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文檔簡介

光電組賽車：賽車就是一個(gè)硬件和軟件結(jié)合的系統(tǒng)，為滿足一定要求而設(shè)計(jì)的實(shí)施解決方案。The key points:1, 要求2，硬件設(shè)計(jì)3，軟件編程硬件設(shè)計(jì)：1，電源模塊；2，道路檢測及實(shí)時(shí)方向變換模塊；3，測速及電機(jī)速度控制模塊；1，電源模塊；7.2V 2000mah鎳鎘充電電池輸出：5V（1084）12V（34063）3.3V（1117）2，道路檢測及實(shí)時(shí)方向變換模塊；（1）傳感器TSL1401（2）道路信息處理及執(zhí)行元件控制指令輸出（3）執(zhí)行元件（SD-5舵機(jī)）3，測速及電機(jī)速度控制模塊；（1）:光電編碼器（2）驅(qū)動電路（3）540電機(jī)：DC7.2V RS-540馬達(dá)，轉(zhuǎn)速20000r軟件編程：流程就是信息采集、算法處理、指令輸出。關(guān)于光電組智能車的編程主線可以分為兩條：1，速度the key:速度PID首先單片機(jī)通過脈沖累加器把光電編碼器的速度采集出來，通過PID算法計(jì)算出此時(shí)最合適的PWM占空比并輸出相應(yīng)的PWM脈沖從而通過驅(qū)動電路控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。難點(diǎn)：PID參數(shù)匹配，一套PID參數(shù)自適應(yīng)各種舵機(jī)打腳情況；2，路徑the key : 中線尋跡法，舵機(jī)PID首先是TSL1401采集到的一行的像素，設(shè)定閾值，查找邊沿兩個(gè)黑點(diǎn)坐標(biāo)，接由兩黑點(diǎn)坐標(biāo)尋找中間點(diǎn)坐標(biāo)，實(shí)際黑點(diǎn)坐標(biāo)與理想黑點(diǎn)坐標(biāo)差值作為舵機(jī)轉(zhuǎn)動的PID輸入量，輸出舵機(jī)執(zhí)行指令

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