北京石油大學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)在線(xiàn)考試

1、  在線(xiàn)考試窗體頂端單選題 (共20道題)收起1.（2.0分） 機(jī)器人在啟動(dòng)以后，不需要人的干預(yù)，能夠自動(dòng)完成指定的各項(xiàng)任務(wù)，并且在整個(gè)過(guò)程中能夠主動(dòng)適應(yīng)所處的環(huán)境的變化。機(jī)器人一邊適應(yīng)各種變化，一邊作出新的判斷，決定進(jìn)一步的動(dòng)作。該機(jī)器人具有（ ）性。·    A、自動(dòng)·    B、無(wú)智能·    C、自適應(yīng)我的答案：C  此題得分：2.0分2.（2.0分） 機(jī)械由輸入、傳動(dòng)、輸出、安裝固定四個(gè)部分組成，而接受能量、物質(zhì)、信息是（ ）。·  &

2、#160; A、輸入部分·    B、輸出部分·    C、傳動(dòng)部分我的答案：A  此題得分：2.0分3.（2.0分） 使用機(jī)械的目的是省力、或加快速度(省時(shí))、或操作方便(改變力的方向)，使用機(jī)械絕對(duì)不能省功，也不會(huì)產(chǎn)生功，而只能（ ）功和能。·    A、傳遞或轉(zhuǎn)換·    B、增加·    C、減少我的答案：A  此題得分：2.0分4.（2.0分） 簡(jiǎn)單機(jī)械大都是由杠桿、輪軸、滑輪以及斜面等幾種基本組

3、件組合而成的。·    A、正確·    B、錯(cuò)誤·    C、還有其它基本組件我的答案：C  此題得分：2.0分5.（2.0分） 帶傳動(dòng)的基本原理是依靠帶與帶輪之間的（）來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。·    A、拉力·    B、阻力·    C、摩擦力我的答案：C  此題得分：2.0分6.（2.0分） 帶富有彈性，并靠摩擦力進(jìn)行傳動(dòng)，因此它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小，能緩沖吸振，

4、過(guò)載時(shí)帶會(huì)在帶輪上打滑，對(duì)其他零件起（ ）作用，適用于（ ）的傳動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。·    A、過(guò)載保護(hù)、中心距較小·    B、過(guò)載保護(hù)、中心距較大·    C、過(guò)載無(wú)保護(hù)、中心距較大我的答案：A  此題得分：2.0分7.（2.0分） 鏈傳動(dòng)屬于嚙合傳動(dòng)，與帶傳動(dòng)相比，鏈傳動(dòng)具有準(zhǔn)確的（），效率高，但工作時(shí)有沖擊和噪聲，因此，多用于傳動(dòng)平穩(wěn)性要求不高、中心距較大的場(chǎng)合。·    A、平均速比，傳動(dòng)能力大·    B、平均速比，傳動(dòng)能

5、力小·    C、瞬時(shí)速比，傳動(dòng)能力大我的答案：A  此題得分：2.0分8.（2.0分） 齒輪傳動(dòng)屬?lài)Ш蟼鲃?dòng)，齒輪齒廓為特定的曲線(xiàn)，瞬時(shí)傳動(dòng)比（ ），且傳動(dòng)平穩(wěn)、可靠。·    A、變化大·    B、恒定·    C、變化小我的答案：C  此題得分：2.0分9.（2.0分） （ ）傳動(dòng)用于空間兩相交軸之間的傳動(dòng)，一般多用于兩軸垂直相交成90°的場(chǎng)合。·    A、直齒圓柱齒輪·

6、60;  B、斜齒圓柱齒輪·    C、錐齒輪我的答案：C  此題得分：2.0分10.（2.0分） 從前面的齒輪傳動(dòng)分類(lèi)中可以看到，蝸桿傳動(dòng)是用來(lái)傳遞空間交錯(cuò)軸之間的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的，通常兩空間垂直交錯(cuò)（ ）。·    A、90°·    B、180°·    C、60°我的答案：A  此題得分：2.0分11.（2.0分） 蝸桿傳動(dòng)一般以蝸桿為（ ）件，蝸輪為（ ）件。·  

7、60; A、主動(dòng)、從動(dòng)·    B、從動(dòng)、主動(dòng)·    C、被動(dòng)、被動(dòng)我的答案：A  此題得分：2.0分12.（2.0分） 縫紉機(jī)踏板的上下擺動(dòng)是應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為帶輪（ ）的。·    A、變化·    B、轉(zhuǎn)動(dòng)·    C、平動(dòng)我的答案：B  此題得分：2.0分13.（2.0分） 內(nèi)燃機(jī)活塞是沖程直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)是應(yīng)用（）機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。·    A、曲柄滑塊·

8、   B、搖桿·    C、滑塊我的答案：A  此題得分：2.0分14.（2.0分） 在連架桿中，能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的稱(chēng)為（ ），不能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的稱(chēng)為搖桿。·    A、滑塊·    B、搖桿·    C、曲柄我的答案：C  此題得分：2.0分15.（2.0分） 凸輪機(jī)構(gòu)主要由凸輪、從動(dòng)件和固定機(jī)架三個(gè)構(gòu)件組成。從動(dòng)件靠重力或彈簧力與凸輪緊密接觸，凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件作往復(fù)（ ）。·    A、

9、轉(zhuǎn)動(dòng)·    B、移動(dòng)·    C、旋轉(zhuǎn)我的答案：B  此題得分：2.0分16.（2.0分） 凸輪是一個(gè)具有特定曲線(xiàn)輪廓的構(gòu)件，輪廓精度要求高，有時(shí)需用（ ）進(jìn)行加工。·    A、人工·    B、一般機(jī)床·    C、數(shù)控機(jī)床我的答案：C  此題得分：2.0分17.（2.0分） 棘輪機(jī)構(gòu)主要由搖桿、棘爪、棘輪、（ ）和機(jī)架等組成。·    A、彈簧·  

10、  B、止回棘爪·    C、曲柄我的答案：B  此題得分：2.0分18.（2.0分） 電影的畫(huà)面是連續(xù)播放的，但放映時(shí)電影膠片的走動(dòng)必須是間歇的，并使每一畫(huà)面能有足夠的停留時(shí)間，才能得到清晰的動(dòng)態(tài)影像。而（ ）機(jī)構(gòu)能滿(mǎn)足其實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)的工作要求。·    A、內(nèi)齒棘輪·    B、槽輪·    C、定軸輪系我的答案：B  此題得分：2.0分19.（2.0分） 槽輪機(jī)構(gòu)由主動(dòng)桿、（ ）和槽輪及機(jī)架等組成。· 

11、0;  A、齒輪·    B、曲柄·    C、圓銷(xiāo)我的答案：B  此題得分：2.0分20.（2.0分） ( ) 足步行式機(jī)器人具有最好的適應(yīng)性，是多自由度的控制系統(tǒng)，是現(xiàn)代控制理論很好的應(yīng)用對(duì)象。·    A、兩足·    B、三足·    C、四足我的答案：A  此題得分：2.0分多選題 (共7道題)收起21.（2.0分） 說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人的基本組成。·    A、

12、機(jī)械部分，傳感部分、控制部分；·    B、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、·    C、感知系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、·    D、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等。我的答案：ABCD  此題得分：2.0分22.（2.0分） 什么是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的多重性？·    A、造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解具有多解的原因是由于解反三角函數(shù)方程產(chǎn)生的。·    B、對(duì)于一個(gè)真實(shí)的機(jī)器人，只有一組解與實(shí)際情況對(duì)應(yīng)，為此必須做出判斷，以選擇合適的解。·

13、   C、通常采用剔除多余解的方法：(1) 根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間來(lái)選擇合適的解。(2) 選擇一個(gè)最接近的解。(3) 根據(jù)避障要求選擇合適的解。(4) 逐級(jí)剔除多余解。·    D、求得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的解析式。我的答案：ABC  此題得分：2.0分23.（2.0分） 簡(jiǎn)述歐拉方程的基本原理。·    A、應(yīng)用歐拉方程建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程；·    B、研究構(gòu)件質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)使用牛頓方程，·    C、研究相對(duì)于構(gòu)件質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)使用歐拉方程。

14、·    D、歐拉方程表征了力、力矩、慣性張量和加速度之間的關(guān)系。我的答案：ABCD  此題得分：2.0分24.（2.0分） 簡(jiǎn)述用拉格朗日方法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟。·    A、選定廣義關(guān)節(jié)變量及廣義力·    B、計(jì)算系統(tǒng)動(dòng)能·    C、計(jì)算系統(tǒng)勢(shì)能·    D、計(jì)算拉格朗日函數(shù)·    E、根據(jù)拉格朗日方程計(jì)算各關(guān)節(jié)上的力矩，得到系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。我的答案：ABCDE 

15、60;此題得分：2.0分25.（2.0分） 機(jī)器人本體主要包括哪幾部分？·    A、傳動(dòng)部件。·    B、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)。·    C、臂部。·    D、腕部。·    E、手部。我的答案：ABCDE  此題得分：2.0分26.（2.0分） 機(jī)身設(shè)計(jì)應(yīng)注意哪些問(wèn)題？·    A、剛度和強(qiáng)度大，穩(wěn)定性好。·    B、運(yùn)動(dòng)靈活，導(dǎo)套不宜過(guò)短，避免卡死。·

16、    C、驅(qū)動(dòng)方式適宜。·    D、結(jié)構(gòu)布置合理。·    E、手部結(jié)構(gòu)靈活。我的答案：ABCD  此題得分：2.0分27.（2.0分） 傳感器的主要性能參數(shù)有哪幾個(gè)？·    A、基本參數(shù)，包括量程(測(cè)量范圍、量程及過(guò)載能力)、靈敏度、靜態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能(頻率特性及階躍特性)。·    B、環(huán)境參數(shù)，包括溫度、振動(dòng)沖擊及其他參數(shù)(潮濕、腐蝕及抗電磁干 擾等)。·    C、使用條件，包括電源、尺寸、安

17、裝方式、電信號(hào)接口及校準(zhǔn)周期等；·    D、復(fù)合感應(yīng)參數(shù)，包括確定工件對(duì)象是否存在以及它的尺寸和形狀等；我的答案：ABC  此題得分：2.0分判斷題 (共23道題)收起28.（2.0分） 在工業(yè)生產(chǎn)中使用機(jī)器人的總稱(chēng)，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)中的某些作業(yè)。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分29.（2.0分） 機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的樹(shù)木，包括手爪的開(kāi)合自由度。·    正確·  &#

18、160; 錯(cuò)誤我的答案：錯(cuò)誤  此題得分：2.0分30.（2.0分） 機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分31.（2.0分） 機(jī)器人分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測(cè)參數(shù)決定，并受位置反饋檢測(cè)單元性能的影響。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分32.（2.0分） 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多于自由度的機(jī)器人。·  

19、;  正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分33.（2.0分） 機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分34.（2.0分） 重復(fù)定位精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。重復(fù)定位精度是指各次不同位置平均值的偏差。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分35.（2.0分） 機(jī)器人

20、坐標(biāo)系中，運(yùn)動(dòng)時(shí)相對(duì)于連桿不動(dòng)的坐標(biāo)系成為靜坐標(biāo)系。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分36.（2.0分） 機(jī)器人坐標(biāo)系中，跟隨連桿運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系稱(chēng)為動(dòng)坐標(biāo)系。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分37.（2.0分） 動(dòng)系位置與姿態(tài)的描述。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分38

21、.（2.0分） 對(duì)于固連在連桿上的動(dòng)系位姿表示。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分39.（2.0分） 若相對(duì)固定坐標(biāo)系進(jìn)行變換，則算子左乘；·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分40.（2.0分） 若相對(duì)于動(dòng)坐標(biāo)系進(jìn)行變換，則算子右乘。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分41

22、.（2.0分） 平移變換。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：錯(cuò)誤  此題得分：2.0分42.（2.0分） 在機(jī)器人學(xué)中，雅克比是一個(gè)把關(guān)節(jié)速度向量變換為手爪相對(duì)基坐標(biāo)的廣義速度向量的變換矩陣。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分43.（2.0分） 已知該直線(xiàn)始末兩點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，求各軌跡中間點(diǎn)的位置和姿態(tài)。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確  此題得分：2.0分44.（2.0分） 機(jī)器人中連接運(yùn)動(dòng)部分的機(jī)構(gòu)。·    正確·    錯(cuò)誤我的答案：正確 &