北京石油大學機器人設計在線考試

1、  在線考試窗體頂端單選題 (共20道題)收起1.（2.0分） 機器人在啟動以后，不需要人的干預，能夠自動完成指定的各項任務，并且在整個過程中能夠主動適應所處的環(huán)境的變化。機器人一邊適應各種變化，一邊作出新的判斷，決定進一步的動作。該機器人具有（ ）性。·    A、自動·    B、無智能·    C、自適應我的答案：C  此題得分：2.0分2.（2.0分） 機械由輸入、傳動、輸出、安裝固定四個部分組成，而接受能量、物質、信息是（ ）。·  &

2、#160; A、輸入部分·    B、輸出部分·    C、傳動部分我的答案：A  此題得分：2.0分3.（2.0分） 使用機械的目的是省力、或加快速度(省時)、或操作方便(改變力的方向)，使用機械絕對不能省功，也不會產(chǎn)生功，而只能（ ）功和能。·    A、傳遞或轉換·    B、增加·    C、減少我的答案：A  此題得分：2.0分4.（2.0分） 簡單機械大都是由杠桿、輪軸、滑輪以及斜面等幾種基本組

3、件組合而成的。·    A、正確·    B、錯誤·    C、還有其它基本組件我的答案：C  此題得分：2.0分5.（2.0分） 帶傳動的基本原理是依靠帶與帶輪之間的（）來傳遞運動或動力。·    A、拉力·    B、阻力·    C、摩擦力我的答案：C  此題得分：2.0分6.（2.0分） 帶富有彈性，并靠摩擦力進行傳動，因此它具有結構簡單，傳動平穩(wěn)、噪聲小，能緩沖吸振，

4、過載時帶會在帶輪上打滑，對其他零件起（ ）作用，適用于（ ）的傳動等優(yōu)點。·    A、過載保護、中心距較小·    B、過載保護、中心距較大·    C、過載無保護、中心距較大我的答案：A  此題得分：2.0分7.（2.0分） 鏈傳動屬于嚙合傳動，與帶傳動相比，鏈傳動具有準確的（），效率高，但工作時有沖擊和噪聲，因此，多用于傳動平穩(wěn)性要求不高、中心距較大的場合。·    A、平均速比，傳動能力大·    B、平均速比，傳動能

5、力小·    C、瞬時速比，傳動能力大我的答案：A  此題得分：2.0分8.（2.0分） 齒輪傳動屬嚙合傳動，齒輪齒廓為特定的曲線，瞬時傳動比（ ），且傳動平穩(wěn)、可靠。·    A、變化大·    B、恒定·    C、變化小我的答案：C  此題得分：2.0分9.（2.0分） （ ）傳動用于空間兩相交軸之間的傳動，一般多用于兩軸垂直相交成90°的場合。·    A、直齒圓柱齒輪·

6、60;  B、斜齒圓柱齒輪·    C、錐齒輪我的答案：C  此題得分：2.0分10.（2.0分） 從前面的齒輪傳動分類中可以看到，蝸桿傳動是用來傳遞空間交錯軸之間的運動或動力的，通常兩空間垂直交錯（ ）。·    A、90°·    B、180°·    C、60°我的答案：A  此題得分：2.0分11.（2.0分） 蝸桿傳動一般以蝸桿為（ ）件，蝸輪為（ ）件。·  

7、60; A、主動、從動·    B、從動、主動·    C、被動、被動我的答案：A  此題得分：2.0分12.（2.0分） 縫紉機踏板的上下擺動是應用曲柄搖桿機構轉化為帶輪（ ）的。·    A、變化·    B、轉動·    C、平動我的答案：B  此題得分：2.0分13.（2.0分） 內燃機活塞是沖程直線運動是應用（）機構轉化為旋轉運動。·    A、曲柄滑塊·

8、   B、搖桿·    C、滑塊我的答案：A  此題得分：2.0分14.（2.0分） 在連架桿中，能作整周轉動的稱為（ ），不能作整周轉動的稱為搖桿。·    A、滑塊·    B、搖桿·    C、曲柄我的答案：C  此題得分：2.0分15.（2.0分） 凸輪機構主要由凸輪、從動件和固定機架三個構件組成。從動件靠重力或彈簧力與凸輪緊密接觸，凸輪轉動時，從動件作往復（ ）。·    A、

9、轉動·    B、移動·    C、旋轉我的答案：B  此題得分：2.0分16.（2.0分） 凸輪是一個具有特定曲線輪廓的構件，輪廓精度要求高，有時需用（ ）進行加工。·    A、人工·    B、一般機床·    C、數(shù)控機床我的答案：C  此題得分：2.0分17.（2.0分） 棘輪機構主要由搖桿、棘爪、棘輪、（ ）和機架等組成。·    A、彈簧·  

10、  B、止回棘爪·    C、曲柄我的答案：B  此題得分：2.0分18.（2.0分） 電影的畫面是連續(xù)播放的，但放映時電影膠片的走動必須是間歇的，并使每一畫面能有足夠的停留時間，才能得到清晰的動態(tài)影像。而（ ）機構能滿足其實現(xiàn)間歇運動的工作要求。·    A、內齒棘輪·    B、槽輪·    C、定軸輪系我的答案：B  此題得分：2.0分19.（2.0分） 槽輪機構由主動桿、（ ）和槽輪及機架等組成。· 

11、0;  A、齒輪·    B、曲柄·    C、圓銷我的答案：B  此題得分：2.0分20.（2.0分） ( ) 足步行式機器人具有最好的適應性，是多自由度的控制系統(tǒng)，是現(xiàn)代控制理論很好的應用對象。·    A、兩足·    B、三足·    C、四足我的答案：A  此題得分：2.0分多選題 (共7道題)收起21.（2.0分） 說明工業(yè)機器人的基本組成。·    A、

12、機械部分，傳感部分、控制部分；·    B、驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、·    C、感知系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、·    D、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等。我的答案：ABCD  此題得分：2.0分22.（2.0分） 什么是機器人運動學逆解的多重性？·    A、造成機器人運動學逆解具有多解的原因是由于解反三角函數(shù)方程產(chǎn)生的。·    B、對于一個真實的機器人，只有一組解與實際情況對應，為此必須做出判斷，以選擇合適的解。·

13、   C、通常采用剔除多余解的方法：(1) 根據(jù)關節(jié)運動空間來選擇合適的解。(2) 選擇一個最接近的解。(3) 根據(jù)避障要求選擇合適的解。(4) 逐級剔除多余解。·    D、求得機器人運動學逆解的解析式。我的答案：ABC  此題得分：2.0分23.（2.0分） 簡述歐拉方程的基本原理。·    A、應用歐拉方程建立機器人機構的動力學方程；·    B、研究構件質心的運動使用牛頓方程，·    C、研究相對于構件質心的轉動使用歐拉方程。

14、·    D、歐拉方程表征了力、力矩、慣性張量和加速度之間的關系。我的答案：ABCD  此題得分：2.0分24.（2.0分） 簡述用拉格朗日方法建立機器人動力學方程的步驟。·    A、選定廣義關節(jié)變量及廣義力·    B、計算系統(tǒng)動能·    C、計算系統(tǒng)勢能·    D、計算拉格朗日函數(shù)·    E、根據(jù)拉格朗日方程計算各關節(jié)上的力矩，得到系統(tǒng)動力學方程。我的答案：ABCDE 

15、60;此題得分：2.0分25.（2.0分） 機器人本體主要包括哪幾部分？·    A、傳動部件。·    B、機身及行走機構。·    C、臂部。·    D、腕部。·    E、手部。我的答案：ABCDE  此題得分：2.0分26.（2.0分） 機身設計應注意哪些問題？·    A、剛度和強度大，穩(wěn)定性好。·    B、運動靈活，導套不宜過短，避免卡死。·

16、    C、驅動方式適宜。·    D、結構布置合理。·    E、手部結構靈活。我的答案：ABCD  此題得分：2.0分27.（2.0分） 傳感器的主要性能參數(shù)有哪幾個？·    A、基本參數(shù)，包括量程(測量范圍、量程及過載能力)、靈敏度、靜態(tài)精度和動態(tài)性能(頻率特性及階躍特性)。·    B、環(huán)境參數(shù)，包括溫度、振動沖擊及其他參數(shù)(潮濕、腐蝕及抗電磁干 擾等)。·    C、使用條件，包括電源、尺寸、安

17、裝方式、電信號接口及校準周期等；·    D、復合感應參數(shù)，包括確定工件對象是否存在以及它的尺寸和形狀等；我的答案：ABC  此題得分：2.0分判斷題 (共23道題)收起28.（2.0分） 在工業(yè)生產(chǎn)中使用機器人的總稱，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)中的某些作業(yè)。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分29.（2.0分） 機器人所具有的獨立坐標軸運動的樹木，包括手爪的開合自由度。·    正確·  &#

18、160; 錯誤我的答案：錯誤  此題得分：2.0分30.（2.0分） 機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分31.（2.0分） 機器人分辨率由系統(tǒng)設計檢測參數(shù)決定，并受位置反饋檢測單元性能的影響。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分32.（2.0分） 完成某一特定作業(yè)時具有多于自由度的機器人。·  

19、;  正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分33.（2.0分） 機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分34.（2.0分） 重復定位精度是關于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。重復定位精度是指各次不同位置平均值的偏差。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分35.（2.0分） 機器人

20、坐標系中，運動時相對于連桿不動的坐標系成為靜坐標系。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分36.（2.0分） 機器人坐標系中，跟隨連桿運動的坐標系稱為動坐標系。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分37.（2.0分） 動系位置與姿態(tài)的描述。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分38

21、.（2.0分） 對于固連在連桿上的動系位姿表示。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分39.（2.0分） 若相對固定坐標系進行變換，則算子左乘；·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分40.（2.0分） 若相對于動坐標系進行變換，則算子右乘。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分41

22、.（2.0分） 平移變換。·    正確·    錯誤我的答案：錯誤  此題得分：2.0分42.（2.0分） 在機器人學中，雅克比是一個把關節(jié)速度向量變換為手爪相對基坐標的廣義速度向量的變換矩陣。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分43.（2.0分） 已知該直線始末兩點的位置和姿態(tài)的條件下，求各軌跡中間點的位置和姿態(tài)。·    正確·    錯誤我的答案：正確  此題得分：2.0分44.（2.0分） 機器人中連接運動部分的機構。·    正確·    錯誤我的答案：正確 &