制面板上有 3 個工作模式選擇。8. 在RobotStudio軟件中可以實現的功能有CAD導入、自動

2、路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、在線作業(yè)、模擬仿真、應用功能包、二次開發(fā)。9. 當在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時，我們說 RobotStudio 處于離線模式。10. 機器人的程序數據的建立一般分為 兩 種形式。11. 工件坐標系必須定義兩個框架：用戶框架和工件框架。12. 工業(yè)機器人通常由機械結構系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和示教器四部分組成。13. 離線編程系統(tǒng)是基于CAD數據的圖形編程系統(tǒng)。14. 工業(yè)機器人在冶金行業(yè)的主要工作范圍包括鉆孔、銑削或切割、折彎和沖壓等加工過程。15. RAPID程序中只能有唯一一個主程序（main）。16. 在機器人的手動工作模式

3、，系統(tǒng)上的功能都可以使用。17. 中斷程序專門用來處理緊急情況。18. 數字數據num1為可變量，初始值為1，在程序運行過程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為5。19. 計數指令在工業(yè)上應用一般對產量的計數。20. 執(zhí)行下面的程序，輸出的結果reg1是 1 。Reg1 := 0; Incr reg1;21. 如果在置位指令set或復位指令reset前有運動指令的轉彎區(qū)數據，想準確的輸出IO信號狀態(tài)，轉彎區(qū)數據必須使用fine。22. 機器人程序指令procCall只能在手動限速模式下使用。23. 系統(tǒng)參數可以在示教器或Robotstudio online上

4、編輯。24. Backinfo 包含的文件有 backinfo.txt、和。25. DSQC651板主要提供8個數字輸入信號、8個數字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理。二、 選擇題（每道題1分）1. ABB機器人標準的用于輸送鏈跟蹤的IO板是（C）A DSQC653 B DSQC667 C DSQC377A D DSQC5092. Gi1信號的類型是下列哪一種？（C）A digital input B analog input C group input D 以上都不是3. 對ao1進行強制操作時，其可輸入的最大值為（B）A 24 B 10 C 0 D 任意值4. 常用于機器人空間大范圍運動的

5、指令是（A）。A、 MoveJ B、MoveL C、MoveC D、MoveAbsJ5. 下列是中斷類型的是（C）。A、 Procdur B、Trap C、Function D、num6. 根據下面程序，輸出reg1、reg2的結果分別是（C）。PROC main( )reg2 := 1;WHILE reg2 < 10 DOreg1 := 1;Incr reg1;Incr reg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9 B、2、10 C、2、9 D、1、97. 與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點：（ D ）減少機器人的非工作時間；使編程者遠離苛刻的工作環(huán)境；便于修改機器人程

6、序；可結合各種人工智能等技術提高編程效率；便于和CAD/CAM系統(tǒng)結合。 A 、 B、 C、 D、8. ABB工業(yè)機器人全球業(yè)務設立在（C）。A紐約 B廣州 C上海 D倫敦9. 工業(yè)的概念是在（D）提出的。 A中國 B美國C日本 D德國10在RobotStudio軟件中，創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站不包括創(chuàng)建 方面。（ D ）A、機器人本體 B、機器人系統(tǒng) C、外圍設備 D、工具11.程序的存儲類型有（B）A 2個 B 3個 C 4個 D 5個12. ABB機器人設置程序數據實例范圍選擇有幾個？（B）A 2個 B 3個 C 4個 D 5個13. 在碼垛機器人搬運過程，線性指令MoveL RelTool

7、(p10,0,0,10)中的10意義是(D)。A.以p10為起點，沿著X軸正方向軸直線運動10mmB.以p10為起點，沿著Y軸正方向軸直線運動10mmC.以p10為起點，沿著Z軸正方向軸直線運動10mmD.以p10為起點，沿著Z軸負方向軸直線運動10mm14. 機器人工具參數Tool0是保存在下面哪個模塊中（A）A User B MainMoudle C Base D TestABB15. 在有效載荷數據中，分量cog表示的是（B）A 載荷慣性矩 B 載荷重心位置 C 載荷重量 D 載荷中心點16. ABB工業(yè)機器人通常外部有（B）個緊急停止按鈕。A 1個 B 2個 C 3個 D 4個17.

8、一個機器人系統(tǒng)置多可以配置（D）臺機器人本體。A、1 B、2 C、3 D、418. 機器人運動過程中出現奇點的原因是第5軸是0°，第4軸和第6軸（D）。A、0° B、90° C、180° D、相等19. Reset指令的數據類型是（B）A num B bool C pose D 常量20. 如果 di1 和 di2 均為 low , 如下哪個程序會被執(zhí)行？（ C ）IF di1= high THEN Seal-oval;ELSEIF di2= high THEN Seal-circle;ELSE Seal-outside;ENDIFA Seal-oval

9、 B Seal-circle C Seal-outside D 都不執(zhí)行三、 判斷題（每道題1分）1. ABB機器人標準IO板分配地址都是一樣的。（錯）2. RAPID程序中有無數個子程序。（對）3. 在機器人程序編寫過程中，一段路徑結束的最后一個目標點，轉彎區(qū)一定是fine。（對）4. 機器人進行調試中，程序指針永遠指向等待執(zhí)行的程序指令。（錯）5. 等待指令一般在搬運產品時，需要等待時間，防止搬運過快，造成搬運不平穩(wěn)或搬運不起。（對）6. 在觸發(fā)指令編程中，Set do10_1等同于do10_1 := 1。（對）7. While循環(huán)指令下，當條件滿足時，可以執(zhí)行任何指令。（對）8. 在使用

10、指令procCall時，程序必須停止。（對）9. 在ABB機器人的示教器中除了可以添加系統(tǒng)自帶的指令，還可以手動編輯指令。（錯）10. 目前最小的ABB機器人重量是24kg。（錯）11. Robotstudio軟件啟用錄像功能后將不能使用仿真功能。（錯）12. 已經導入到Robotstudio中的模型既可以導出也可以保存為庫文件。（對）13. 在RobotStudio工作站搭建外圍設備一定有車床設備。（錯）14. ABB機器人程序數據RobotTarget表示的是機器人的目標點數據。（對）15. 機器人工具數據是一種組合數據，它包含有num,bool兩種基礎數據。（對）四、 問答題（每道題5分

11、）1. 建立機器人程序數據可分為幾種形式？分別是什么？答：一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數據畫面中建立程序數據；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應的程序數據。2. 在RobotStudio中可以實現功能有哪些？答：1）CAD導入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導入數據，通過使用此類非常精確的3D模型數據，機器人程序設計員可以生成更為精準的機器人程序，從而提高產品質量。2）自動路徑生成。通過使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內自動生成跟蹤曲線所需的機器人位置。如果人工執(zhí)行此項任務，則可能需要數小時或數天。3）自動分析伸展能力。此便捷功能可讓

12、操作者靈活移動機器人或工件，直至所有位置均可到達?？稍诙潭處追昼妰闰炞C和優(yōu)化工作單元布局。4）碰撞檢測。在RobotStudio中，可以對機器人在運動過程中是否可能與周邊設備發(fā)生碰撞進行一個驗證與確認，以確保機器人離線編程得出的程序的可用性。5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實的機器人進行連接通信，對機器人進行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數設定、文件傳送及備份恢復的操作，使調試與維護工作更輕松。6）模擬仿真。根據設計，在RobotStudio中進行工業(yè)機器人工作站的動作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實施提供真實的驗證。7）應用功能包。針對不同的應用推出功能強大的工藝功能包，將機器人更好地

13、與工藝應用進行有效的融合。8）二次開發(fā)。提供功能強大的二次開發(fā)平臺，使機器人應用實現更多的可能，滿足機器人的科研需要。3. 在哪些情況下需要對機器人系統(tǒng)進行備份？答：安裝新 RobotWare 之前。對指令和/或參數進行任何重要更改以使其可恢復為先前設置之前。對指令和/或參數進行任何重要更改并為成功進行新的設置而對新設置進行測試之后。4. 構架工業(yè)機器人工作站的工作流程包括哪些？答：創(chuàng)建系統(tǒng)工作站的選項導入或創(chuàng)建要使用的對象通過為機器人和其他設備尋找最佳位置，優(yōu)化工作站布局。五、編程題（10分）根據下面要點，創(chuàng)建一個中斷程序。正常情況下，di1的信號為0如果di1的信號從0變?yōu)?時，就對reg1數據進行加1的操作答：PROC main( )reg1 := 0;IDelete intnol;CONNCT intnol WITH Routinel;ISignalDIsingle, di1, 1, intnol;ENDPROCTRAP RoutinelReg1 := reg1+1;ENDPROC六、綜合題（10分）編寫程序：當開關1打開，機器人開始運動，從初始位置運動到P10點，如果開關2打開，機器人將運行矩形軌跡，然后回到初始位置。如果開關2沒有打開，將運行三角形軌跡然后回到初始位置。（開關1信號是DI 1，開關2信號是