基于MATLAB的平面四連桿機構(gòu)運動學(xué)分析

1、一、課程設(shè)計內(nèi)容及要求：1對連桿機構(gòu)運動工作原理及運動參數(shù)有一定理解2掌握MATLAB基本命令3了解MATLAB編程的基本知識，并能編寫簡單M文件4了解MATLAB圖形界面設(shè)計的基本知識5課程設(shè)計說明書：應(yīng)闡述整個課程設(shè)計內(nèi)容，要突出重點和特色，圖文并茂，文字通暢。應(yīng)有目錄、摘要及關(guān)鍵詞、正文、參考文獻等內(nèi)容，字數(shù)一般不少于6000字。二、主要參考資料有關(guān)復(fù)雜刀具參數(shù)計算及結(jié)構(gòu)設(shè)計、機械制造工藝與設(shè)備的手冊與圖冊。三、課程設(shè)計進度安排階段階 段 內(nèi) 容起止時間1布置任務(wù)，準備資料1天(12月12日)2方案設(shè)計1天(12月13日)3設(shè)計計算4天(12月1417日)4程序流程圖設(shè)計8天(12月18

2、25日)5M文件編寫2天(12月2627日)6編寫設(shè)計說明書3天(12月2830日)7準備答辯和正式答辯1天(12月31日)指導(dǎo)教師（簽名）： 時間： 教研室主任(簽名)： 時間： 院 長（簽名）： 時間： 目 錄1 平面連桿機構(gòu)的運動分析.11.1 機構(gòu)運動分析的任務(wù)、目的和方法.11.2 機構(gòu)的工作原理.11.3 機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型的建立.11.3.1建立機構(gòu)的閉環(huán)矢量位置方程.11.3.2求解方法.22 基于MATLAB程序設(shè)計.42.1 程序流程圖.42.2 M文件編寫.62.3 程序運行結(jié)果輸出.73 基于MATLAB圖形界面設(shè)計.113.1界面設(shè)計.113.2代碼設(shè)計.124 小結(jié).1

3、7參考文獻 .181 平面連桿機構(gòu)的運動分析1.1 機構(gòu)運動分析的任務(wù)、目的和方法曲柄搖桿機構(gòu)是平面連桿機構(gòu)中最基本的由轉(zhuǎn)動副組成的四桿機構(gòu)，它可以用來實現(xiàn)轉(zhuǎn)動和擺動之間運動形式的轉(zhuǎn)換或傳遞動力。對四桿機構(gòu)進行運動分析的意義是：在機構(gòu)尺寸參數(shù)已知的情況下，假定主動件（曲柄）做勻速轉(zhuǎn)動，撇開力的作用，僅從運動幾何關(guān)系上分析從動件（連桿、搖桿）的角位移、角速度、角加速度等運動參數(shù)的變化情況。還可以根據(jù)機構(gòu)閉環(huán)矢量方程計算從動件的位移偏差。上述這些內(nèi)容，無論是設(shè)計新的機械，還是為了了解現(xiàn)有機械的運動性能，都是十分必要的，而且它還是研究機械運動性能和動力性能提供必要的依據(jù)。機構(gòu)運動分析的方法很多，主要

4、有圖解法和解析法。當需要簡捷直觀地了解機構(gòu)的某個或某幾個位置的運動特性時，采用圖解法比較方便，而且精度也能滿足實際問題的要求。而當需要精確地知道或要了解機構(gòu)在整個運動循環(huán)過程中的運動特性時，采用解析法并借助計算機，不僅可獲得很高的計算精度及一系列位置的分析結(jié)果，并能繪制機構(gòu)相應(yīng)的運動線圖，同時還可以把機構(gòu)分析和機構(gòu)綜合問題聯(lián)系起來，以便于機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。1.2 機構(gòu)的工作原理 在平面四桿機構(gòu)中，其具有曲柄的條件為：a.各桿的長度應(yīng)滿足桿長條件，即：最短桿長度+最長桿長度其余兩桿長度之和。 b.組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為最短桿，且其最短桿為連架桿或機架（當最短桿為連架桿時，四桿機構(gòu)為曲柄搖桿

5、機構(gòu)；當最短桿為機架時，則為雙曲柄機構(gòu)）。在如下圖1所示的曲柄搖桿機構(gòu)中，構(gòu)件AB為曲柄，則B點應(yīng)能通過曲柄與連桿兩次共線的位置。1.3 機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型的建立1.3.1建立機構(gòu)的閉環(huán)矢量位置方程在用矢量法建立機構(gòu)的位置方程時，需將構(gòu)件用矢量來表示，并作出機構(gòu)的封閉矢量多邊形。如圖1所示，先建立一直角坐標系。設(shè)各構(gòu)件的長度分別為、，其方位角為、。以各桿矢量組成一個封閉矢 量多邊形，即ABCDA。其個矢量 圖1 四桿機構(gòu)簡圖之和必等于零。即： 式1式1 為圖1所示四桿機構(gòu)的封閉矢量位置方程式。對于一個特定的四桿機構(gòu)，其各構(gòu)件的長度和原動件2的運動規(guī)律，即為已知，而=0，故由此矢量方程可求得未知方位

6、角、。角位移方程的分量形式為： 式2閉環(huán)矢量方程分量形式對時間求一階導(dǎo)數(shù)（角速度方程）為： 式3其矩陣形式為： 式4聯(lián)立式3兩公式可求得： 式5 式6閉環(huán)矢量方程分量形式對時間求二階導(dǎo)數(shù)（角加速度方程）矩陣形式為： 式7由式7可求得加速度： 式8 式9注：式1式9中，（i=1,2,3,4）分別表示機架1、曲柄2、連桿3、搖桿4的長度；（i=1,2,3,4）是各桿與x軸的正向夾角，逆時針為正，順時針為負，單位為; 是各桿的角速度，單位為; 為各桿的角加速度，單位為。1.3.2求解方法（1）求導(dǎo)中應(yīng)用了下列公式： 式10（2）在角位移方程分量形式（式2）中，由于假定機架為參考系，矢量1與x軸重合，

7、=0，則有非線性超越方程組： 式11可以借助牛頓-辛普森數(shù)值解法或Matlab自帶的fsolve函數(shù)求出連桿3的角位移和搖桿4的角位移。（3）求解具有n個未知量（i=1,2,n）的線性方程組： 式12式中，系列矩陣是一個階方陣： 式13的逆矩陣為;常數(shù)項b是一個n維矢量： 式14因此，線性方程組解的矢量為： 式15式11是求解連桿3和搖桿4角速度和角加速度的依據(jù)。2 基于MATLAB程序設(shè)計MATLAB 是Mathworks 公司推出的交互式計算分析軟件，具有強大的運算分析功能，具有集科學(xué)計算、程序設(shè)計和可視化于一體的高度集成化軟件環(huán)境，是目前國際上公認的最優(yōu)秀的計算分析軟件之一，被廣泛應(yīng)用于

8、自動控制、信號處理、機械設(shè)計、流體力學(xué)和數(shù)理統(tǒng)計等工程領(lǐng)域。通過運算分析，MATLAB 可以從眾多的設(shè)計方案中尋找最佳途徑，獲取最優(yōu)結(jié)果，大大提高了設(shè)計水平和質(zhì)量。四連桿機構(gòu)的解析法同樣可以用MATLAB 的計算工具來求值，并結(jié)合MATLAB 的可視化手段，把各點的計算值擬合成曲線，得到四連桿機構(gòu)的運動仿真軌跡。2.1 程序流程圖2.2 M文件編寫首先創(chuàng)建函數(shù)FoutBarPosition，函數(shù)fsolve通過他確定。function t=fourbarposition(th,th2,L2,L3,L4,L1)t=L2*cos(th2)+L3*cos(th(1)-L4*cos(th(2)-L1;

9、L2*sin(th2)+L3*sin(th(1)-L4*sin(th(2);主程序如下：disp * * * * * * 平面四桿機構(gòu)的運動分析 * * * * * *L1=304.8;L2=101.6;L3=254.0;L4=177.8; %給定已知量，各桿長L1,L2,L3,L4th2=0:1/6:2*pi; %曲柄輸入角度從0至360度，步長為pi/6th34=zeros(length(th2),2); %建立一個N行2列的零矩陣，第一列存放options=optimset(display,off); %_3,第二列存放_3for m=1:length(th2) %建立for循環(huán)，求解_

10、3，_4th34(m,:)=fsolve(fourbarposition,1 1, %調(diào)用fsove函數(shù)求解關(guān)于_3，_4options,th2(m),L2,L3,L4,L1); %的非線性超越方程，結(jié)果保存在th34中endy=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1); %連桿3的D端點Y坐標值x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1); %連桿3的D端點X坐標值xx=L2*cos(th2); %連桿3的C端點X坐標值 yy=L2*sin(th2); %連桿3的C端點Y坐標值figure(1)plot(x;xx,y;yy,k,0 L1,0 0, %繪制連桿3

11、的幾個位置點k-,x,y,ko,xx,yy,ks)title(連桿3的幾個位置點)xlabel(水平方向)ylabel(垂直方向)axis equal %XY坐標均衡th2=0:2/72:2*pi; %重新細分曲柄輸入角度_2，步長為5度th34=zeros(length(th2),2);options=optimset(display,off);for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve(fourbarposition,1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endfigure(2)plot(th2*180/pi,th34(:,1),th2

12、*180/pi,th34(:,2) %繪制連桿3的角位移關(guān)于曲柄2的角位移圖plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi) %繪制搖桿4的角位移關(guān)于曲柄2的角位移圖axis(0 360 0 170) %確定XY邊界值grid %圖形加網(wǎng)格xlabel(主動件轉(zhuǎn)角theta_2(度)ylabel(從動件角位移(度)title(角位移線圖)text(120,120,搖桿4角位移)text(150,40,連桿3角位移)w2=250; %設(shè)定曲柄角速度for i=1:length(th2)A=-L3*sin(th34(i,1)

13、 L4*sin(th34(i,2); L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B;w3(i)=w(1);w4(i)=w(2);endfigure(3)plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4); %繪制角速度線圖axis(0 360 -175 200) text(50,160,搖桿4角速度(omega_4)text(220,130,連桿3角速度(omega_3)gridxlabel(主動件轉(zhuǎn)角theta_2(度)ylabel(從動件角速度(radc

14、dot s-1)title(角速度線圖)for i=1:length(th2)C=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);D=w22*L2*cos(th2(i)+w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w4(i)2*L4*cos(th34(i,2);. w22*L2*sin(th2(i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4*sin(th34(i,2);a=inv(C)*D;a3(i)=a(1);a4(i)=a(2);endfigure(4)plot(th2

15、*180/pi,a3,th2*180/pi,a4); %繪制角加速度線圖axis(0 360 -70000 65000)text(50,50000,搖桿4角加速度(alpha_4)text(220,12000,連桿3角加速度(alpha_3)gridxlabel(從動件角加速度)ylabel(從動件角加速度(radcdot s-2)title(角加速度線圖)disp 曲柄轉(zhuǎn)角 連桿轉(zhuǎn)角-搖桿轉(zhuǎn)角-連桿角速度-搖桿角速度-連桿加速度-搖桿加速度 %輸出：四桿機構(gòu)一個運動周期內(nèi)角位移，角速度，角加速度數(shù)據(jù)ydcs=th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th34(:,2)*180/

16、pi,w3,w4,a3,a4;disp(ydcs)2.3 程序運行結(jié)果輸出 * * * * * * 平面四桿機構(gòu)的運動分析 * * * * * *曲柄轉(zhuǎn)角 連桿轉(zhuǎn)角-搖桿轉(zhuǎn)角-連桿角速度-搖桿角速度-連桿加速度-搖桿加速度 1.0e+004 * 0 0.0044 0.0097 -0.0125 -0.0125 -0.5478 4.8458 0.0005 0.0042 0.0094 -0.0126 -0.0107 0.2300 5.5630 0.0010 0.0039 0.0092 -0.0124 -0.0086 0.8946 6.0520 0.0015 0.0037 0.0091 -0.0119

17、 -0.0065 1.4143 6.2982 0.0020 0.0034 0.0090 -0.0114 -0.0043 1.7801 6.3174 0.0025 0.0032 0.0089 -0.0107 -0.0021 2.0027 6.1467 0.0030 0.0030 0.0089 -0.0100 0.0000 2.1046 5.8339 0.0035 0.0028 0.0089 -0.0093 0.0020 2.1134 5.4272 0.0040 0.0026 0.0090 -0.0085 0.0038 2.0566 4.9687 0.0045 0.0025 0.0091 -0.0

18、078 0.0054 1.9578 4.4918 0.0050 0.0023 0.0092 -0.0072 0.0069 1.8356 4.0198 0.0055 0.0022 0.0093 -0.0065 0.0082 1.7040 3.5680 0.0060 0.0021 0.0095 -0.0060 0.0094 1.5725 3.1450 0.0065 0.0019 0.0097 -0.0055 0.0104 1.4474 2.7545 0.0070 0.0018 0.0099 -0.0050 0.0113 1.3328 2.3968 0.0075 0.0017 0.0102 -0.0

19、045 0.0121 1.2307 2.0702 0.0080 0.0017 0.0104 -0.0041 0.0128 1.1425 1.7716 0.0085 0.0016 0.0107 -0.0037 0.0134 1.0687 1.4971 0.0090 0.0015 0.0110 -0.0034 0.0138 1.0095 1.2426 0.0095 0.0014 0.0112 -0.0030 0.0142 0.9653 1.0035 0.0100 0.0014 0.0115 -0.0027 0.0145 0.9364 0.7752 0.0105 0.0013 0.0118 -0.0

20、024 0.0148 0.9232 0.5530 0.0110 0.0013 0.0121 -0.0020 0.0149 0.9269 0.3319 0.0115 0.0013 0.0124 -0.0017 0.0150 0.9485 0.1069 0.0120 0.0012 0.0127 -0.0014 0.0150 0.9899 -0.1276 0.0125 0.0012 0.0130 -0.0010 0.0149 1.0530 -0.3773 0.0130 0.0012 0.0133 -0.0006 0.0147 1.1404 -0.6481 0.0135 0.0012 0.0136 -

21、0.0002 0.0145 1.2544 -0.9455 0.0140 0.0012 0.0139 0.0002 0.0141 1.3967 -1.2743 0.0145 0.0012 0.0142 0.0008 0.0136 1.5677 -1.6368 0.0150 0.0012 0.0144 0.0013 0.0129 1.7648 -2.0314 0.0155 0.0012 0.0147 0.0020 0.0121 1.9807 -2.4495 0.0160 0.0013 0.0149 0.0027 0.0112 2.2018 -2.8735 0.0165 0.0013 0.0151

22、0.0035 0.0101 2.4071 -3.2754 0.0170 0.0014 0.0153 0.0044 0.0089 2.5697 -3.6186 0.0175 0.0015 0.0155 0.0053 0.0076 2.6616 -3.8650 0.0180 0.0016 0.0156 0.0063 0.0063 2.6609 -3.9849 0.0185 0.0018 0.0157 0.0072 0.0049 2.5591 -3.9674 0.0190 0.0019 0.0158 0.0080 0.0035 2.3638 -3.8244 0.0195 0.0021 0.0159

23、0.0088 0.0022 2.0959 -3.5866 0.0200 0.0023 0.0159 0.0095 0.0010 1.7823 -3.2931 0.0205 0.0025 0.0159 0.0100 -0.0001 1.4487 -2.9815 0.0210 0.0027 0.0159 0.0105 -0.0011 1.1152 -2.6809 0.0215 0.0029 0.0159 0.0108 -0.0020 0.7942 -2.4103 0.0220 0.0031 0.0158 0.0111 -0.0028 0.4916 -2.1794 0.0225 0.0033 0.0

24、158 0.0112 -0.0035 0.2086 -1.9913 0.0230 0.0036 0.0157 0.0112 -0.0042 -0.0565 -1.8450 0.0235 0.0038 0.0156 0.0111 -0.0048 -0.3071 -1.7375 0.0240 0.0040 0.0155 0.0110 -0.0054 -0.5475 -1.6650 0.0245 0.0042 0.0154 0.0108 -0.0060 -0.7817 -1.6233 0.0250 0.0044 0.0153 0.0104 -0.0065 -1.0139 -1.6089 0.0255

25、 0.0046 0.0151 0.0100 -0.0071 -1.2479 -1.6181 0.0260 0.0048 0.0150 0.0096 -0.0077 -1.4868 -1.6480 0.0265 0.0050 0.0148 0.0090 -0.0082 -1.7336 -1.6955 0.0270 0.0052 0.0146 0.0084 -0.0088 -1.9905 -1.7574 0.0275 0.0054 0.0145 0.0076 -0.0095 -2.2588 -1.8304 0.0280 0.0055 0.0143 0.0068 -0.0101 -2.5391 -1

26、.9100 0.0285 0.0056 0.0141 0.0058 -0.0108 -2.8305 -1.9910 0.0290 0.0057 0.0138 0.0048 -0.0115 -3.1300 -2.0660 0.0295 0.0058 0.0136 0.0037 -0.0122 -3.4326 -2.1255 0.0300 0.0059 0.0133 0.0024 -0.0130 -3.7297 -2.1572 0.0305 0.0059 0.0131 0.0011 -0.0137 -4.0091 -2.1451 0.0310 0.0059 0.0128 -0.0004 -0.01

27、45 -4.2538 -2.0696 0.0315 0.0059 0.0125 -0.0019 -0.0152 -4.4419 -1.9079 0.0320 0.0058 0.0122 -0.0035 -0.0158 -4.5473 -1.6352 0.0325 0.0058 0.0119 -0.0051 -0.0163 -4.5411 -1.2273 0.0330 0.0056 0.0115 -0.0066 -0.0166 -4.3954 -0.6661 0.0335 0.0055 0.0112 -0.0081 -0.0167 -4.0889 0.0551 0.0340 0.0053 0.0

28、109 -0.0095 -0.0166 -3.6129 0.9243 0.0345 0.0051 0.0105 -0.0106 -0.0161 -2.9781 1.9058 0.0350 0.0049 0.0102 -0.0115 -0.0152 -2.2178 2.9395 0.0355 0.0047 0.0099 -0.0122 -0.0140 -1.3857 3.9473 0.0360 0.0044 0.0097 -0.0125 -0.0125 -0.5478 4.8458圖形輸出： 圖2 連桿3的幾個位置點 圖3 角位移線圖 圖4 角加速度線圖 圖5 角加速度線圖3 基于MATLAB圖

29、形界面設(shè)計所謂圖形用戶界面, 簡稱為GU I (Graph ic U ser In terface) , 是指包含了各種圖形控制對象, 如圖形窗口、菜單、對話框以及文本等內(nèi)容的用戶界面。利用這些用戶界面, 用戶可以和計算機之間進行信息交流。用戶可以通過某種方式來選擇或者激活這些圖形對象, 來運行一些特性的M 文件。最常見的激活方式是利用鼠標或者其它設(shè)備來點擊這些對象。對于一個用戶來說, 圖形用戶界面就是他所面對的應(yīng)用程序, 對圖形界面的操作直接影響應(yīng)用程序的應(yīng)用前途。對于以往專門用于科學(xué)計算的語言, 如FORTRAN 語言等, 編寫圖形界面的功能較弱, 因而用其開發(fā)的程序, 其界面往往不夠友好

30、, 用戶使用起來很不方便。而目前流行的可視化語言, 對科學(xué)計算的功能又相對弱一些。MATLAB提供了非常強大的編寫圖形用戶界面的功能。用戶只和前臺界面下的控件發(fā)生交互，而所有運算、繪圖等內(nèi)部操作都封裝在內(nèi)部，終端用戶不需要區(qū)追究這些復(fù)雜過程的代碼。圖形用戶界面大大提高用戶使用MATLAB程序的易用性。因此，學(xué)習MATLAB圖形用戶界面編程，即GUI程序的創(chuàng)建，是MATLAB編程用戶應(yīng)該掌握的重要一環(huán)。對于一個MATLAB 中的圖形用戶界面, 它的設(shè)計過程一般可以分為兩個部分:用戶界面的外觀設(shè)計。在這里, 主要是通過不同的對話框、按鈕、文本框等許多工具的使用, 設(shè)計出一個圖形用戶界面。同時也應(yīng)搞

31、清楚這個圖形界面的功能是什么, 也即在圖形界面上的操作會引發(fā)什么樣的結(jié)果。圖形界面的完成。在這里, 用戶將根據(jù)在外觀設(shè)計階段所確定的圖形界面的功能, 針對各個不同的圖形對象來編寫出能夠?qū)崿F(xiàn)該功能的函數(shù)代碼, 確保這個圖形界面能夠完成所預(yù)定的功能。3.1 界面設(shè)計首先我們新建一個GUI文件，如下圖所示： 圖6 新建GUI文件選擇Blank GUI(Default)。進入GUI開發(fā)環(huán)境以后添加5個編輯文本框，8個靜態(tài)文本框，和1個下拉菜單。利用菜單編輯器，創(chuàng)建Open、Print、Close三個菜單。創(chuàng)建好GUI界面需要的各交互控件并調(diào)整好大概的位置后，設(shè)置這些控件的屬性。最后的界面效果如下圖示：

32、 圖7 界面效果3.2 代碼設(shè)計(1)打開M文件編輯器(M-file Edit),點擊向下的三角圖標，可以看到各個對象的回調(diào)函數(shù)（Callback）,某些對象的創(chuàng)建函數(shù)或打開函數(shù)等。通過選中相應(yīng)項就可以跳動對應(yīng)函數(shù)位置進行程序編輯。 選中edit_callback選項，光標跳到 function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)下面空白處，添加以下代碼：user_entry=str2double(get(hObject,String);if isnan(user_entry) errordlg(請輸入數(shù)值！,Bad Input)end該語句

33、嚴格限制編輯框內(nèi)必須輸入數(shù)值，否則出現(xiàn)錯誤對話框（如下圖所示）。同理在其他四個編輯框的回調(diào)函數(shù)下輸入相同的代碼。 圖8 錯誤對話框 (2)打開M文件編輯器(M-file Edit),點擊向下的三角圖標，設(shè)置下拉菜單返回函數(shù)，光標跳到 function popupmenu1_Callback(hObject, eventdata, handles)下面空白處。由于下拉菜單是本界面設(shè)計關(guān)鍵控件，與本設(shè)計相關(guān)的程序都放在這個返回函數(shù)下。添加代碼如下：L1=str2double(get(handles.edit1,String);L2=str2double(get(handles.edit2,Stri

34、ng);L3=str2double(get(handles.edit3,String);L4=str2double(get(handles.edit4,String);w2=str2double(get(handles.edit5,String);th2=0:2/72:2*pi; th34=zeros(length(th2),2);options=optimset(display,off);for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve(fourbarposition,1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endw2=250;for i=1:l

35、ength(th2)A=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2); L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B; w3(i)=w(1);w4(i)=w(2);endfor i=1:length(th2)C=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);D=w22*L2*cos(th2(i)+w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w4(i)2*

36、L4*cos(th34(i,2);. w22*L2*sin(th2(i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4*sin(th34(i,2);a=inv(C)*D;a3(i)=a(1);a4(i)=a(2);endval=get(hObject,Value);str=get(hObject,String);switch strvalcase 連桿3的幾個位置點th2=0:1/6:2*pi; th34=zeros(length(th2),2); options=optimset(display,off); for m=1:length(th2) th34(m,:)=f

37、solve(fourbarposition,1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1); end y=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1); x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1); xx=L2*cos(th2); yy=L2*sin(th2); plot(x;xx,y;yy,k,0 L1,0 0,k-,x,y,ko,xx,yy,ks) title(連桿3的幾個位置點) xlabel(水平方向) ylabel(垂直方向) axis equal grid oncase 角位移線圖 plot(th2*180/pi,th34(:,1)*1

38、80/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi) axis(0 360 0 170) grid on xlabel(主動件轉(zhuǎn)角theta_2(度) ylabel(從動件角位移(度) title(角位移線圖) text(120,120,搖桿4角位移) text(150,40,連桿3角位移)case 角速度線圖 plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4); axis(0 360 -175 200) text(50,160,搖桿4角速度(omega_4) text(220,130,連桿3角速度(omega_3) grid on xlabel(主動件轉(zhuǎn)角theta_2(度) ylabel(從動件角速度(radcdot s-1) title(角速度線圖)case 角加速度線圖plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4); axis(0 360 -50000 65000) tex