HSR-HC410A機(jī)器人-機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)

1、HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)HSR-HC410A 機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司本手冊(cè)所含內(nèi)容若有變更，恕不另行通知。本手冊(cè)所內(nèi)容不可視作華數(shù)的承諾。華數(shù)對(duì)本手冊(cè)可能出現(xiàn)的任何錯(cuò)誤不承擔(dān)責(zé)任。華數(shù)對(duì)本文檔及其所含信息保留所有權(quán)利。未經(jīng)明確許可，嚴(yán)禁復(fù)制、使用本文檔或?qū)⑵鋬?nèi)容透露給第三方。HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)1 安全 21.1 機(jī)器人安全須知 21.1.1 進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時(shí)的安全注意事項(xiàng) 21.1.2 機(jī)器人本體的安全對(duì)策 41.2 機(jī)器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣 71.3 機(jī)器人的廢棄 82 基本說(shuō)明 92.1 型號(hào)規(guī)格說(shuō)明 92.2 機(jī)

2、械系統(tǒng)的組成 102.3 機(jī)械性能參數(shù) 132.3.1 相關(guān)性能參數(shù) 132.3.2 工作半徑及運(yùn)動(dòng)范圍 142.4 運(yùn)輸安裝 152.4.1 開(kāi)箱 152.4.2 運(yùn)輸 152.5 安裝182.5.1 安全圍欄 182.5.2 安裝環(huán)境 182.5.3 機(jī)器人安裝及固定尺寸 192.5.4 安裝舉例 212.6 機(jī)器人負(fù)荷 223 檢修及維護(hù) 253.1 維修檢驗(yàn)項(xiàng)目及周期 253.2 同步帶檢修 263.3 電池更換 273.4 零點(diǎn)校對(duì) 293.5 潤(rùn)滑脂的更換 323.5.1 RV 減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換 323.5.2 絲桿導(dǎo)軌潤(rùn)滑油加注 344 附錄 36364.1 螺釘擰緊說(shuō)明1 安全

3、1.1 機(jī)器人安全須知實(shí)施安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、維修保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀本書(shū)及其它附屬文件，正確使用本產(chǎn)品。請(qǐng)?jiān)诔浞终莆赵O(shè)備知識(shí)、安全信息以及全部注意事項(xiàng)后，再行使用本產(chǎn)品。本說(shuō)明書(shū)采用下列記號(hào)表示各自的重要性。表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或者負(fù)重傷，且危險(xiǎn)性非常高的情形。表示處理有誤時(shí)，會(huì)會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或者負(fù)重傷的情形。表示處理有誤時(shí)，會(huì)會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或者負(fù)重傷的情形。1.1.1 進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時(shí)的安全注意事項(xiàng)1) 作業(yè)人員須穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。2) 投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒(méi)有作業(yè)人員。3) 必須切斷電源后，方可進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。4)

4、有時(shí)，檢修、維修保養(yǎng)等作業(yè)必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行。此時(shí)，應(yīng) 2 人 1 組進(jìn)行作業(yè)。 1人保持可立即按下緊急停止按鈕的姿勢(shì)，另1 人則在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，保持警惕并迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，應(yīng)確認(rèn)好撤退路徑后再行作業(yè)。5) 手腕部位及機(jī)械臂上的負(fù)荷必須控制在允許搬運(yùn)重量以內(nèi)。如果不遵守允許搬運(yùn)重量的規(guī)定，會(huì)導(dǎo)致異常動(dòng)作發(fā)生或機(jī)械構(gòu)件提前損壞。6) 請(qǐng)仔細(xì)閱讀使用說(shuō)明書(shū)機(jī)器人操作說(shuō)明的“安全注意事項(xiàng)”章節(jié)的說(shuō)明。7) 禁止進(jìn)行維修手冊(cè)未涉及部位的拆卸和作業(yè)。3HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)13機(jī)器人配有各種自我診斷功能及異常檢測(cè)功能，即使發(fā)生異常也能安全停止。即便如此，因機(jī)器人造成的事故仍

5、然時(shí)有發(fā)生。機(jī)器人事故以下列情況居多。1、 未確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)是否有人，就執(zhí)行了自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。2、 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機(jī)器人突然起動(dòng)。3、 只注意到眼前的機(jī)器人，未注意別的機(jī)器人。上述事故都是由于“疏忽了安全操作步驟”、“沒(méi)有想到機(jī)器人會(huì)突然動(dòng)作”的相同原因而造成的。換句話說(shuō)，都是由于“一時(shí)疏忽”、“沒(méi)有遵守規(guī)定的步驟”等人為的不安全行為而造成的事故?！巴话l(fā)情況”使作業(yè)人員來(lái)不及實(shí)施“緊急停止”、“逃離”等行為避開(kāi)事故，極有可能導(dǎo)致重大事故發(fā)生?！巴话l(fā)情況”一般有以下幾種。1 ）低速動(dòng)作突然變成高速動(dòng)作。2）其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作。3）因周邊設(shè)備等發(fā)生異常和程序錯(cuò)

6、誤，啟動(dòng)了不同的程序。4）因噪聲、故障、缺陷等原因?qū)е庐惓?dòng)作。5）誤操作。6）原想以低速再生執(zhí)行動(dòng)作，卻執(zhí)行了高速動(dòng)作。7）機(jī)器人搬運(yùn)的工件掉落、散開(kāi)。8）工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止?fàn)顟B(tài)下，突然失去控制。9）相鄰或背后的機(jī)器人執(zhí)行了動(dòng)作。上述僅為一部分示例，還有很多形式的“突發(fā)情況”。大多數(shù)情況下，不可能“停止”或“逃離”突然動(dòng)作的機(jī)器人，因此應(yīng)執(zhí)行下列最佳對(duì)策，避免此類事故發(fā)生。小心，勿靠近機(jī)器人。不使用機(jī)器人時(shí)，應(yīng)采取“按下緊急停止按鈕”、“切斷電源”等措施，使機(jī)器 人無(wú)法動(dòng)作。為了遵守這些原則，必須充分理解后述注意事項(xiàng)，并切實(shí)遵行。全狀況。1.1.2 機(jī)器人本體的安全對(duì)策機(jī)器人動(dòng)作期

7、間, 請(qǐng)配置可立即按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），監(jiān)視安機(jī)器人動(dòng)作期間，應(yīng)以可立即按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采用動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)。此外， 應(yīng)配備在機(jī)器人使用時(shí)的誤動(dòng)作檢測(cè)停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時(shí)防止機(jī)器人危險(xiǎn)性的聯(lián)鎖功能等，保證安全作業(yè)。機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采用動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)。此外， 應(yīng)配備在機(jī)器人使用時(shí)的誤動(dòng)作檢測(cè)停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時(shí)防止機(jī)器人危險(xiǎn)性的聯(lián)鎖功能等，保證

8、安全作業(yè)。在末端執(zhí)行器及機(jī)械臂上安裝附帶機(jī)器時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格遵守本書(shū)規(guī)定尺寸、數(shù)量的螺栓，使用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。此外，不得使用生銹或有污垢的螺栓。規(guī)定外的緊固和不完善的方法會(huì)使螺栓出現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致重大事故發(fā)生。設(shè)計(jì)、制作末端執(zhí)行器時(shí)，控制在機(jī)器人手腕部位的負(fù)荷容許值范圍內(nèi)。應(yīng)采用故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，即使末端執(zhí)行器的電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切斷，也不致發(fā)生把持物被放開(kāi)或飛出的事故，并對(duì)邊角部或突出部進(jìn)行處理，防止對(duì)人、對(duì)物造成損害。嚴(yán)禁供應(yīng)規(guī)格外的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會(huì)影響機(jī)器人的動(dòng)作性能，引 起異常動(dòng)作或故障、損壞等危險(xiǎn)情況發(fā)生。但以當(dāng)前的技術(shù)尚無(wú)完善對(duì)策。機(jī)器人操作因此請(qǐng)將程序或常數(shù)備份到

9、閃存卡(Compact flash card )等外部存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)。大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，必須在相距較遠(yuǎn)處作交談時(shí)，應(yīng)通過(guò)使用手勢(shì)等方式正確傳達(dá)意圖。環(huán)境中的噪音等因素會(huì)使意思無(wú)法正確傳達(dá)，而導(dǎo)致事故發(fā)生。產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人手勢(shì)法(示例)作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時(shí)保持逃生意識(shí)。必須確保在緊急情況下，可以立即逃生。時(shí)刻注意機(jī)器人的動(dòng)作，不得背向機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作反應(yīng)緩慢，也會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。發(fā)現(xiàn)有異常時(shí)，應(yīng)立即按下緊急停止按鈕。必須徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。應(yīng)根據(jù)設(shè)置場(chǎng)所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機(jī)器人的起動(dòng)方法、操作方法、發(fā)生異常時(shí)的解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對(duì)清單。并按照該作業(yè)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)。

10、僅憑作業(yè)人員的記憶和知識(shí)進(jìn)行操作，會(huì)因遺忘和錯(cuò)誤等原因?qū)е率鹿拾l(fā)生。HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)不 需要 使機(jī)器人動(dòng)作和操作時(shí)，請(qǐng)切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。示教時(shí)，應(yīng)先確認(rèn)程序號(hào)碼或步驟號(hào)碼，再進(jìn)行作業(yè)。錯(cuò)誤地編輯程序和步驟，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。對(duì)于已經(jīng)完成的程序，使用存儲(chǔ)保護(hù)功能，防止誤編輯。示教作業(yè)完成后，應(yīng)以低速狀態(tài)手動(dòng)檢查機(jī)器人的動(dòng)作。如果立即在自動(dòng)模式下，以100%速度運(yùn)行，會(huì)因程序錯(cuò)誤等因素導(dǎo)致事故發(fā)生。示教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進(jìn)行清掃作業(yè)，并確認(rèn)有無(wú)忘記拿走工具。作業(yè)區(qū)被油污染，遺忘了工具等原因，會(huì)導(dǎo)致摔倒等事故發(fā)生。確保安全首先從整理整頓開(kāi)始。1.2 機(jī)器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣機(jī)

11、器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣時(shí)，必須確保操作說(shuō)明書(shū)、維修保養(yǎng)說(shuō)明書(shū)等機(jī)器人附 屬文件類移交給新的使用者。轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國(guó)外時(shí)，客戶必須負(fù)責(zé)準(zhǔn)備適當(dāng)語(yǔ)言的操作維修保養(yǎng)說(shuō)明書(shū)， 修改顯示語(yǔ)言，并保證符合當(dāng)?shù)胤梢?guī)定。新使用者由于沒(méi)有閱讀使用說(shuō)明書(shū)而進(jìn)行錯(cuò)誤操作或不安全作業(yè)，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā) 生。機(jī)器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國(guó)外時(shí)，最初出售時(shí)的合同條項(xiàng)若無(wú)特別規(guī)定，則包 含與安全有關(guān)的條項(xiàng)不得由新承受人繼承。原客戶與新承受人之間，必須重新簽訂合同。1.3 機(jī)器人的廢棄請(qǐng)勿分解、加熱、焚燒用于控制裝置、機(jī)器人主體的電池。否則會(huì)發(fā)生起火、破裂、燃燒事故。請(qǐng)勿將控制裝置的基板、組件等分解后再?gòu)U棄。破裂或切口等尖銳部分

12、及電線等可能會(huì)造成傷害。電纜線、外部接線從連接器、接線盒拆除后，請(qǐng)勿作進(jìn)一步分解再?gòu)U棄。否則可 能因?qū)w等導(dǎo)致手或眼受傷。進(jìn)行廢棄作業(yè)時(shí)，請(qǐng)充分注意不要被夾傷、受傷。廢棄品應(yīng)在安全狀態(tài)下廢棄。172 基本說(shuō)明2.1 型號(hào)規(guī)格說(shuō)明重慶華數(shù)機(jī)器人型號(hào)說(shuō)明如下：HSR- 機(jī)器人軸數(shù)機(jī)器人負(fù)載，單位：kg特殊代號(hào)，A、 B-版本號(hào)，L-加長(zhǎng)機(jī)器人名稱代號(hào)：JR-垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人HC-轉(zhuǎn)臂式圓柱坐標(biāo)機(jī)器人HL-伸縮式圓柱坐標(biāo)機(jī)器人HS-SCARA圓柱坐標(biāo)器人MD-碼垛機(jī)器人重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司代號(hào)HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)2.2 機(jī)械系統(tǒng)的組成本節(jié)介紹華數(shù)機(jī)器人本體的組成部分。機(jī)器人本

13、體主要由一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件構(gòu)成，其相關(guān)關(guān)系見(jiàn)圖2.1 機(jī)器人系統(tǒng)組成圖。2.1 機(jī)器人系統(tǒng)組成2.2一軸組件2.3 二軸組件2.4 三軸組件2.5 四軸組件21HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)2.3 機(jī)械性能參數(shù)本節(jié)介紹機(jī)器人的性能參數(shù)，如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍、速度、可達(dá)空間等2.3.1 相關(guān)性能參數(shù)表 2.1 機(jī)器人參數(shù)產(chǎn)品型號(hào)HSR-HC410A自由度4最大負(fù)載10Kg最大運(yùn)動(dòng)半徑1402mm重復(fù)定位精度± 0.05mm運(yùn)動(dòng)范圍J1 軸± 145°J2 軸± 250mmJ3 軸± 135°J4 軸±

14、; 180°額定速度J1 軸3.925rad/s ， 225° /sJ2 軸500mm/sJ3 軸3.925rad/s ， 225° /sJ4 軸3.141rad/s ， 180° /s容許慣性矩（J4）2Kg 容許扭矩（J4）40Nm適用環(huán)境溫度0 45°濕度20% 80%其他避免與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸，遠(yuǎn)離電子噪聲源（等離子）防護(hù)等級(jí)IP54安裝方式地面安裝本體重量230Kg232.3.2工作半徑及運(yùn)動(dòng)范圍2.6 HSR-HC410A機(jī)器人工作空間HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)252.4 運(yùn)輸安裝本節(jié)介紹機(jī)器人運(yùn)輸及安

15、裝相關(guān)注意事項(xiàng)。2.4.1 開(kāi)箱到貨后請(qǐng)確認(rèn)裝箱內(nèi)容及包裝是否損壞。開(kāi)箱過(guò)程中注意不要損傷機(jī)器人，開(kāi)箱后請(qǐng)不要強(qiáng)制扳動(dòng)、懸吊、騎座機(jī)器人。2.4.2 運(yùn)輸不要強(qiáng)制扳動(dòng)、懸吊、騎座機(jī)器人。起吊重量約230kg（不含搬運(yùn)固定夾具或托盤），請(qǐng)選用足夠強(qiáng)度的吊繩不使用叉車或吊車搬運(yùn)而使用其它方式搬運(yùn)時(shí)，請(qǐng)注意機(jī)器人的大臂及小臂不能受外力作用。請(qǐng)由具有資格的作業(yè)人員進(jìn)行司索、起重機(jī)起吊作業(yè)或叉車駕駛等搬運(yùn)作業(yè)。如果由沒(méi)有資格的作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，則可能會(huì)導(dǎo)致重傷或重大損害，非常危險(xiǎn)。吊起機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)用手扶住以確保平衡。起吊不穩(wěn)則可能會(huì)因機(jī)器人掉落而導(dǎo)先將機(jī)器人整體鎖緊在底板上，建議使用重量大于500Kg的

16、底板，鎖緊螺釘使用M16。 搬運(yùn)時(shí)，請(qǐng)注意緩慢行進(jìn)，保持整個(gè)機(jī)器人平衡。312.8 使用航車搬運(yùn)使用搬運(yùn)固定夾具搬運(yùn)時(shí)使用完成后務(wù)必將其拆卸。在使用搬運(yùn)固定夾具安裝的螺紋孔安裝其它附屬設(shè)備時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍將受限制，請(qǐng)充分考慮使用條件。2.5 安裝本節(jié)介紹機(jī)器人的安裝及其注意事項(xiàng)、機(jī)器人的安裝示例、安裝環(huán)境等。機(jī)器人使用設(shè)置安全圍欄，否則可能發(fā)生人身傷害、設(shè)備損壞等事故。機(jī)器人未固定嚴(yán)禁進(jìn)行通電和運(yùn)轉(zhuǎn)， 否則可能發(fā)生設(shè)備傾倒、人身傷害、設(shè)備 損壞等事故。選擇倒掛、壁掛安裝方式時(shí)，要固定在有足夠強(qiáng)度天花板或墻壁上，還應(yīng)考慮防止墜落的處理方案。否則可能發(fā)生人身傷害、設(shè)備損壞等事故。不要安裝或運(yùn)轉(zhuǎn)有損

17、壞或者缺少零件的機(jī)器人。設(shè)置完成后，在最初通電前務(wù)必取下相關(guān)附件及放置在機(jī)器人上的物品并且人員遠(yuǎn)離機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍。2.5.1 安全圍欄工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，操作者及周圍，人員有接觸機(jī)器人的危險(xiǎn)，未避免機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中造成人員傷害、設(shè)備損壞請(qǐng)務(wù)必設(shè)置安全圍欄或采用相關(guān)防護(hù)裝置。2.5.2 安裝環(huán)境機(jī)器人的安裝對(duì)其功能的發(fā)揮十分重要，機(jī)器人安裝環(huán)境如下：1. 安裝面的平面度在0.4mm以下；2. 周圍溫度0 °45°；3. 濕度較小、較干燥的場(chǎng)所（濕度20% 80%,不結(jié)露） ；4. 灰塵、粉塵、油煙、水等較少的場(chǎng)合；5. 不存在易燃、腐蝕性液體及氣體的場(chǎng)合；6. 遠(yuǎn)

18、離大的電器噪音源的場(chǎng)所；7. 不受大的沖擊、振動(dòng)的場(chǎng)所；HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)2.5.3 機(jī)器人安裝及固定尺寸A末端法蘭安裝尺寸，圖2.10B附屬設(shè)備安裝區(qū)域，最大安裝負(fù)荷2kg，圖2.11C機(jī)器人底座安裝尺寸，圖2.122.9 機(jī)器人安裝尺寸分布圖352.10 末端法蘭尺寸2.11 附屬設(shè)備安裝區(qū)域2.5.4 安裝舉例首先把底板固定在地面上，底板必須具有足夠的強(qiáng)度和剛度。機(jī)器人的底座應(yīng)通過(guò)其上四個(gè)安裝孔2.12 底座尺寸用 M16螺釘固定在底板上，必要時(shí)請(qǐng)加定位銷（ 16） 。機(jī)器人底座安裝尺寸參照?qǐng)D2.12 。HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)372.13 機(jī)器

19、人安裝舉例2.6 機(jī)器人負(fù)荷本節(jié)重點(diǎn)介紹機(jī)器人載荷。在選用機(jī)器人時(shí)如相關(guān)負(fù)載、轉(zhuǎn)矩、慣量超過(guò)容許值請(qǐng)選用更大負(fù)載機(jī)器人或咨詢我司。在機(jī)器人本體上安裝設(shè)備尺寸參照章節(jié)2.5.3機(jī)器人手腕前端的安裝負(fù)荷受手腕容許可搬重量、容許負(fù)荷扭矩值、容許慣性矩值影響，容許負(fù)荷扭矩值根據(jù)實(shí)際負(fù)荷慣性矩的不同而發(fā)生變化。手腕負(fù)荷應(yīng)嚴(yán)格控制在各容許值以內(nèi)。在容許值以外的手腕負(fù)荷使用機(jī)器人時(shí)，不能保證正常動(dòng)作。機(jī)器人允許搬運(yùn)重量1)表 2.3機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A容許搬運(yùn)重量10Kg2 機(jī)器人容許最大靜態(tài)負(fù)荷扭矩3 機(jī)器人容許最大慣性矩表 2.4機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A態(tài)負(fù)荷扭矩 容許最大靜J4 軸40

20、N2m表 2.5機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A容許慣性矩J4 軸2Kgm24 機(jī)器人負(fù)載圖HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)392.14 HSR-HC410A機(jī)器人負(fù)荷圖HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)453 檢修及維護(hù)保養(yǎng)、檢修及配線作業(yè)必須切斷電源否則有可能發(fā)生觸電、人生傷害等事故。拆卸、修理請(qǐng)與我司聯(lián)系3.1 維修檢驗(yàn)項(xiàng)目及周期正確的檢修作業(yè)能使機(jī)器人耐用且對(duì)防止故障和確保安全也是必不可少的（表3.1 ） 。檢修部位檢修間隔方法檢修處理內(nèi)容日常間隔1000h間隔6000h間隔12000h間隔20000h間隔36000h1原點(diǎn)標(biāo)記目測(cè)零點(diǎn)是否丟失2外部線纜目測(cè)檢測(cè)是否有污

21、跡、損傷3整體外觀目測(cè)清理塵埃，檢測(cè)各部分有無(wú)龜裂4底座螺栓扳手檢測(cè)有無(wú)缺少、松動(dòng)5蓋類螺栓扳手檢測(cè)有無(wú)缺少、松動(dòng)6航插手觸檢查有無(wú)松動(dòng)插緊7同步帶*1手觸檢查皮帶張緊力及摩擦程度8電池組*2示教器顯示報(bào)警9各軸減速機(jī)檢測(cè)有無(wú)異常10機(jī)內(nèi)線纜目測(cè)檢查有磨損，扭斷11減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換潤(rùn)滑脂12絲桿導(dǎo)軌潤(rùn)滑脂加注潤(rùn)滑脂表 3.1*1 各軸同步對(duì)位置見(jiàn)圖3.1*2 電池組更換參照章節(jié)3.33.2 易損更換周期做好日常維護(hù)的同時(shí)，機(jī)器人有些零部件是存在損壞風(fēng)險(xiǎn)的，因此在此給出機(jī)器人的易損件清單及建議更換周期（表3.2） ，請(qǐng)?jiān)谑褂玫揭欢ㄏ鄳?yīng)周期時(shí)，檢查對(duì)應(yīng)的部件，如若損壞，請(qǐng)對(duì)易損件進(jìn)行更換。序號(hào)名稱

22、型號(hào)建議更換周期（ h）1J4軸主動(dòng)輪S5M-30-10-410-J4-01150002J4軸從動(dòng)輪S5M-30-10-410-J4-02150003J4軸同步帶S5M-650-10100004機(jī)器人本體線束HSR-HC410A20000表 3.23.3 同步帶檢修跟換同步帶前請(qǐng)務(wù)必關(guān)閉電源進(jìn)行更換作業(yè)時(shí)，請(qǐng)注意勿向電機(jī)軸施加過(guò)大的沖擊。否則可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)或編碼的使用壽命過(guò)短或損壞如果更換機(jī)器人的部件（電機(jī)、減速機(jī)、同步皮帶等），電機(jī)編碼器保存的原點(diǎn)與控制器側(cè)保存點(diǎn)一致的作業(yè)。使這兩個(gè)原點(diǎn)位置一致的作業(yè)稱之為“零點(diǎn)校對(duì)”，方法請(qǐng)參照：3.4 節(jié)。更換機(jī)器人的部件（電機(jī)、減速機(jī)、同步皮帶等）需由

23、專業(yè)人員進(jìn)行，否則易出現(xiàn)機(jī)器人的部件損壞或者導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法正常穩(wěn)定工作。如需更換機(jī)器人部件請(qǐng)咨詢我司或者由經(jīng)過(guò)相關(guān)培訓(xùn)的專業(yè)人員進(jìn)行相關(guān)部件的更換。區(qū)域同步帶型號(hào)備注1S5M-650-10J43.1 機(jī)器人同步帶位置3.4 電池更換更換電池前請(qǐng)將機(jī)器人回零防止更換電池后零點(diǎn)丟失 安裝蓋板時(shí)，注意不要擠壓電纜圖 3.2 電池位置更換步驟：1. 拆下底座防護(hù)罩，拆下航插安裝板；2. 拔下舊電池；3. 將新電池插入插頭，放入機(jī)器人底座；4. 重新安裝好航插安裝板，底座防護(hù)罩；5. 開(kāi)啟機(jī)器人設(shè)置其零點(diǎn)。更換電池前機(jī)器人如果未回至零點(diǎn)或者更換電池后其它原因?qū)е聶C(jī)器人零點(diǎn)丟失，請(qǐng)參照章節(jié)進(jìn)行校對(duì)。3.4

24、HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)513.5 零點(diǎn)校對(duì)機(jī)器人在出廠前，已經(jīng)做好機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)，當(dāng)機(jī)器人因故障丟失零點(diǎn)位置，需要對(duì)機(jī)器人重新進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)的校對(duì)。HSR-HC410A 機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)品零點(diǎn)校對(duì)參照?qǐng)D3.3-圖 3.6零點(diǎn)校對(duì)時(shí)請(qǐng)將速度調(diào)至低速校零時(shí)請(qǐng)注意機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中壓到手校零步驟：1. 將機(jī)器人初步調(diào)至零點(diǎn)（通過(guò)觀察各軸零點(diǎn)標(biāo)識(shí)線是否對(duì)齊）2. 將機(jī)器人調(diào)至低速（建議最低速度）3. 通過(guò)微調(diào)機(jī)器人各軸觀察上下零位標(biāo)識(shí)線是否對(duì)齊，全部零位標(biāo)識(shí)線對(duì)齊后，則為機(jī)器人關(guān)節(jié)零 點(diǎn)。3.3 J1 軸零位校對(duì)3.4 J2軸零位校對(duì)3.5 J3軸零位校對(duì)3.6 J4軸零位校對(duì)HSR-HC41

25、0A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)3.6 潤(rùn)滑脂的更換3.6.1 RV 減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換HSR-HC410A機(jī)器人J1 軸及 J3 軸采用了RV減速機(jī)，在累計(jì)使用20000 小時(shí)后應(yīng)對(duì)RV減速機(jī)潤(rùn)滑脂進(jìn)行更換，更換方法如下：J1 軸（圖3.7- 圖 3.8 ） ：1、拆除底座防護(hù)罩、二軸下風(fēng)琴罩；2、取下 J1 軸注油口螺塞，拉出出油口油管；3、用注油槍往注油口加注潤(rùn)滑脂，同時(shí)出油口將廢油排出；4、注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原位。3.7#HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)3.8J3 軸（圖 3.9- 圖 3.10 ） ：1、 、 拆除 J3 軸注油口螺塞、J4 軸密封蓋、J3 軸出油口螺塞；2、 用加油槍加注潤(rùn)滑脂，出油口排出廢油；3、 注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原位。3.93.10潤(rùn)滑脂品牌及加注量見(jiàn)表3.3潤(rùn)滑脂品牌型號(hào)J1 軸J3 軸Vigogrease RE0350ml(280g)250ml(200g)表 3.3推薦使用尖嘴手動(dòng)黃油槍（圖3.10 ） ：3.