畢業(yè)設(shè)計(jì)方案氣動(dòng)分揀系統(tǒng)樣本

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)方案氣動(dòng)分揀系統(tǒng)氣動(dòng)物料分揀實(shí)訓(xùn)設(shè)備設(shè)計(jì)及制作摘要： 本文主要介紹了利用 PLC來(lái)完成物料分揀的自動(dòng)控制，并結(jié)合組態(tài)軟件來(lái)對(duì)整個(gè)監(jiān)控過(guò)程進(jìn)行 仿真。 PLC控制是目前工業(yè)上最常用的自動(dòng)化控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及通信技術(shù)融為一體，專(zhuān)門(mén)為工業(yè)控 制而設(shè)計(jì)，具有功能強(qiáng)、通用靈活、可靠性高環(huán)境適應(yīng)強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便以及體積小、重量輕、功 耗低等一系列優(yōu)點(diǎn)，因此在工業(yè)上的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。該P(yáng)LC控制系統(tǒng)從利用傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的識(shí)別入手，結(jié)合氣動(dòng)元件進(jìn)行對(duì)物料的分揀、傳送，通過(guò)梯形圖的形式來(lái)編寫(xiě)PLC程序從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物料分揀系統(tǒng)整個(gè)過(guò)程的自動(dòng)控制，同時(shí)運(yùn)用組態(tài)軟件對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行監(jiān)控，

2、從而使整個(gè)畫(huà)面的運(yùn)行狀 態(tài)得以清晰體現(xiàn)。關(guān)鍵詞： 物料分揀 ； PLC 程序 ； 傳感器Animal feed gas sorting training equipment design and manufacture AnimalAbstract ：This paper mainly introduces the use of PLC to complete the automatic control of material sorting, and to simulate the whole process of monitoring configuration software. PLC

3、 control is the most commonly used industrial automation control technology, computer technology and communication technology com., designed specifically for industrial control,strong function, high reliability, flexible adaptation to the environment, simple programming,convenient and has the advant

4、ages of small volume, light weight, low power consumption and series of advantages, in industrial applications become more PLC control system from the identification of material by combining with sensor, pneumatic components are sorted, transfer of materials, through the ladder diagram form to write

5、 PLC program to realize the automatic control of the whole process of the material sorting system, at the same time, the configuration software to monitor all aspects of the running process of the system application, thus make operation the whole picture can be clearly reflected the state ofKeywords

6、: The material sorting; The PLC program ; Sensor 第 1 章 緒論自動(dòng)分揀系統(tǒng)（自動(dòng)分揀系統(tǒng)）是一個(gè)必要的先進(jìn)的配送中心設(shè)施。 它具有分選效率很高，通常每小時(shí) 6000 至 12000 箱貨物分類(lèi)，可以說(shuō)，自 動(dòng)分揀機(jī)是提高物流配送效率的關(guān)鍵因素。它是二次大戰(zhàn)后在美國(guó)、日本 的物流中心中廣泛采用的一種自動(dòng)分揀系統(tǒng)，該系統(tǒng)目前已經(jīng)成為發(fā)達(dá)國(guó) 家大中型物流中心不可缺少的一部分。系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程可以簡(jiǎn)單描述如下：物流中心的幾萬(wàn)的貨每天接待數(shù) 以百計(jì)的供應(yīng)商或貨主通過(guò)各種運(yùn)輸方式發(fā)送的，在最短的時(shí)間將這些貨 物卸下，并根據(jù)貨物品種，存儲(chǔ)或傳遞給這些貨物快速

7、和準(zhǔn)確的分類(lèi)的主 人，運(yùn)送到指定地點(diǎn)（如指定的貨架，加工區(qū)，交付平臺(tái)等）的同時(shí)，當(dāng) 供應(yīng)商或貨主通知物流中心根據(jù)交貨指示發(fā)貨時(shí)，自動(dòng)分揀系統(tǒng)在最短的 時(shí)間內(nèi)從大貨架存儲(chǔ)系統(tǒng)高層準(zhǔn)確地根據(jù)位置找到貨物，和出境的數(shù)量， 不同數(shù)量的貨物從不同的存儲(chǔ)空間，根據(jù)不同的交貨地點(diǎn)不同區(qū)域分銷(xiāo)平 臺(tái)理貨區(qū)域或配送站臺(tái)集中以便裝車(chē)配送。自動(dòng)分揀系統(tǒng)一般由控制裝置，分級(jí)裝置，輸送裝置和分揀道口組成 控制裝置的作用識(shí)別，接收和處理裝置，信號(hào)分揀控制裝置，按商品品種 分類(lèi)，按商品交貨地點(diǎn)或根據(jù)貨主的類(lèi)別根據(jù)自動(dòng)分類(lèi)分揀信號(hào)指示的要 求。這些要求可以通過(guò)不同的方式，如通過(guò)掃描條形碼，顏色碼掃描，鍵 盤(pán)輸入，重量檢測(cè)，語(yǔ)

8、音識(shí)別，高度檢測(cè)和形狀識(shí)別等方法，對(duì)分揀控制 系統(tǒng)的輸入。根據(jù)分揀信號(hào)的判斷，以決定某一商品在什么樣的分揀道口。 分類(lèi)裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分簡(jiǎn)指示，根據(jù)控制裝置發(fā)出的指 令，當(dāng)貨物的分揀信號(hào)的裝置，通過(guò)該裝置，改變輸送裝置的運(yùn)行方向或 進(jìn)入其他輸送機(jī)分揀道口。許多種類(lèi)的分類(lèi)裝置，一般有推出，浮動(dòng)，傾 斜和分枝數(shù)，不是一個(gè)設(shè)備的不同包裝材料，貨物包裝要求，包裝重量的 底面平整度等。輸送帶及輸送的主要成分，其主要作用是使貨物要整理分類(lèi)裝置和控 制裝置，在傳送帶的兩側(cè)，通常有一些交叉，一種很好的商品下滑的主要 輸送（或主帶）的通道中的貨物地區(qū)，一般滑由鋼帶，皮帶，滾筒，使貨 物滑集貨平臺(tái)從

9、主傳送帶，那里的工作人員將所有貨物的交叉或集中存儲(chǔ)， 或配備汽車(chē)集團(tuán)和分銷(xiāo)業(yè)務(wù)。以上四部分裝置通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，采用人工控制和人工處理環(huán)節(jié)相應(yīng) 的形成了一個(gè)完整的自動(dòng)分揀系統(tǒng)。二次大戰(zhàn)以后，自動(dòng)分揀系統(tǒng)逐漸在西方發(fā)達(dá)國(guó)家投入使用，成為發(fā) 達(dá)國(guó)家先進(jìn)的物流中心、配送中心或流通中心所必需的設(shè)施條件之一。1）能連續(xù)、大批量地分揀貨物，由于采用大生產(chǎn)中使用的流水線(xiàn)自 動(dòng)作業(yè)方式，自動(dòng)分揀系統(tǒng)不受氣候、時(shí)間、人的體力等限制，可以連續(xù) 運(yùn)行，同時(shí)由于自動(dòng)分揀系統(tǒng)單位時(shí)間分揀件數(shù)多，它可以連續(xù)運(yùn)行 100 小時(shí)以上，每小時(shí)可分揀 7000 件包裝商品，如果用人工分揀每小時(shí)只能分 揀 150 件左右，同時(shí)分揀人

10、員也不能在這種勞動(dòng)強(qiáng)度下連續(xù)工作 8 小時(shí)。（ 2）分揀誤差率極低自動(dòng)分揀系統(tǒng)的分揀誤差率主要取決于所輸入分揀信息的準(zhǔn)確性大小，這又取決于分揀信息的輸入機(jī)制，如果采用人 工鍵盤(pán)或語(yǔ)音識(shí)別方式輸入，則誤差率在3%以上，如采用條形碼輸入，除非條形碼的印刷本身有誤差，否則不會(huì)出錯(cuò)。因此，自動(dòng)分揀系統(tǒng)采用條 形碼技術(shù)識(shí)別貨物。（ 3）分揀作業(yè)基本無(wú)人化國(guó)外建立分揀系統(tǒng)的目的之一就是為了減少人員的使用，減輕人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高人員的使用率，因此自動(dòng)分 揀系統(tǒng)能最大限度地減少人員的使用，基本做到無(wú)人化。分揀作業(yè)本身并 不需要使用人員，人員的使用近局限于送貨車(chē)輛抵達(dá)自動(dòng)分揀線(xiàn)的進(jìn)貨端 時(shí)，由人工接貨，由人工

11、控制分揀系統(tǒng)的運(yùn)行，分揀線(xiàn)末端由人工將分揀 出來(lái)的貨物進(jìn)行集載、裝車(chē)，自動(dòng)分揀系統(tǒng)是經(jīng)營(yíng)、管理和維護(hù)。如美國(guó)一公司配送中心面積為 10 萬(wàn)平方米左右，每天可分揀近 40 萬(wàn) 件商品，僅使用 400 名左右員工，自動(dòng)分揀線(xiàn)做到了無(wú)人化作業(yè)。對(duì)于分揀系統(tǒng)的應(yīng)用前景，主要著眼于分揀系統(tǒng)的可靠性、優(yōu)越性， 應(yīng)用領(lǐng)域的適用性以及系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益、成本等方面考慮。對(duì)于自動(dòng)分揀系統(tǒng)因其自身存在的一些問(wèn)題，在一定程度上限制了其 應(yīng)用的領(lǐng)域及其范圍，在引進(jìn)和建設(shè)自動(dòng)分揀系統(tǒng)時(shí)一定要考慮以下條件：自動(dòng)分揀系統(tǒng)的一次性投資巨大其本身需要建設(shè)短則 40-50 米，長(zhǎng)則 150-200 米的機(jī)械傳輸線(xiàn)， 還有配套的機(jī)電一

12、體化控制系統(tǒng)， 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及 通信系統(tǒng)等，這一系統(tǒng)不僅占地面積大，動(dòng)輒 2 萬(wàn)平方米以上，而且一般 自動(dòng)分揀系統(tǒng)都建在自動(dòng)主體倉(cāng)庫(kù)中， 這樣就要建 3-4 層樓高的立體倉(cāng)庫(kù)， 庫(kù)內(nèi)需要配備各種自動(dòng)化的搬運(yùn)設(shè)施，這絲毫不亞于建立一個(gè)現(xiàn)代化工廠 所需要的硬件投資。這種巨額的先期投入要花 10-20 年才能收回，如果沒(méi) 有可靠的貨源作保證，則有可能系統(tǒng)大都由大型生產(chǎn)企業(yè)或大型專(zhuān)業(yè)物流 公司投資，小企業(yè)無(wú)力進(jìn)行此項(xiàng)投資。它對(duì)商品的包裝要求也很高，為整理和平底剛性貨物包裝規(guī)則自動(dòng)分 揀機(jī)。袋裝商品，包裝，包裝和軟底不易變形，易斷裂，超長(zhǎng)，超薄，超 重，超高不能傾覆的商品不能使用普通貨物分揀機(jī)分揀，所以為

13、了使大部 分商品可以用于自動(dòng)分揀，可以采取兩個(gè)措施：一是實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)化包裝，大 多數(shù)商品的商品符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)；二是基于絕大多數(shù)產(chǎn)品排序定制特定的分 揀機(jī)包裝特點(diǎn)的統(tǒng)一。但讓所有商品的供應(yīng)商在全國(guó)實(shí)施包裝標(biāo)準(zhǔn)是很困 難的，定制特定的分揀機(jī)將使硬件成本的增加，并且越是特別的其通用性 就越差。因此公司根據(jù)商品的包裝來(lái)決定是否建立或建立什么樣的分揀系 統(tǒng)。PLC在本文中， 以生產(chǎn)線(xiàn)上不同物料的分揀系統(tǒng)為例， 詳細(xì)分析了基于 控制的自動(dòng)分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，介紹了分揀系統(tǒng)中傳感器信號(hào)的采集、處理 的一些基本知識(shí)，并通過(guò)設(shè)計(jì)要求與技術(shù)指標(biāo)的比較，確定了硬件系統(tǒng)中 的各種元器件及其模塊的選型。在介紹了一些 PLC、傳感

14、器、氣動(dòng)系統(tǒng)基本知識(shí)后，對(duì)本課題進(jìn)行硬件 與軟件設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出主電路與控制回路，并建立了實(shí)際的模型，在軟件設(shè) 計(jì)中，確定了 I/O 分配，并按照控制要求設(shè)計(jì)出了PLC梯形圖。在本系統(tǒng)完成本設(shè)計(jì)之后，對(duì)其進(jìn)行整體安裝與調(diào)試。在硬件部分， 調(diào)試其各部分安裝的位置及角度，使其材料物塊的運(yùn)行與傳感器安裝的角 度適合。將各氣缸的動(dòng)作速度進(jìn)行調(diào)試之后，進(jìn)行了軟硬件綜合調(diào)試，實(shí) 現(xiàn)物料分揀系統(tǒng)中上料、傳送與分揀的全過(guò)程。第 2 章 氣動(dòng)物料分揀系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)（ 1）該裝置由型材實(shí)訓(xùn)臺(tái)、物料提升機(jī)構(gòu)、物料傳送及分揀機(jī)構(gòu)、PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源模塊、各種傳感器、物料、 I/O 接口板和 氣管等組成

15、。（ 2）電源模塊由三相電源總開(kāi)關(guān)（帶漏電和短路保護(hù)）、熔斷器、單相電 源輸出、三相電源輸出、電源插座、開(kāi)關(guān)電源（提供DC24）等組成。（ 3）按鈕模塊由急停按鈕、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)、復(fù)位按鈕、自鎖按鈕、指示燈等組 成。（ 4）變頻器模塊由歐姆龍 3G3JV-AB004 變頻器及接線(xiàn)柱組成。（ 5）PLC模塊由三菱主機(jī)為 FX1N-40MR-001 內(nèi)置開(kāi)關(guān)量 I/O（24 路開(kāi)關(guān)量輸 入 /16 路繼電器輸出）構(gòu)成，機(jī)箱內(nèi)裝有24V/5A 的開(kāi)關(guān)電源為系統(tǒng)提供直流電源。（ 6）物料提升機(jī)構(gòu)由單出桿氣缸、電磁閥、磁性開(kāi)關(guān)、警示燈、直流減速 電機(jī)、機(jī)械結(jié)構(gòu)件等組成。（ 7）物料傳輸及分揀機(jī)構(gòu)由三相交流電機(jī)

16、、皮帶、單出桿氣缸、磁性開(kāi)關(guān) （磁電傳感器）、電磁閥、電渦流式電感傳感器、電容式傳感器、漫反射 型光電傳感器、機(jī)械結(jié)構(gòu)件等組成。本物料分揀裝置主要由 PLC 控制模塊、變頻器、傳感器、位置檢測(cè)與 控制、物料輸送及分揀、氣動(dòng)系統(tǒng)等模塊組成。通過(guò)傳感器信號(hào)采集， PLC 編程，對(duì)電磁閥、直流電機(jī)、交流電機(jī)等進(jìn)行復(fù)雜的開(kāi)關(guān)量控制、位置控 制及時(shí)序邏輯控制，實(shí)現(xiàn)物料提升、故障報(bào)警、氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)、皮帶機(jī) 輸送、物料分揀等功能。如圖 2-2 所示為送料機(jī)構(gòu)硬件圖。其中包括放料轉(zhuǎn)盤(pán)：轉(zhuǎn)盤(pán)中共放兩 種物料，一種金屬物料、一種非金屬物料。驅(qū)動(dòng)電機(jī)：電機(jī)采用 24V 直流 減速電機(jī)，轉(zhuǎn)速 10r/min ，轉(zhuǎn)矩

17、 30kg/cm ；用于驅(qū)動(dòng)放料轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)；物料滑圖 2-1 送料機(jī)構(gòu)圖槽：放料轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)，物料相互推擠趨向入料口，物料則從入料口順著滑槽 落到提升臺(tái)上；提升臺(tái)：將物料和滑槽有效分離，并確保每次提升一個(gè)物 料；物料檢測(cè)傳感器：物料檢測(cè)為光電漫反射型傳感器，主要為 PLC 提供 一個(gè)輸入信號(hào)，如果有物料在提升臺(tái)上，就會(huì)驅(qū)動(dòng)提升氣缸提升物料；如 果運(yùn)行中，光電傳感器沒(méi)有檢測(cè)到物料并保持 4 秒鐘，則讓系統(tǒng)停機(jī)然后 報(bào)警；磁性傳感器：用于提升臺(tái)氣缸的位置檢測(cè)。檢測(cè)氣缸伸出和縮回是 否到位，為此在前點(diǎn)和后點(diǎn)上各一個(gè)，當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給 PLC 發(fā)出一個(gè)信號(hào)。磁性傳感器接線(xiàn)時(shí)注意 ; 藍(lán)色姐 GND

18、,棕色經(jīng)過(guò)負(fù)載接 PLC 輸入端；提升氣缸：提升氣缸使用的是單向電控氣閥。當(dāng)電控氣閥得電， 物料提升臺(tái)上升，當(dāng)電控氣閥斷電，則物料提升臺(tái)下降。如圖 2-2 所示為物料傳送和分揀機(jī)構(gòu)的硬件圖。其中包括落料光電傳 感器：檢測(cè)是否有物料到傳送帶上，并給 PLC 一個(gè)輸入信號(hào)；落料口：物 料落料位置定位；金屬料槽：放置金屬物料；塑料料槽：放置非金屬物料 電渦流式電感傳感器：檢測(cè)金屬物料，檢測(cè)距離為2-5mm；電容式傳感器：用于檢測(cè)非金屬材料，檢測(cè)距離為3-8mm；三相低速電動(dòng)機(jī)：驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)，由變頻器控制；推料氣缸：將物料推入料槽，有單向電控氣閥控制。圖 2-2 物料傳送和分揀機(jī)構(gòu)圖第 3 章 氣動(dòng)

19、物料分揀系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)目前 PLC 生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品種類(lèi)眾多，型號(hào)規(guī)格也不統(tǒng)一，其分類(lèi)也沒(méi) 有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，通?？捎?3 種形式分類(lèi)。根據(jù)結(jié)構(gòu)形式不同 PLC可分為整體式和模塊式兩種。（ 1） 整體式整體式是把 PLC的各組成部分（ I/O 接口電路、 CPU、存儲(chǔ)器等）安裝 在一塊或少數(shù)幾塊印刷電路板上，并連同電源一起裝在機(jī)殼內(nèi)形成一個(gè)單 一的整體。輸入、輸出接線(xiàn)端子及電源進(jìn)線(xiàn)分別在機(jī)箱的上、下兩側(cè)，并 有相應(yīng)的發(fā)光二極管顯示輸入 / 輸出狀態(tài)。面板上留有編程器的插座、擴(kuò)展 單元的接口插座等。其特點(diǎn)是簡(jiǎn)單緊湊、體積小、重量輕、價(jià)格較低。通 常小型或小型 PLC常采用這種結(jié)構(gòu)。 如松下電工的 FP1

20、型產(chǎn)品。 整體式 PLC 的主機(jī)可通過(guò)扁平電纜與 I/O 擴(kuò)展單元、智能單元（如 A/D、 D/A 單元）等 相連接。這類(lèi)機(jī)適合于單機(jī)控制的場(chǎng)合。（2）模塊式模塊式是把 PLC的各基本組成部分做成獨(dú)立的模塊，如CPU模塊（包含存儲(chǔ)器）、輸入模塊、輸出模塊、電源模塊等。其他各種智能單元和特 殊功能單元也制成各自獨(dú)立的模塊。然后以搭積木的方式將它們組裝在一 個(gè)具有標(biāo)準(zhǔn)尺寸并帶有若干個(gè)插槽的機(jī)架內(nèi)構(gòu)成完整的系統(tǒng)?？蚣苌嫌须?源及開(kāi)關(guān)，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)供電。每個(gè)模塊都有彈性鎖扣將模板固定在框架中。 框架上有地址開(kāi)關(guān)，以便系統(tǒng)識(shí)別。通常中型或大型PLC常采用這種結(jié)構(gòu)。如松下電工的 FP3 型產(chǎn)品就采用了模塊式

21、結(jié)構(gòu)。此種結(jié)構(gòu)的 PLC 具有組裝 靈活、對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)變能力強(qiáng)、便于擴(kuò)展和維修方便等優(yōu)點(diǎn)，用戶(hù)可根據(jù)需 要靈活方便地將各種功能模塊及擴(kuò)展單元（如A/D、D/A 單元和各種智能單元等）插入機(jī)架底板的插槽中，以組成不同功能的控制系統(tǒng)。按功能分類(lèi)按 PLC 所具有的功能不同，可分為高、中、低三檔（1）抵擋機(jī) 具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位及自診斷、監(jiān)控等基本功能。有些 還有少量模擬輸入輸出（即 A/D、 D/A 轉(zhuǎn)換）、算數(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、遠(yuǎn)程 I/O 和通信等功能。常用于開(kāi)關(guān)量控制、定時(shí) / 計(jì)數(shù)控制、順序控制及少量 模擬控制等場(chǎng)合。由于其價(jià)格低廉、實(shí)用，是PLC中量大而面廣的產(chǎn)品。（2）中檔機(jī) 除

22、具有抵擋機(jī)的功能外還有較強(qiáng)的模擬量輸入輸出、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù) 傳送與比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換、子程序調(diào)用、遠(yuǎn)程 I/O 以及通信聯(lián)網(wǎng)等功能，有 些還具有中斷控制、 PID 回路控制等功能。 使用于既有開(kāi)關(guān)量又有模擬量的 較為復(fù)雜的控制系統(tǒng)，如過(guò)程控制、位置控制等。（3）高檔機(jī) 除了進(jìn)一步增加以上功能外，還具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理、模擬調(diào)節(jié)、特 殊功能的函數(shù)運(yùn)算、監(jiān)視、記錄、打印等功能，以及更強(qiáng)的通信聯(lián)網(wǎng)、中 斷控制、智能控制、過(guò)程控制等功能?？捎糜诟笠?guī)模的過(guò)程控制系統(tǒng)， 構(gòu)成分布式控制系統(tǒng)，形成整個(gè)工廠的自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。高檔 PLC 因其外部設(shè) 備配置齊全，可與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)為一體，可采用梯形圖、流程圖及高級(jí)語(yǔ) 言

23、等多種方式編程。它是集管理和控制于一體，實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化的重要設(shè) 備。PLC按 I/O 點(diǎn)數(shù)和內(nèi)存容量可分為超小型機(jī)、 小型機(jī)、 中型機(jī)和大型機(jī)4 類(lèi)，如下表：分類(lèi)I/O 點(diǎn)數(shù)程序容量超小型機(jī)204813k 字節(jié)PLC 的簡(jiǎn)介與選擇PLC種類(lèi)較多，主要由西門(mén)子、三菱、OMRO、NFANAC、東芝等，但能配 套生產(chǎn)大、中、小、微型均有配套且目前用得最廣泛的主要是西門(mén)子、三 菱、 OMRON的 PLC。根據(jù)系統(tǒng)中的控制要求 PLC 點(diǎn)數(shù)：實(shí)際輸入點(diǎn) 15 點(diǎn)， 實(shí)際輸出點(diǎn) 8 點(diǎn)，綜合對(duì)比三菱 FX 系列（包括 FX0S、 FX1S、 FX0N、 FX1N、 FX2N等）、西門(mén)子系列、 OMRON系

24、列中 I/P 點(diǎn)數(shù)為 32 點(diǎn)各型號(hào)的 PLC 的價(jià) 格、性能、實(shí)用場(chǎng)合等各方面，本系統(tǒng)可選擇 PLC 型號(hào)為：三菱主機(jī)為 FX1N-40MR內(nèi)置開(kāi)關(guān)量 I/O（24 路開(kāi)關(guān)量輸入 /16 路繼電器輸出）；機(jī)箱內(nèi) 裝有 24V/5A 的開(kāi)關(guān)電源為系統(tǒng)提供 24V 電源。三菱 FX1N-40MR PLC 擁有 無(wú)以匹及的速度，高級(jí)的功能邏輯選件以及定位控制特點(diǎn)。，模擬量控制和通訊、鏈接功能等擴(kuò)展性。是一款廣泛用于一般的順 序控制三菱 PLC。傳感器的相關(guān)知識(shí)介紹與選擇國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GB7665-87 對(duì)傳感器下的定義是：能感受規(guī)定的被測(cè)量并按 照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)的器件或裝置，通常由敏感元件和

25、轉(zhuǎn)換元件 組成。傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受 到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿(mǎn) 足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢 測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。傳感器的定義 傳感器是一個(gè)完整的測(cè)量裝置（或系統(tǒng)），能把被測(cè)非電量轉(zhuǎn)換為與 之有關(guān)的有用電量輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸處理、記錄、顯示和控制等要 求。傳感器的組成 傳感器一般由敏感元件、變換元件和其他輔助元件組成。但是隨著傳 感器集成技術(shù)的發(fā)展，傳感器的信號(hào)調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路也會(huì)安裝在傳感器的 殼體內(nèi)或者與敏感元件集成在同一芯片上。因此，信號(hào)調(diào)理電路以及所需 輔助電源都應(yīng)為

26、傳感器組成的一部分，如圖 3-1 所示。圖 3-1 傳感器的組成示意圖敏感元件感受被測(cè)量，并輸出與被測(cè)量成確定關(guān)系的其他量的元 件，如膜片和波紋管，可以把被測(cè)壓力變成位移量。若敏感元件能直接輸 出電量（如熱電偶），就兼為傳感器元件了。還有一些新型傳感器，如壓 阻式和諧振式壓力傳感器、差動(dòng)變壓器式位移傳感器等，其敏感元件和傳 感器就完全是融為一體的。變換元件又稱(chēng)傳感元件，是傳感器的重要組成元件。它可以直接 感受被測(cè)量（一般為非電量）且輸出與被測(cè)量成確定關(guān)系的電量，如熱電 偶和熱敏電阻。傳感元件也可以不直接感受被測(cè)量，而只感受與被測(cè)量成 確定關(guān)系的其他非電量。例如，差動(dòng)變壓器式壓力傳感器，并不直接

27、感受 壓力，而只是感受與被測(cè)壓力成確定關(guān)系的銜鐵位移量，然后輸出電量。 一般情況下都是這種傳感器元件。信 號(hào)調(diào) 理與 轉(zhuǎn)換 電路 能把傳感元件輸 出的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為便 于顯 示、記錄和控制的有用信號(hào)電路。信號(hào)調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路根據(jù)傳感元件類(lèi)型 的不同有很多種類(lèi)，常用的電路有電橋、放大器、振動(dòng)器和阻抗變換器等。傳感器根據(jù)使用要求的不同，可以做的很簡(jiǎn)單，也可以做的很復(fù)雜； 可以是帶反饋的閉環(huán)系統(tǒng)，也可以是不帶反饋的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。因此，傳感器 的組成將依據(jù)不同的情況而有所差異。傳感器是將被檢測(cè)對(duì)象的各種物理變化量變?yōu)殡娦盘?hào)的一種變換器。 它主要被用于檢測(cè)系統(tǒng)本身與作業(yè)對(duì)象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，為有效地控制 系統(tǒng)的

28、動(dòng)作提供信息。位置檢測(cè)裝置在本設(shè)計(jì)中，當(dāng)氣缸執(zhí)行動(dòng)作時(shí)，應(yīng)有相應(yīng)的位置檢測(cè)裝置檢測(cè)動(dòng)作是否到位，常用的位置檢測(cè)裝置：行程開(kāi)關(guān)，也被稱(chēng)為限位開(kāi)關(guān)，是一種 根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的行程位置而切換電路的電器，用于機(jī)械設(shè)備的行程限位保 護(hù)。在實(shí)際生產(chǎn)中，在預(yù)定位置安裝行程開(kāi)關(guān)，當(dāng)安裝在機(jī)械零件生產(chǎn)對(duì) 行程開(kāi)關(guān)模塊的影響，行程開(kāi)關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)電路切換。行程開(kāi)關(guān)的 規(guī)格很多，根據(jù)操作的結(jié)構(gòu)可分為直動(dòng)、滾輪直動(dòng)、杠桿單、雙輪等。選 用行程開(kāi)關(guān)時(shí)，應(yīng)根據(jù)不同的場(chǎng)合，滿(mǎn)足各方面的要求來(lái)進(jìn)行選擇。本設(shè)計(jì)中采用直線(xiàn)接觸式磁感應(yīng)開(kāi)關(guān)檢測(cè)氣缸回位動(dòng)作是否到位，當(dāng) 運(yùn)動(dòng)到指定位置時(shí)，碰到行程開(kāi)關(guān)，終結(jié)上一個(gè)動(dòng)作，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)

29、動(dòng) 作。傳感器的分類(lèi)與檢測(cè) 金屬傳感器按工作原理大致可以分為以下三類(lèi)：利用電磁感應(yīng)高頻振 蕩型，使用磁鐵磁力型和利用電容變化電容型。接近傳感器可以不與目標(biāo) 物實(shí)際接觸情況下檢測(cè)靠近傳感器金屬目標(biāo)物。按檢測(cè)方法分：所有金屬 型：相同檢測(cè)距離內(nèi)檢測(cè)任何金屬。有色金屬：主要檢測(cè)鋁一類(lèi)有色金屬。 通用型：主要檢測(cè)黑色金屬（鐵）。傳感器的工作原理接近傳感器原理：電容式接近傳感器的原理是由高頻振蕩器和放大器 等組成，由傳感器檢測(cè)面和外界組成電容器，參與振蕩回路工作，在振蕩 狀態(tài)，當(dāng)物體接近傳感器檢測(cè)面時(shí)，電路中的電容發(fā)生變化，高頻振蕩器 振蕩。這兩種振蕩和停振狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娮有盘?hào)經(jīng)放大器轉(zhuǎn)化為二進(jìn)制開(kāi)關(guān) 信

30、號(hào)，高頻振蕩型接近傳感器的工作原理：電感式接近傳感器由高頻振蕩， 放大，檢測(cè)，觸發(fā)輸出電路等組成，振蕩器傳感器檢測(cè)面產(chǎn)生一個(gè)交變電 磁場(chǎng)，當(dāng)金屬物體接近傳感器檢測(cè)時(shí)，金屬中產(chǎn)生渦流吸收了振蕩器能量， 使振蕩減弱停振。振蕩器的振動(dòng)和兩種狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為電信號(hào)整形放大成一 個(gè)二進(jìn)制開(kāi)關(guān)信號(hào)，經(jīng)功率放大輸出。通用型接近傳感器工作原理：振振 幅變化程度隨目標(biāo)物金屬種類(lèi)不同而不同。所有的金屬傳感器的工作原理： 所有金屬型傳感器基本上屬于高頻振蕩器。像普通型一樣，它也有一個(gè)振 蕩電路，電路中因感應(yīng)電流目標(biāo)物內(nèi)流動(dòng)引起能量損失影響到振蕩頻率。 不管接近傳感器的目標(biāo)物金屬種類(lèi)如何，振蕩頻率將增加。傳感器檢測(cè)并輸出

31、檢測(cè)信號(hào)的變化。傳感器的選擇根據(jù)本設(shè)計(jì)的要求需要對(duì)位置檢測(cè)裝置、金屬傳感器進(jìn)行選用。位置 檢測(cè)裝置檢測(cè)氣缸動(dòng)作是否到位，金屬傳感器是為了完成對(duì)物料的識(shí)別。PLC 的基本結(jié)構(gòu)及工作原理PLC 的組成結(jié)構(gòu)PLC 硬件系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)如圖 3-2 所示：（ 1）中央處理單元（ CPU） 中央處理器是可編程控制器的核心，它在系統(tǒng)程序的控制下，完成邏 輯運(yùn)算、數(shù)學(xué)運(yùn)算、協(xié)調(diào)系統(tǒng)內(nèi)部各部分的工作任務(wù)等。（ 2）存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器是可編程控制器存放系統(tǒng)程序、 用戶(hù)程序以及運(yùn)算數(shù)據(jù)的單元。 可編程序控制器配 有兩種存儲(chǔ) 器，即系 統(tǒng) 存儲(chǔ)器（ EPROM和） 用戶(hù)存儲(chǔ)器 （ RAM）.（3）輸入 / 輸出（ I/O）

32、 電路 輸入輸出電路是可編程控制器和工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)各類(lèi)信號(hào)連接的部分。輸入口用來(lái)接收生產(chǎn)過(guò)程的各種參數(shù)，輸出口用來(lái)送出可編程控制器的運(yùn) 算后得出的控制信息，并通過(guò)機(jī)外的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的各類(lèi)控制。 按照信號(hào)的種類(lèi)歸類(lèi)有直流信號(hào)輸入、輸出，交流信號(hào)的輸入、輸出；按 照信號(hào)的輸入、輸出形式分有數(shù)字量輸入、輸出，開(kāi)關(guān)量輸入、輸出，模 擬量輸入、輸出。（4）電源 可編程控制器的電源包括可編程控制器各工作單元的開(kāi)關(guān)電源以及為 斷電保護(hù)電路供電的后備電源，后者一般為電池。PLC 的基本控制原理 任何一種繼電器控制系統(tǒng)都是由三個(gè)基本部分組成：即輸入部分、邏 輯部分和輸出部分。其中，輸入部分是指各類(lèi)按鈕、開(kāi)

33、關(guān)類(lèi)主令電器；邏 輯部分是由各種繼電器及其觸點(diǎn)組成的實(shí)現(xiàn)一定邏輯功能的控制線(xiàn)路；而 輸出部分則是包括各種電磁閥線(xiàn)圈、接通電動(dòng)機(jī)的接觸器、信號(hào)指示燈等 執(zhí)行電器。根據(jù)操作臺(tái)上的操作命令，按下按鈕或扳動(dòng)開(kāi)關(guān)或來(lái)自被控對(duì)象上的 各種開(kāi)關(guān)信息，如限位開(kāi)關(guān)、光電管信號(hào)去推動(dòng)邏輯電路。它是一種按被 控對(duì)象實(shí)際需要的動(dòng)作要求而設(shè)計(jì)，并由許多繼電器按某種固定方式接好 的控制線(xiàn)路。程序固定在線(xiàn)路中，不能靈活變更，由邏輯電路動(dòng)作結(jié)果去 驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電器。和繼電器系統(tǒng)類(lèi)似， PLC 也是由輸入部分、邏輯部分和輸出 部分組成，如圖 3-4圖 3-4其中各部分的主要作用如下。（1）輸入部分。收集并保存被控對(duì)象實(shí)際運(yùn)行的資料

34、。（2）邏輯部分。處理輸入部分所取得的信息，并判斷哪些功能需作出 輸出反應(yīng)。（3）輸出部分。提供正在被控的許多裝置中，哪些設(shè)備需要實(shí)時(shí)操作 處理。其中，輸入部分基本上仍與繼電器控制系統(tǒng)相同，但為了將不同的 電壓或電流形成的信號(hào)源轉(zhuǎn)換成微處理器所能接收的低電平信號(hào)，輸出部 分也需要加變換器。PLC 采用由大規(guī)模集成電路構(gòu)成的微處理器和內(nèi)存來(lái)組成邏輯部分。 對(duì)于大型 PLC，還具有數(shù)值運(yùn)算、過(guò)程控制等各種復(fù)雜功能。盡管邏輯部分 的作用與繼電器控制系統(tǒng)類(lèi)似，但是其組成、工作原理、運(yùn)行方式與前者 截然不同。通過(guò)編程，可以靈活地改變其控制程序，相當(dāng)于改變了繼電器 控制的硬接線(xiàn)線(xiàn)路，這就是所謂的“可編程序

35、”。程序由編程器送入微處 理器中的內(nèi)存，也可以方便地讀出、檢查與修改。PLC 的工作過(guò)程PLC掃描工作方式主要分三個(gè)階段：輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新。（ 1 ）輸入采樣PLC 在開(kāi)始執(zhí)行程序之前， 首先掃描輸入端子， 按順序?qū)⑺休斎胄盘?hào)， 讀入到寄存輸入狀態(tài)的輸入映像寄存器中，這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為輸入采樣。 PLC 在運(yùn)行程序時(shí)，所需的輸入信號(hào)不是現(xiàn)時(shí)取輸入端子上的信息，而是取輸 入映像寄存器中的信息。在本工作周期內(nèi)這個(gè)采樣結(jié)果的內(nèi)容不會(huì)改變， 只有到下一個(gè)掃描周期輸入采樣階段才被刷新。（ 2）執(zhí)行程序PLC 完成了輸入采樣工作后，按順序從0000 號(hào)地址開(kāi)始的程序進(jìn)行逐條掃描執(zhí)行，并分別從輸入映

36、像寄存器、輸出映像寄存器以及輔助繼電器 中獲得所需的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理。再將程序執(zhí)行的結(jié)果寫(xiě)入寄存執(zhí)行結(jié)果 的輸出映像寄存器中保存。但這個(gè)結(jié)果在全部程序未被執(zhí)行完畢之前不會(huì) 送到輸出端子上。（ 3 ）輸出刷新在執(zhí)行到 END指令， 即執(zhí)行完了用戶(hù)的所有程序后， PLC將輸出映像寄 存器中的內(nèi)容送到鎖存器中進(jìn)行輸出，驅(qū)動(dòng)用戶(hù)設(shè)備。PLC 工作過(guò)程除了包括上述三個(gè)主要階段外，還要完成內(nèi)部處理、 通信處理等工作，在內(nèi)部處理階段， PLC檢查 CPU模塊內(nèi)部的硬件是否正常，將 監(jiān)控定時(shí)器復(fù)位，以及完成一些別的內(nèi)部工作。在通信服務(wù)階段，PLC 與其他的帶微處理器的智能裝置實(shí)現(xiàn)通信。PLC 的幾種編程語(yǔ)言P

37、LC 作為專(zhuān)為工業(yè)控制而開(kāi)發(fā)的自控裝置， 其主要使用者為工廠的廣大 電氣技術(shù)人員，考慮到他們的傳統(tǒng)習(xí)慣以利于使用推廣普及，通常 PLC 不 采用微機(jī)的編程語(yǔ)言 , 而采用梯形圖語(yǔ)言、指令助記符語(yǔ)言、控制系統(tǒng)流程 圖語(yǔ)言、布爾代數(shù)語(yǔ)言等。在這些語(yǔ)言中，尤以梯形圖、指令助記符語(yǔ)言 最為常用。本文主要介紹梯形圖語(yǔ)言和助記符語(yǔ)言。應(yīng)該指出，由于 PLC 的設(shè)計(jì) 和生產(chǎn)至今尚無(wú)國(guó)際統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，因而不同廠家生產(chǎn)的PLC 所用語(yǔ)言和符號(hào)也不盡相同。但它們的梯形圖語(yǔ)言的基本結(jié)構(gòu)和功能大同小異的，所以了 解其中一種就很容易學(xué)會(huì)其他。本節(jié)只介紹一些有關(guān)PLC 編程語(yǔ)言的基本知識(shí)。一、梯形圖語(yǔ)言PLC的梯形圖在形式上

38、沿襲了傳統(tǒng)的繼電器- 接觸器控制圖，是在原繼電器 - 接觸器控制系統(tǒng)的繼電器梯形圖基礎(chǔ)上演變而來(lái)的一種圖形語(yǔ)言。它 將 PLC 內(nèi)部的各種編程元件（如繼電器的觸點(diǎn)、線(xiàn)圈、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等） 和各種具有特定功能的命令用專(zhuān)用圖形符號(hào)、標(biāo)號(hào)定義，并按邏輯要求及 連接規(guī)律組合和排序，從而構(gòu)成了表示PLC 輸入、輸出之間控制關(guān)系的圖形。由于它在繼電接觸器的基礎(chǔ)上加進(jìn)了許多功能強(qiáng)大、使用靈活的指令， 并將計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)結(jié)合進(jìn)去，使邏輯關(guān)系清晰直觀、編程容易、可讀性強(qiáng)， 所實(shí)現(xiàn)的功能大大超過(guò)傳統(tǒng)的繼電接觸控制電路，所以很受用戶(hù)歡迎。它 是目前用得最多的 PLC 編程語(yǔ)言。二、指令助記符語(yǔ)言助記符語(yǔ)言類(lèi)似于計(jì)算

39、機(jī)匯編語(yǔ)言，它用一些簡(jiǎn)潔易記的文字符號(hào)表 達(dá) PLC 的各種指令。對(duì)于同一廠家的 PLC 產(chǎn)品，其助記符語(yǔ)言與梯形圖語(yǔ) 言是相互對(duì)應(yīng)的，可互相轉(zhuǎn)換。助記符語(yǔ)言常用于手持編程器中，因其顯 示屏幕小不便輸入和顯示梯形圖。特別是在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)編制、調(diào)試程序使用 手持編程器。而梯形圖語(yǔ)言則多用于計(jì)算機(jī)編程環(huán)境中。可編程序控制器概述可編程序控制器( Programmable Logical Controller) ，簡(jiǎn)稱(chēng) PC，但 由于 PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)( Personal Computer) 混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣地用 PLC 作為可編程序控制器的縮寫(xiě)，它是70 年代以來(lái)，在集成電路、計(jì)算機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展

40、起來(lái)的一種新型工業(yè)控制設(shè)備。由于使用方便、可靠性極 高、價(jià)格適中，在近 30 多年來(lái)得到了迅猛發(fā)展，至今已成為工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng) 化三大技術(shù)支柱(機(jī)器人技術(shù)、 CAD/CAM技術(shù) ) 之一。目前，國(guó)外的生產(chǎn)廠 商正不斷地開(kāi)發(fā) PLC，使 PLC的應(yīng)用面越來(lái)越廣。近幾年，國(guó)內(nèi)在PLC 開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面的發(fā)展也很快，除許多從國(guó)外引進(jìn)的設(shè)備和自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)外，國(guó) 產(chǎn)的小型 PLC 也基本達(dá)到國(guó)外同類(lèi)產(chǎn)品的技術(shù)指標(biāo)。因此，作為一個(gè)電氣 工程技術(shù)人員，必須掌握 PLC技術(shù)，以適應(yīng)當(dāng)前電氣控制技術(shù)發(fā)展的需求。 分揀系統(tǒng)的控制要求本課題是基于區(qū)分材料材質(zhì)的不同而設(shè)計(jì)的材料分揀系統(tǒng)，主要是實(shí) 現(xiàn)對(duì)金屬與非金屬材料的自動(dòng)分

41、揀，具體控制過(guò)程為：當(dāng)物料檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到有物料，將給 PLC 發(fā)出信號(hào)，由 PLC驅(qū) 動(dòng)上料單相電磁閥上料按下停止按鈕 SB2 系統(tǒng)停止，綠色指示燈滅；上料 單元及機(jī)械手立即復(fù)位，傳送帶傳送完最后一個(gè)物料后停止。PLC 的 I/O 分配表及外部接線(xiàn)圖I/O 分配表列表如圖 3-8(a) 、 (b) 所示圖 3-8(a)圖 3-8(b)PLC 外部接線(xiàn)圖如圖 3-8(c)圖 3-8(c)軟件設(shè)計(jì)及編程三菱電機(jī)公司提供專(zhuān)用的編程軟件。 早期是 MEDOC目, 前是 GPPW編程軟 件和 SWOPC-FXGP/WIN-C編程軟件包。 GX編程軟件( GX開(kāi)發(fā)器)可以用于 生成函數(shù)所 有三菱 電

42、機(jī)公司 PLC 設(shè)備的軟件包，使用 該軟件可 以為 FX/A/QNA/Q 系列 PLC生成程序。 GX使用 Windows 操作平臺(tái)，用梯形圖、指 令表或者 SFC 進(jìn)行編程，程序可以與原先包括基于DOS操作系統(tǒng)的程序在內(nèi)的編程軟件相兼容。三菱 SWOPC-FXGP/WIN-C編程軟件是應(yīng)用于 FX 系列 PLC的中文編程軟 件，。材料分揀系統(tǒng)采用該軟件作為編程軟件。根據(jù)分揀系統(tǒng)的要求設(shè)計(jì)出梯形圖，梯形圖的程序如下：M8002TlMOXOOlT卜ZRSTM22X0060XOUX012PX006T卜XOllT卜X014X021卄X023T卜RSTXOOOT卜XOO!K40T0K50X002T卜K

43、20M16X007122 T I1 卜IIO X003X005M2iK20 (K!0 (TlO133SETRlO第 4章 氣動(dòng)物料分揀系統(tǒng)的安裝與調(diào)試PLC 程序的模擬調(diào)試將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭?PLC 后，首先仔細(xì)逐條檢查，并改正寫(xiě)入時(shí)出現(xiàn) 的錯(cuò)誤。用戶(hù)程序一般現(xiàn)在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子 開(kāi)關(guān)和按鈕來(lái)模擬， 各輸出量的通 / 斷狀態(tài)用 PLC上有關(guān)的發(fā)光二極管來(lái)顯 示，一般不用接 PLC 實(shí)際的負(fù)載（如接觸器、電磁閥等）?？梢愿鶕?jù)功能 表圖，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候用開(kāi)關(guān)或按鈕來(lái)模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開(kāi)關(guān)觸 點(diǎn)的接通和斷開(kāi)。對(duì)于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的 運(yùn)行是否符合

44、功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實(shí)現(xiàn)時(shí)，是否發(fā)生步的 活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的 后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。在調(diào)試時(shí)應(yīng)充分考慮各種可能的情況，對(duì)系統(tǒng)各種不同的工作方式、 有選擇序列的功能表圖中的每一條支路、各種可能的進(jìn)展路線(xiàn)，都應(yīng)逐一 檢查，不能遺漏。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后應(yīng)及時(shí)修改梯形圖和 PLC 中的程序，直到在 各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關(guān)系完全符合要求。如果程序中某些定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的設(shè)定值過(guò)大，為了縮短調(diào)試時(shí)間， 可以在調(diào)試時(shí)將它們減小，模擬調(diào)試結(jié)束后再寫(xiě)入它們的實(shí)際設(shè)定值。在設(shè)計(jì)和模擬調(diào)試程序的同時(shí)，可以設(shè)計(jì)、制

45、作控制臺(tái)或控制柜， PLC 之外的其他硬件的安裝、接線(xiàn)工作也可以同時(shí)進(jìn)行。自動(dòng)分揀裝置由上料機(jī)構(gòu)，氣缸的處理機(jī)制，排序機(jī)制由三部分組成， 送料機(jī)構(gòu)主要在材料檢測(cè)后，使推料氣缸把物料推到指定位置和裝置的運(yùn) 行指示，看看材料的光電開(kāi)關(guān)是否檢測(cè)到，檢測(cè)到后推料氣缸能否把加入 的物料推到指定工位，如果不能，原因可能是由于安裝位置不當(dāng)引起的。 對(duì)氣缸裝置的運(yùn)動(dòng)速度可以通過(guò)節(jié)流閥調(diào)節(jié)。氣動(dòng)元件的位置反饋信號(hào)是 PLC的輸入信號(hào)，氣動(dòng)元件工作需要一定的壓力，壓力不能達(dá)到要求時(shí)，可 能是漏氣和氣壓發(fā)生器沒(méi)有工作造成的。分揀機(jī)構(gòu)主要對(duì)物料進(jìn)行分揀入 庫(kù)，檢測(cè)到物料為金屬物料時(shí)推料氣缸能否快速準(zhǔn)確的將物料推入制定料 槽，由于三個(gè)部分為一個(gè)整體，正確合理的安裝位置才能使得各機(jī)構(gòu)可靠的運(yùn)行。氣缸的調(diào)試傳感器對(duì)應(yīng)的各個(gè)氣缸在感應(yīng)到材料后便開(kāi)始動(dòng)作，但由于氣壓的