2007版比賽程序及最新演示程序使用說明

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上DM-B2x0/450系列四輪全向自主移動機器人2007版比賽程序及最新演示程序使用說明書 版本號：V2.5深圳市鷗鵬科技有限公司2007年12月Ø 2007 Demo EXERTC2007Demo.exe說明：此軟件專門為四輪機器人功能演示而開發(fā)，可做出一些單獨的演示動作和組合動作，是比賽軟件的簡化演示版。1. 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置：2007 Demo EXEnetConfig.ini type(robot,server):robot server: 222.201.145.109 7003 /Monitor.exe軟件的IP地址robot: 222.201.145.

2、110 7002 /1機器人的IP地址robot: 222.201.145.111 7002 /2機器人的IP地址robot: 222.201.145.112 7002 /3機器人的IP地址robot: 222.201.145.113 7002 /4機器人的IP地址robot: 222.201.145.114 7002 /5機器人的IP地址overtime(ms):300 /通訊超時時間，默認(rèn)300毫秒ovettimetimes:32. 機器人設(shè)置：2007 Demo EXERobotConfig1) IDM240.Cfg ：控制器配置文件，用戶不需要進行改動；2) ipm.cfg ：設(shè)置機器

3、人的控制端口號；3) robotType.cfg：機器人類型配置文件3. 視覺設(shè)置：2007 Demo EXEVisionConfig1) Camera PhilipsCamera.cfg：飛利浦?jǐn)z像頭用配置文件² className = CcommonCamera#當(dāng)使用Prosilica時，className設(shè)為CProsilicaCamera,當(dāng)使用Philips或其他普通市場上攝像頭時，className設(shè)為CCommonCamera² id = 0#id根據(jù)使用Mvision時，下拉菜單中顯示的該攝像機的編號進行設(shè)置：若采用飛利浦USB攝像頭，則id=0，若采用1

4、394攝像頭，例如：id = 31047備注：每個1394攝像頭的id均不同，其在出廠前已設(shè)置好，通過Mvison軟件打開設(shè)備時，可看到其id號碼；機器人默認(rèn)打開id=0(全向視覺),如果其id因為系統(tǒng)環(huán)境不同而發(fā)生變化，務(wù)必要進行更新，否則軟件將無法繼續(xù)正常工作。² width = 320² height = 240#圖像分辨率，目前使用Prosilica時設(shè)為640*480,當(dāng)使用Philips時設(shè)為320*2402) Camera ProsilicaCamera.cfg：1394攝像頭用配置文件3) DistanceTable OmniTable0.cfg：距離表文件

5、mirror_type:1 #鏡面映射類型，0:沒有翻轉(zhuǎn)；1.沿X軸翻轉(zhuǎn) y=-y；2:沿Y軸翻轉(zhuǎn) x=-x；3:沿原點翻轉(zhuǎn) x=-x,y=-y4) DistanceTable OmniTableCount.cfg：距離表管理文件5) 2007 Demo EXEVisionConfigVisionProcessOmniProcess320_240.cfgcenterX(172),centerY(124)/中心點每次在筆記本放上去后都要重設(shè)colorLimit.rob：閥值配置文件4. 軟件使用：1) 先打開Monitor.exe軟件；如果機器人為1#,則選中左邊窗口下角對應(yīng)的機器人對應(yīng)數(shù)字；如

6、果要對1#機器人發(fā)指令，則需要點中右邊窗口下角對應(yīng)數(shù)字；Monitor.exe的robot.ini網(wǎng)絡(luò)配置要與demo軟件的robot.ini完全一樣，才能保證網(wǎng)絡(luò)通訊正常。2) 打開軟件3) 按照提示點擊相應(yīng)的功能；如果網(wǎng)絡(luò)正常，則Monitor.exe界面中則可以看到球及門的信息；4) 按Monitor.exe中SetAxisOn啟動機器人；5) 任意時刻按SetAxisOff停止機器人動作；6) 出現(xiàn)錯誤時，一定要按“結(jié)束演示”按鈕推出程序，并且關(guān)閉機器人電源，稍等片刻后再重新啟動電源；ØSCUT_RTC2007.exe比賽軟件的設(shè)置與RTC2007Demo.exe相同，這里不再累贅說明；如果比賽程序啟動后出現(xiàn)如下錯誤，請禁止我的電腦->磁盤驅(qū)動器->Generic-multi-Card USB Device即可，原因為電腦主板芯片驅(qū)動沒有安裝好或不兼容所致；Ø請按照RefBox下的裁判盒程序及Java安裝包使用說明.txt的說明進行安裝及使用；常見問題：Ø 機器人動作穩(wěn)定不下來：1） 機器人有輪子松動，請將機器人抬起來檢查是否輪子喪失驅(qū)動力；2） 沒有檢測到球或有物體對球有干擾，若機器人自帶綠色電源指示燈或按鈕有干擾，請用黑色或白色物體將其遮蓋即可；3） 沒有設(shè)置好球門及進攻方向，請設(shè)置好所有的：teamInfo