工業(yè)機器人考試題庫2

1、工業(yè)機器人考試題庫完整 一,判定題 1. 機械手亦可稱之為機器人； Y Y 2. 完成某一特定作業(yè)時具有余外自由度的機器人稱為冗余自由度機器人； 3,關節(jié)空間就是由全部關節(jié)參數(shù)構(gòu)成的； Y 4,任何復雜的運動都可以分解為由多個平移與繞軸轉(zhuǎn)動的簡潔運動的合成； Y 5,關節(jié) 的坐標系放在 i -1 關節(jié)的末端； N 6. 手臂解有解的必要條件就是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于 6；N 7. 對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng) , 其拉格朗日動力函數(shù) L 可定義為系統(tǒng) 總動能與系統(tǒng)總勢能之與； N 8. 由電阻應變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器； Y 9. 激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測

2、； Y 10. 運動把握的電子齒輪模式就是一種主動軸與從動軸保持一種靈敏傳動比的 隨動系統(tǒng)； Y 11. 諧波減速機的名稱來源就是由于剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余 弦波形的變化； N 12. 軌跡插補運算就是相伴著軌跡把握過程一步步完成的 , 而不就是在得到示教 點之后 , 一次完成 , 再提交給再現(xiàn)過程的； Y 13. 格林 格雷 碼被大量用在相對光軸編碼器中； N 14. 圖像二值化處理便就是將圖像中感愛好的部分置 1, 背景部分置 2； N 15. 圖像增強就是調(diào)整圖像的色度,亮度,飽與度,對比度與辨論率 , 使得圖像成效 清晰與顏色分明； Y 二,填空題 1,機器人就是 指代替

3、原先由人直接或間接作業(yè)的自動化機械 ； 2,在機器人的正面作業(yè)與機器人保持 300mm 以上的距離； 3,手動速度分為 : 微動 , 低速 , 中速 , 高速 ； 4,機器人的三種動作模式分為 : 示教模式 , 再現(xiàn)模式 , 遠程模式 ； 5,機器人的坐標系的種類為 : 關節(jié)坐標系,直角坐標系,圓柱坐標系,工具坐標 第 1 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 系,用戶坐標系 ； 6,設定關節(jié)坐標系時 , 機器人的 S,L,U,R,B,T 各軸 分別 運動； 7,設定為直角坐標系時 , 機器人把握點沿 X, Y, Z 軸 平行 移動； 8,用關節(jié)插補示教機器人軸時 , 移動命令為 MOVJ

4、； 9 , 機 器 人 的 位 置 精 度 PL 就 是 指 機 器 人 經(jīng) 過 示 教 的 位 置 時 的 接 近 程 度 , 可以分為 9 個等級 , 分別就是 PL=0 , PL=1 , PL=2 , PL=3 , PL=4 , PL=5 , PL=6 ,PL=7, PL=8 ；馬自達標準中 ,PL=1 指只要機器人 TCP 點經(jīng)過以示教點為圓心,以 0 , 5mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達 ;PL=2 指只 到 要機器人 TCP 點經(jīng)過以示教點為圓心,以 20mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點即 視為達 ;PL=3 指只要機器人 TCP 點經(jīng)過以示教點為圓心,以 75mm 為半徑 的圓內(nèi)的

5、任一點即視為達到； 10,機器人的腕部軸為 R,B,T , 本體軸為 S, L,U ； ； , 11,機器人示教就是指 : 將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè) 12,機器人軌跡支持四種插補方式 , 分別就是 關節(jié)插補 , 直線插補 , 圓弧插補 自由曲線插補 , 插 補 命 令 分 別 就是 MOVJ,MOVL,MOVC,MOV；S 13,關節(jié)插補以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度 , 系統(tǒng)可選的速度從慢到快 依 次 就是 0 ,78%,1, 56%,3,12%,6,25%,12,50%,25,00%,50, 00%,100, 00%； 14,干涉區(qū)信號設置有兩種 , 分別就是 確定優(yōu)先干涉區(qū) 與

6、 相對優(yōu)先干涉區(qū) , 基于設備安全方面考慮 , 現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都就是 確定優(yōu)先干涉區(qū) , 并盡可 能的通過 作業(yè)時序上錯開 的方法來實現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化； 15,機器人按機構(gòu)特性可以劃分為 關節(jié)機器人 與 非關節(jié)機 器人 兩大類； 16, 機器人系統(tǒng)大致由 驅(qū)動系統(tǒng) , 機械系統(tǒng) , 人機交互系統(tǒng) 與 把握系統(tǒng) , 感知系統(tǒng) , 機器 - 環(huán)境交互系統(tǒng) 等部分組成； 17, 機器人的重復定位精度就是指 機器人末端執(zhí)行器為重復到達同一目標位置而 實際到達位置之間的接近程度 ； 第 2 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 18, 齊次坐標 0 0 1 0 T 表示的內(nèi)容就是 z 方向 ；

7、與 運動 與關節(jié) 19, 機器人的運動學就是爭論機器人末端執(zhí)行器 位姿 空間之間的關系； 20 , 如 果 機 器 人 相 鄰 兩 關 節(jié) 軸 線 相 交 , 就 聯(lián) 接 這 兩 個 關 節(jié) 的 連 桿 長 度 為 0； 牛頓 與 拉格朗日 ； 21, 常用的建立機器人動力學方程的方法有 22, 6 自由度機器人有解析逆解的條件就是 端執(zhí)行器的運動自由度數(shù)； 機器人操作手的獨立關節(jié)變量多于末 23, 機器人的驅(qū)動方式主要有 液壓 , 氣動 與 電動 三 種； 24, 機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 程序 測速發(fā)電機 與 增量式碼盤 ； 把握方式, 適應性 25, 機器人把握系統(tǒng)按其把握方

8、式可以分為 把握方式與 人工智能 把握方式； 三,單項選擇題 1,對機器人進行示教時 , 作為示教人員必需事先接受過特地的培訓才行, 與示教 作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員 , 處在機器人可動范疇外時 , B , 可進行共同 作業(yè)； A. 不需要事先接受過特地的培訓 B. 必需事先接受過特地的培訓 C. 沒有事先接受過特地的培訓也可以 2,使用焊槍示教前 , 檢查焊槍的均壓裝置就是否良好 , 動作就是否正常 , 同時對 電極頭的要求就是 A ； A. 更換新的電極頭 B. 使用磨耗量大的電極頭 C. 新的或舊的都行 3,通常對機器人進行示教編程時 , 要求最初程序點與最終程序點的位置 A, 可

9、提高工作效率； A. 相同 B. 不同 第 3 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 C. 無所謂 D. 分別越大越好 4,為了確保安全 , 用示教編程器手動運行機器人時 B； , 機器人的最高速度限制為 5,正常聯(lián)動生產(chǎn)時 , 機器人示教編程器上安全模式不應當打到 C 位置上； A. 操作模式 B. 編輯模式 C. 治理模式 6,示教編程器上安全開關握緊為 ON, 松開為 OFF 狀態(tài) , 作為進而追加的功能 , 當握緊力過大時 , 為 C 狀態(tài)； A. 不變 7,對機器人進行示教時 , 模式旋鈕打到示教模式后 , 在此模式中 , 外部設備發(fā)出的 啟動信號 A ； A. 無效 B. 有效

10、C. 延時后有 效 8,位置等級就是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度 時, 可使機器人運行出與四周狀況與工件相適應的軌跡 , 設定了合適的位置等級 , 其中位置等 A ； A.PL 值越小 , 運行軌跡越精準 值大小 , 與運行軌跡關系不大 C.PL 值越大 , 運行軌跡越精準 9, 試運行就是指在不轉(zhuǎn)變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能 , 機器人動 作速度超過示教最高速度時 , 以 B ； A. 程序給定的速度運行 B. 示教最高速度來限制運行 C. 示教最低速度來運行 10, 機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序 序； , 每臺機器人可以設置 C 主程 A.3 個 個 個 D. 無

11、限制 11, 為使機器人進行正確的直線插補,圓弧插補等插補動作 , 需正確地輸入焊槍, 抓手,焊鉗等工具的尺寸信息 , 定義把握點的位置；工具校驗就是可以簡潔與正確 的進行尺寸信息輸入的功能,進行工具校驗 , 需以把握點為基準示教 5個不同的姿 第 4 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 態(tài)TC1 至 E；實踐證明 5 個不同的姿態(tài) A ； A. 動作變化越大其工具把握點越精確 B. 動作變化越大其工具把握點越不精確 C. 動作變化與其工具把握點無關 12,機器人三原就就是由 D 提出的； C, 托莫維奇 D, A, 森政弘 B , 約瑟夫英格伯格 阿西莫夫 13,當代機器人大軍中最主要的

12、機器人為 A ； , 服務機器人 D, 特 A, 工業(yè)機器人 B , 軍用機器人 C種機器人 14,手部的位姿就是由 B 構(gòu)成的； C, 位置與運行狀態(tài) D, 姿 A, 位置與速度 B , 姿態(tài)與位置 態(tài)與速度 15,運動學主要就是爭論機器人的 B； A, 動力源就是什么 B , 運動與時間的關系 C, 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D, 運動的應用 16, 動力學主要就是爭論機器人的 C ； A, 動力源就是什么 B , 運動與時間的關系 C, 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D, 動力的應用 17,傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路就是將敏捷元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換 , 使傳感 器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求；一般為

13、A ； A, 420mA, 55V B , 020mA,05VC, -20mA 20mA, 5 5V D, -20mA20mA,05V18,傳感器的輸出信號達到穩(wěn)固時 , 輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感 器的 D 參數(shù)； B , 精度 C, 線性度 D , 靈敏度 A, 抗干擾才能 19,6 維力與力矩傳感器主要用于 D ； A, 精密加工 B , 精密測量 C, 精密運算 D, 精密裝配 20, 機器人軌跡把握過程需要通過求解 B 獲得各個關節(jié)角的位置把握系統(tǒng)的設 第 5 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 定值； A, 運動學正問題 B , 運動學逆問題 C, 動力學正問題

14、D, 動力學逆問題 21, 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)分就是 B ； A, 載波頻率不一樣 B , 信道傳送的信號不一樣 C, 調(diào)制方式不一樣 D, 編碼方式不一樣 22. 日本日立公司研制的體會學習機器人裝配系統(tǒng)接受觸覺傳感器來有效地反映裝 配情形；其觸覺傳感器屬于以下 C 傳感器； A . 接觸覺 B. 接近覺 C. 力/ 力矩覺 D. 壓覺 23. 機器人的定義中 , 突出強調(diào)的就是 C ； A. 具有人的形象 B. 仿照人的功能 C. 像人一樣思維 D. 感知才能很強 24. 當代機器人主要源于以下兩個分支 C ； A. 運算機與數(shù)控機床 B. 遙操作機與運算機 C. 遙操作機

15、與數(shù)控機床 D. 運算機與人工智能 25. C曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱； A. 美國 B. 英國 C. 日本 D. 中國 26. 機器人的精度主要依存于機械誤差,把握算法誤差與辨論率系統(tǒng)誤差；一般說 來B ； A. 確定定位精度高于重復定位精度 B. 重復定位精度高于確定定位精度 C. 機械精度高于把握精度 D. 把握精度高于辨論率精度 27. 一個剛體在空間運動具有 D自由度； A.3 個 個 個 個 28. 對于轉(zhuǎn)動關節(jié)而言 , 關節(jié)變量就是 D-H 參數(shù)中的 ； A A. 關節(jié)角 B. 桿件長度 C. 橫距 D. 扭轉(zhuǎn)角 29. 對于移動 平動 關節(jié)而言 , 關節(jié)變量就是 D-H

16、參數(shù)中的 ； C A. 關節(jié)角 B. 桿件長度 C. 橫距 D. 扭轉(zhuǎn)角 第 6 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 30. 運動正問題就是實現(xiàn)如下變換 A； A. 從關節(jié)空間到操作空間的變換 B. 從操作空間到迪卡爾空間的變換 C. 從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D. 從操作空間到關節(jié)空間的變換 31. 運動逆問題就是實現(xiàn)如下變換 C ； 從操作空間到迪卡爾空間的變換 A. 從關節(jié)空間到操作空間的變換 B. C. 從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D. 從操作空間到任務空間的變換 32. 動力學的爭論內(nèi)容就是將機器人的 A 聯(lián)系起來； A. 運動與把握 B. 傳感器與把握 C. 結(jié)構(gòu)與運動

17、D. 傳感系統(tǒng)與運動 33. 機器人終端效應器 手 的力氣來自 D ； A. 機器人的全部關節(jié) B. 機器人手部的關節(jié) C. 準備機器人手部位置的各關節(jié) D. 準備機器人手部位姿的各個關節(jié) 34. 在 -r 操作機動力學方程中 , 其主要作用的就是 D； A. 哥氏項與重力項 B. 重力項與向心項 C. 慣性項與哥氏項 D. 慣性項與重力項 35. 對于有規(guī)律的軌跡 , 僅示教幾個特點點 , 運算機就能利用 D 獲得中間點的坐 標； A. 優(yōu)化算法 B. 平滑算法 C. 推測算法 D. 插補算法 36. 機器人軌跡把握過程需要通過求解 值； B獲得各個關節(jié)角的位置把握系統(tǒng)的設定 A. 運動學正

18、問題 B. 運動學逆問題 C. 動力學正問題 D. 動力學逆問題 37. 所謂無姿態(tài)插補 , 即保持第一個示教點時的姿態(tài) , 在大多數(shù)情形下就是機器人沿 B 運動時顯現(xiàn)； D. 空間曲線 A. 平面圓弧 B. 直線 C. 平面曲線 38. 定時插補的時間間隔下限的主要準備因素就是 B ； A. 完成一次正向運動學運算的時間 B. 完成一次逆向運動學運算的時間 第 7 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 C. 完成一次正向動力學運算的時間 D. 完成一次逆向動力學運算的時間 39. 為了獲得特殊平穩(wěn)的加工過程 , 期望作業(yè)啟動 位置為零 時: A； A. 速度為零 , 加速度為零 B. 速度

19、為零 , 加速度恒定 C. 速度恒定 , 加速度為零 D. 速度恒定 , 加速度恒定 40. 應用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為 B ； A. 物性型 B. 結(jié)構(gòu)型 C. 一次外表 D. 二次外表 41. 利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為 A ； A. 物性型 B. 結(jié)構(gòu)型 C. 一次外表 D. 二次外表 42. 應用電容式傳感器測量微米級的距離 , 應當接受轉(zhuǎn)變 A. 極間物質(zhì)介電系數(shù) B. 極板面積 C. 極板距離 D. 電壓 C的方式； 43. 壓電式傳感器 , 即應用半導體壓電效應可以測量 C ； A. 電壓 B. 亮度 C. 力與力矩 D. 距離 44. 傳感器在整個測

20、量范疇內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量 , 或者所能辨別的不同 被測量的個數(shù) , 被稱之為傳感器的 C ； A. 精度 B. 重復性 C. 辨論率 D. 靈敏度 45. 增量式光軸編碼器一般應用 C 套光電元件 , 從而可以實現(xiàn)計數(shù),測速,鑒向 與定位； A. 一 B. 二 C. 三 D. 四 46. 測速發(fā)電機的輸出信號為 A； A. 模擬量 B. 數(shù)字量 C. 開關量 D. 脈沖量 47. 用于檢測物體接觸面之間相對運動大小與方向的傳感器就是 C ； A. 接近覺傳感器 B. 接觸覺傳感器 C. 滑動覺傳感器 D. 壓覺傳感器 全球定位系統(tǒng) , 只有同時接收到 C顆衛(wèi)星發(fā)射的信號 , 才可以

21、解算出接收 器的位置； 第 8 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 49. 操作機手持粉筆在黑板上寫字 , 在C 方向只有力的約束而無速度約束？ 軸 軸 軸 軸 50. 假如末端裝置,工具或四周環(huán)境的剛性很高 , 那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接 觸的操作作業(yè)將會變得相當困難；此時應當考慮 A； A. 柔順把握 把握 C. 模糊把握 D. 最優(yōu)把握 51. 示教 - 再現(xiàn)把握為一種在線編程方式 , 它的最大問題就是 B ； A. 操作人員勞動強度大 B. 占用生產(chǎn)時間 C. 操作人員安全問題 D. 簡潔產(chǎn)生廢品 52. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)分就是 B ； A. 載波頻率不一樣

22、B. 信道傳送的信號不一樣 C. 調(diào)制方式不一樣 D. 編碼方式不一樣 53.CCDCharge Coupled Device 攝像頭輸出信號為 B幀/ 秒； 攝像頭接受電視 PAL 標準 , 每幀圖像由 場構(gòu)成； B 四,多項選擇題 1,在機器人動作范疇內(nèi)示教時 , 需要遵守的事項有 abcd ； A. 保持從正面觀瞧機器人 B. 遵守操作步驟 C. 考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案 D. 確保設置躲避場所 , 以防萬一 2, MOTOMAN機器人 NX100把握柜上的動作模式有 acd ； A. 示教模式 B. 急停模式 C. 再現(xiàn)模式 D. 遠程模式 3,對機器人進行示教時

23、, 示教編程器上手動速度可分為 abcd ； A. 高速 B. 微動 C. 低速 D. 中速 4,對 MOTOMAN機器人進行軸操作時 , 可以使用的坐標系有 abcde ； A. 直角坐標系 B. 關節(jié)坐標系 C. 圓柱坐標系 第 9 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 D. 工具坐標系 E. 用戶坐標系 5,在 MOTOMAN機器人所使用的 INFORM III 到的位置 , abcd ； 語言主要的移動命令中 , 記錄有移動 A. 插補方式 B. 再現(xiàn)速度 C, PL 定位精度 D. 所使用 TOOL 號 6,機器人的示教方式 , 有 abc 種方式； A. 直接示教 B. 間接示教

24、 C. 遠程示教 7,對機器人進行示教時 , 為了防止機器人的反常動作給操作人員造成危險 , 作業(yè) 前必需進行的項目檢查有 abcd 等； A. 機器人外部電纜線外皮有無破舊 B. 機器人有無動作反常 C. 機器人制動裝置就是否有效 D. 機器人緊急停止裝置就是 否有效 8,通常構(gòu)成機器人系統(tǒng)的各軸依據(jù)其功能分別稱作 abc ； A, 機器人軸 B , 基座軸 C, 工裝軸 9,原點位置校準就是將機器人位置與確定編碼器位置進行對比的操作；原點位置 校準就是在出廠前進行的 , 但在 abcd 情形下必需再次進行原點位置校準； A, 轉(zhuǎn)變機器人與把握柜 NX100的組合時 B, 更換電機,確定編碼

25、器時 C, 儲備內(nèi)存被刪除時 更換 NCP01 基板,電池耗盡時等 D, 機器人碰撞工件 , 原點偏移時 10,把握點不變動作就是指只轉(zhuǎn)變工具姿態(tài)而不轉(zhuǎn)變工具尖端點 把握點 位置的操 作, 下面 bcde 可以實現(xiàn)把握點不變動作； A, 關節(jié)坐標系 B , 直角坐標系 C, 圓柱坐標系 D, 工具坐標系 E , 用戶坐標系 11. 機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 在 物 理 上 分 為 兩 級 , 但 在 邏 輯 上 一 般 分 為 如 下 三 級 : cde ； B. 位置把握器 C. 作業(yè)把握器 A .PID 把握器 D. 運動把握器 E. 驅(qū)動把握器 F. 可編程把握器 第 10 頁,共 2

26、6 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 12. 完整的傳感器應包括下面 ace 三部分； A. 敏捷元件 B. 運算機芯片 C. 轉(zhuǎn)換元件 D. 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 E. 基本轉(zhuǎn)換電路 F. 微波通信電路 13. 圖像工程就是一門系統(tǒng)地爭論各種圖像理論,技術(shù)與應用的新的交叉學科；研 究內(nèi)容包括 bef 三個層次及它們的工程應用； A. 圖像獵取 B. 圖像處理 C. 圖像增強 D. 圖像復原 E. 圖像分析 F. 圖像懂得 14. 機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成 ade ； A. 圖像的獵取 B. 圖像復原 C. 圖像增強 D. 圖像的處理與分析 E. 輸出或顯示 F. 圖形繪制 15. 在伺服電機的伺服把握器

27、中 , 為了獲得高性能的把握成效 , 一般具有 3 個反饋回 路, 分別就是 bde ； A. 電壓環(huán) B. 電流環(huán) C. 功率環(huán) D. 速度環(huán) E. 位置環(huán) F. 加速度環(huán) 16. 諧波減速器特殊適用于工業(yè)機器人的 def 軸的傳動； 軸 軸 軸 軸 軸 軸 17. 擺線針輪減速器特殊適用于工業(yè)機器人的 abc 軸的傳動； 軸 軸 軸 軸 軸 軸 18. 集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在 de 兩個子系統(tǒng)； A. 機器人小車子系統(tǒng) B. 機器人通信子系統(tǒng) C. 機器人視覺子系統(tǒng) D. 機器人決策子系統(tǒng) E. 機器人總控子系統(tǒng) 19. 美國發(fā)往火星的機器人就是 ab 號； D. 挑戰(zhàn)者 E.

28、A. 士氣 B. 機遇 C. 小獵兔犬 哥倫比亞 五,綜合題 第 11 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 一 寫出以下指令的含義 MOVJ: 以關節(jié)插補方式移動到示教位置 MOVC: 用圓弧插補方式移動到示教位置 MOVL: 用直線插補方式移動到示教位置 MOVS: 用自由曲線插補方式移動到示教位置 JUMP: 跳到指定的標簽或程序 CALL: 調(diào)出指定程序 TIMER: 停止指定的時間 LABEL: 表示跳轉(zhuǎn)位置 COMMENT:注釋 RET: 回到調(diào)用程序 INC: 在指定的變量值上加 1 SET: 將前一變量的值設置為后一變量 IF: 判定各種條件 , 附加在進行處理的其她命令之后

29、 *: 表示跳轉(zhuǎn)的目的地 END: 宣布程序終止 NOP: 無任何運行 DOUT: 進行外部輸出信號的 ON,OFF WAIT: 待機 , 至外部輸入信號與指定狀態(tài)相符 二 簡答題 1,智能機器人的所謂智能的表現(xiàn)形式就是什么？ 答: 推理判定,記憶 2,機器人分為幾類？ 答: 第一 , 機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人,極限機器人,消遣機器人； 1 工業(yè)機器人有搬運,焊接,裝配,噴漆,檢驗機器人 柔性加工系統(tǒng)中； , 主要用于現(xiàn)代化的工廠與 第 12 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 2 極限機器人主要就是指用在人們難以進入的核電站,海底,宇宙空間進行作業(yè)的 機器人 , 包括建筑,農(nóng)業(yè)機

30、器人； 3 消遣機器人包括彈奏機器人,舞蹈機器人,玩具機器人等；也有依據(jù)環(huán)境而轉(zhuǎn)變 動作的機器人； 其次 , 依據(jù)把握方式機器人可分為操作機器人,程序機器人,示教機器人,智能機 器人與綜合機器人； 3, 機器人由哪幾部分組成？ 機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成；三大部分就是機械部分,傳感部分與把握部 分；六個子系統(tǒng)就是驅(qū)動系統(tǒng),機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng),感受系統(tǒng),機器人一環(huán)境交換系 統(tǒng),人機交換系統(tǒng)與把握系統(tǒng)； 4, 什么就是自由度？ 答: 人們把構(gòu)建相對于參考系具有的獨立運動參數(shù)的數(shù)目稱為自由度； 5, 機器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義就是什么？ 答: 機器人技術(shù)參數(shù)有 : 自由度,精度,工作范疇,速度

31、,承載才能 1 自由度 : 就是指機器人所具有的獨立坐標軸的數(shù)目 , 不包括手爪 末端操作器 的開 合自由度；在三維空間里描述一個物體的位置與姿態(tài)需要六個自由度；但就是 , 工 業(yè)機器人的自由度就是依據(jù)其用途而設計的 個自由度； , 也可能小于六個自由度 , 也可能大于六 2 精度: 工業(yè)機器人的精度就是指定位精度與重復定位精度；定位精度就是指機器 人手部實際到達位置與目標位置之間的差異；重復定位精度就是指機器人重復定位 其手部于同一目標位置的才能 , 可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示 , 它就是衡量一列 誤差值的密集度 即重復度 ； 3 工作范疇 : 就是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的全

32、部點的集合 , 也叫工作 區(qū)域； 4 速度; 速度與加速度就是說明機器人運動特性的主要指標； 5 承載才能 : 就是指機器人在工作范疇內(nèi)的任何位姿上所能承擔的最大質(zhì)量；承載 才能不僅取決于負載的質(zhì)量 , 而且仍與機器人運行的速度與加速度的大小與方向有 第 13 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 關；為了安全起見 , 承載才能這一技術(shù)指標就是指高速運行時的承載才能；通常 載才能不僅指負載 , 而且仍包括機器人末端操作器的質(zhì)量； , 承 6, 機器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)； 答: 機器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式 , 雙臂式及懸掛式按手臂的運動形式區(qū) 分, 手臂有直線運動的；如手臂

33、的伸縮 , 升降及橫向移動 , 有回轉(zhuǎn)運動的如手臂的左 右回轉(zhuǎn)上下?lián)u擺有復合運動如直線運動與回轉(zhuǎn)運動的組合； 2 直線運動的組合 2 回 轉(zhuǎn)運動的組合；手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu) , 實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式就是多種 多樣的 , 常用的有葉片就是回轉(zhuǎn)缸 , 齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu) , 鏈輪傳動與連桿機構(gòu)手臂俯仰運 動機構(gòu) , 一般接受活塞油 氣 缸與連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復合運動機構(gòu) , 多數(shù)用于 動作程度固定不變的專用機器人； 7, 機器人機座有幾種？試述每種機座結(jié)構(gòu)； 答: 機器人幾座有固定式與行走時 2 種 1 固定式機器人的級左右直接接地地面基礎上 , 也可以固定在機身上 2 移動式機器人有可分為

34、輪車機器人 , 有 3 組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系 統(tǒng), 全方位移動機器人 ,2 足步行式機器人 , 履帶行走機器人 8, 試述機器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理 答: 機器人視覺由視覺傳感器攝像機與光源把握運算器與圖像處理機組成原理 : 由視 , 覺傳感器講景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號經(jīng)過 A/D 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像處理器 同時間源把握器與 32 攝像機把握器把把光線 , 距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給 圖像處理器 , 圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡潔的處理將數(shù)據(jù)傳遞給運算機最終由 運算器儲備與處理； 9, 工業(yè)機器人把握方式有幾種？ 答: 工業(yè)機器人的把握方式多種多樣 , 依據(jù)作業(yè)任務的不

35、同 , 主要分為點位把握方式, 連續(xù)軌跡把握方式,力 力矩 把握方式與智能把握方式； 1 點位把握方式 PTP 這種把握方式的特點就是只把握工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離 散點上的位姿；把握時只要求工業(yè)機器人快速,精確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運動 , 第 14 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 而對達到目標點的運動軌跡就不作任何規(guī)定；這種把握方式的主要技術(shù)指標就是定 位精度與運動所需的時間； 2 連續(xù)軌跡把握方式 CP 這種把握方式的特點就是連續(xù)的把握工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿 , 要 求其嚴格依據(jù)預定的軌跡與速度在確定的精度范疇內(nèi)運動 運動平穩(wěn) , 以完成工作任務；

36、 3 力 力矩 把握方式 , 而且速度可控 , 軌跡光滑 , 在完成裝配,抓放物體等工作時 , 除要精確定位外 , 仍要求使用適度的力或力矩進行 工作 , 這時就要利用力 力矩 伺服方式；這種方式的把握原理與位置伺服把握原理 基本相同 , 只不過輸入量與反饋量不就是位置信號 , 而就是力 力矩 信號 , 因此系統(tǒng) 中必需有力 力矩 傳感器；有時也利用接近,滑動等傳感功能進行自適應式把握； 4 智能把握方式 機器人的智能把握時通過傳感器獲得四周環(huán)境的學問 , 并依據(jù)自身內(nèi)部的學問庫做 出相應的決策；接受智能把握技術(shù) , 使機器人具有了較強的適應性及自學習功能； 智能把握技術(shù)的進展有賴于近年來人工

37、神經(jīng)網(wǎng)絡,基因算法,遺傳算法,專家系統(tǒng) 等人工智能的快速進展； 10, 機器人參數(shù)坐標系有哪些？各參數(shù)坐標系有何作用？ 答: 工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型,圓柱坐標型,球坐標型,關節(jié)坐標型與平面關節(jié) 型； 1 直角坐標 / 笛卡兒坐標 / 臺架型 3P 這種機器人由三個線性關節(jié)組成 , 這三個關節(jié)用來確定末端操作器的位置 , 通常仍帶 有附加道德旋轉(zhuǎn)關節(jié) , 用來確定末端操作器的姿態(tài)；這種機器人在 X,Y,Z 軸上的 運動就是獨立的 , 運動方程可獨立處理 , 且方程就是線性的 , 因此, 很簡潔通過運算機 實現(xiàn) ; 它可以兩端支撐 , 對于給定的結(jié)構(gòu)長度 , 剛性最大 : 它的精度與位置

38、辨論率不隨 工作場合而變化 , 簡潔達到高精度；但就是 , 它的操作范疇小 , 手臂收縮的同時又 向 相反的方向伸出 , 即阻礙工作 , 且占地面積大 , 運動速度低 , 密封性不好； 2 圓柱坐標型 R3P 圓柱坐標機器人由兩個滑動關節(jié)與一個旋轉(zhuǎn)關節(jié)來確定部件的位置 轉(zhuǎn)關節(jié)來確定部件的姿態(tài)；這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角 , 再附加一個旋 , 工作范疇可以擴 大, 且運算簡潔 ; 直線部分可接受液壓驅(qū)動 , 可輸出較大的動力 ; 能夠伸入型腔式機器 第 15 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 內(nèi)部；但就是 , 它的手臂可以到達的空間受到 限制 , 不能到達近立柱或近地面的空間 ; 直

39、 線驅(qū)動器部分難以密封,防塵 ; 后臂工作時 , 手臂后端會遇到工作范疇內(nèi)的其它物體； 3 球坐標型 2RP 球坐標機器人接受球坐標系 , 它用一個滑動關節(jié)與兩個旋轉(zhuǎn)關節(jié)來確定部件的位置 , 再用一個附加的旋轉(zhuǎn)關節(jié)確定部件的姿態(tài)；這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn) , 中心支 架鄰近的工作范疇大 , 兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置簡潔密封 , 掩蓋工作空間較大； 但該坐標復 雜, 難于把握 , 且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題； 4 關節(jié)坐標型 / 擬人型 3R 關節(jié)機器人的關節(jié)全都就是旋轉(zhuǎn)的 構(gòu)； 5 平面關節(jié)型 , 類似于人的手臂 , 就是工業(yè)機器人中最常見的結(jié) 這種機器人可瞧作就是關節(jié)坐標式機器人的特

40、例 , 它只有平行的肩關節(jié)與肘關節(jié) , 關 節(jié)軸線共面； 11,機器人學主要包含哪些爭論內(nèi)容？ 答: 機器人爭論的基礎內(nèi)容有以下幾方面 :1 空間機構(gòu)學 ;2 機器人運動學 ;3 機器人靜力 學;4 機器人動力學 ;5 機器人把握技術(shù) ;6 機器人傳感器 ;7 機器人語言； 12,機器人常用的機身與臂部的配置型式有哪些？ 答: 目前常用的有如下幾種形式 :1 橫梁式；機身設計成橫梁式 , 用于懸掛手臂部件 , 具有占地 面積小 , 能有效地利用空間 , 直觀等優(yōu)點； 2 立柱式；多接受回轉(zhuǎn)型,俯仰型或屈伸型的運動 型式 , 一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn) 就是獨立的,自成系統(tǒng)的完整裝置 用軌道移動

41、 , 以擴大其活動范疇； , 具有占地面積小而工作范疇大的特點； 3 機座式；可以 , 可任憑安放與搬動；也可以具有行走機構(gòu) , 如沿地面上的專 4 屈伸式；臂部由大小臂組成 , 大小臂間有相對運動 , 稱為 屈伸臂 , 可以實現(xiàn)平面運動 , 也可以作空間運動； 13,機器人把握系統(tǒng)的基本單元有哪些？ 答: 構(gòu)成機器人把握系統(tǒng)的基本要素包括 : 1 電動機 , 供應驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力； 2 減 速器 , 為了增加驅(qū)動力矩,降低運動速度； 3 驅(qū)動電路 , 由于直流伺服電動機或溝通伺服電動 機的流經(jīng)電流較大 , 機器人常接受脈沖寬度調(diào)制 PWM方式進行驅(qū)動； 4 運動特性檢測傳感器 , 用于

42、檢測機器人運動的位置,速度,加速度等參數(shù)； 5 把握系統(tǒng)的硬件 , 以運算機為基礎 , 采 用和諧級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)； 6 把握系統(tǒng)的軟件 , 實現(xiàn)對機器人運動特性的運算,機器人 的智能把握與機器人與人的信息交換等功能 14,常見的機器人外部傳感器有哪些？ 答: 常見的外部傳感器包括觸覺傳感器 , 分為接觸覺傳感器,壓覺傳感器,滑覺傳感器與力覺傳 第 16 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 感器；距離傳感器 , 包括超聲波傳感器 , 接近覺傳感器 , 以及視覺傳感器,聽覺傳感器,嗅覺傳 感器,味覺傳感器等； 15,機器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？ 答 :1 景物與距離傳感器 , 常

43、用的有攝像機, CCD 圖像傳感器,超聲波傳感器與結(jié)構(gòu)光設等;2 視頻信號數(shù)字化設備 , 其任務就是把攝像機或者 CCD 輸出的信號轉(zhuǎn)換成便利運算與分的數(shù)字信號 ;3 視頻信號處理器 , 視頻信號實時,快速,并行算法的硬件實現(xiàn)設備 : 如 DSP 系 統(tǒng);4 運算機及其設備 , 依據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的運算機及其外設來中意機器人視覺信 息處理及其機器人把握的需要 ;5 機器人或機械手及其把握器； 16,從描述操作命令的角度瞧 , 機器人編程語言可分為哪幾類？ 答: 機器人編程語言可分為 :1 動作級 : 以機器人末端執(zhí)行器的動作為中心來描述各種操作 , 要 在程序中說明每個動作； 2 對象

44、級 : 答應較粗略地描述操作對象的動作,操作對象之間的關 系等 , 特殊適用于組裝作業(yè)； 3 任務級 : 只要直接指定操作內(nèi)容就可以了 , 為此 , 機器人必需一 邊摸索一邊工作； 17, MOTOMAN機器人示教盤模式旋鈕上有三種模式 模式各自的特點； 答案 : 示教模式 人教機器人稱作示教； 再現(xiàn)模式 執(zhí)行程序 , 機器人自動運行； , 分別就是哪三種 , 并寫出三種 遠程模式 通過外部信號進行的操作 , 相當于遙控； 18, MOTOMAN機器人上有三種安全模式 , 分別就是哪三種 , 并寫出三種模式各自的 特點； 答案 : 三種模式分別就是 :PLAY 再現(xiàn)模式, TEACH示教模式,

45、 REMOT遠E 程模式； 再現(xiàn)模式可以用來對示教完的程序進行再現(xiàn)運行以及各種條件文件的設 定,修改或刪除 , 在此模式下外部設備發(fā)出的啟動信號無效 示教模式可以用示教編程器進行軸操作與編輯 , 編輯,示教程序 , 修改已登 錄的程序 , 以及各種特性文件與參數(shù)的設定 , 在此模式下外部設備發(fā)出的啟動信號 無效遠程模式下機器人由外部信號進行操作 , 可以接通伺服電源,啟動, 調(diào)出主程序,設定循環(huán)等與開頭運行有關的操作 , 數(shù)據(jù)傳輸功能有效 , 此時示教盤上 第 17 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 的啟動按鈕無效； 三 論述題 1,試論述機器人技術(shù)的進展趨勢； 答: 科學技術(shù)水平就是機

46、器人技術(shù)的基礎 , 科學與技術(shù)的進展將會使機器人技術(shù)提高到一個更高 的水平；將來機器人技術(shù)的主要爭論內(nèi)容集中在以下幾個方面 :1 工業(yè)機器人操作機結(jié)構(gòu)的 優(yōu)化設計技術(shù)；探究新的高強度輕質(zhì)材料 , 進一步提高負載 - 自重比 , 同時機構(gòu)向著模塊化,可 重構(gòu)方向進展； 2 機器人把握技術(shù)；重點爭論開放式,模塊化把握系統(tǒng) , 人機界面更加友好 , 語言,圖形編程界面正在研制之中；機器人把握器的標準化與網(wǎng)絡化以及基于 PC 機網(wǎng)絡式控 制器已成為爭論熱點； 3 多傳感系統(tǒng)；為進一步提高機器人的智能與適應性 , 多種傳感器的 使用就是其問題解決的關鍵；其爭論熱點在于有效可行的多傳感器融合算法 , 特殊

47、就是在非線 性及非平穩(wěn),非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法； 4 機器人遙控及監(jiān)控技術(shù) , 機器人 半自主與自主技術(shù)；多機器人與操作者之間的和諧把握 , 通過網(wǎng)絡建立大范疇內(nèi)的機器人遙控 系統(tǒng) , 在有時延的情形下 , 建立預先顯示進行遙控等； 5 虛擬機器人技術(shù)；基于多傳感器,多 媒體與虛擬現(xiàn)實以及臨場感應技術(shù) , 實現(xiàn)機器人的虛擬遙控操作與人機交互； 6 多智能體控 制技術(shù)；這就是目前機器人爭論的一個嶄新領域；主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu),相互間的 通信與磋商機理 , 感知與學習方法 , 建模與規(guī)劃,群體行為把握等方面進行爭論； 7 微型與微 小機器人技術(shù)；這就是機器人爭論的一個新的領域

48、與重點進展方向；過去的爭論在該領域幾乎 就是空白 , 因此該領域爭論的進展將會引起機器人技術(shù)的一場革命 , 并且對社會進步與人類活動 的各個方面產(chǎn)生不行估量的影響 , 微型機器人技術(shù)的爭論主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu),運動方式,控 制方 , 法,傳感技術(shù),通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面； 8 軟機器人技術(shù)；主要用于醫(yī)療,護 理,休閑與消遣場合；傳統(tǒng)機器人設計未考慮與人緊密共處 , 因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性 材料 , 軟機器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu),把握方式與所用傳感系統(tǒng)在機器人意外地與環(huán)境或人碰撞時 就是安全的 , 機器人對人就是友好的； 9 仿人與仿生技術(shù)；這就是機器人技術(shù)進展的最高境 界, 目前僅在某些方面

49、進行一些基礎爭論； 2. 試論述精度,重復精度與辨論率之間的關系； 答: 精度,重復精度與辨論率用來定義機器人手部的定位才能； 精度就是一個位置量相對于其參照系的確定度量 , 指機器人手部實際到達位置與所需要到 達的理想位置之間的差距；機器人的精度準備于機械精度與電氣精度； 重復精度指在相同的運動位置命令下 , 機器人連續(xù)如干次運動軌跡之間的誤差度量；假如 機器人重復執(zhí)行某位置給定指令 , 它每次走過的距離并不相同 , 而就是在一平均值鄰近變化 , 該 平均值代表精度 , 而變化的幅度代表重復精度； 辨論率就是指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度；精度與辨論率不一 定相關；一臺設

50、備的運動精度就是指命令設定的運動位置與該設備執(zhí)行此命令后能夠達到的運 第 18 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 動位置之間的差距 , 辨論率就反映了實際需要的運動位置與命令所能夠設定的位置之間的差 距； 工業(yè)機器人的精度,重復精度與辨論率要求就是依據(jù)其使用要求確定的；機器人本身所能 達到的精度取決于機器人結(jié)構(gòu)的剛度,運動速度把握與驅(qū)動方式,定位與緩沖等因素； 由于機器人有轉(zhuǎn)動關節(jié) , 不同回轉(zhuǎn)半徑時其直線辨論率就是變化的 , 因此造成了機器人的精 度難以確定；由于精度一般較難測定 , 通常工業(yè)機器人只給出重復精度； 3,試論述輪式行走機構(gòu)與足式行走機構(gòu)的特點與各自適用的場合； 答 :

51、輪式行走機器人就是機器人中應用最多的一種機器人 , 在相對平整的地面上 , 用車輪移動方 式行走就是相當優(yōu)越的；車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的性質(zhì)與車輛的承載才能；在軌道 上運行的多接受實心鋼輪 , 室外路面行駛的接受充氣輪胎 , 室內(nèi)平整地面上的可接受實心輪胎； 足式行走對坎坷路面具有很好的適應才能 , 足式運動方式的立足點就是離散的點 , 可以在可能到 達的地面上選擇最優(yōu)的支撐點 , 而輪式行走工具必需面臨最壞的地勢上的幾乎全部點 ; 足式運動 方式仍具有主動隔震才能 , 盡管地面高低不平 , 機身的運動仍然可以相當平穩(wěn) ; 足式行走在不平 地面與松軟地面上的運動速度較高 , 能耗較少；

52、 4,試論述機器人靜力學,動力學,運動學的關系； 答: 靜力學指在機器人的手爪接觸環(huán)境時 , 在靜止狀態(tài)下處理手爪力 F 與驅(qū)動力 的關系；動 力學爭論機器人各關節(jié)變量對時間的一階導數(shù),二階導數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力矩之間的關系 , 即機器人機械系統(tǒng)的運動方程；而運動學爭論從幾何學的觀點來處理手指位置與關節(jié)變量的關 系； 在考慮把握時 , 就要考慮在機器人的動作中 , 關節(jié)驅(qū)動力 會產(chǎn)生怎樣的關節(jié)位置 ,關 節(jié)速度 &,關節(jié)加速度 &, 處理這種關系稱為動力學 dynamics ；對于動力學來說 , 除了與連桿 長度有關之外 , 仍與各連桿的質(zhì)量 , 繞質(zhì)量中心的慣性矩 , 連桿的質(zhì)量中心與關節(jié)

53、軸的距離有 關； 運動學,靜力學與動力學中各變量的關系如下圖所示；圖中用虛線表示的關系可通過實線 關系的組合表示 , 這些也可作為動力學的問題來處理； 四 運算題 需寫出運算步驟 , 無運算步驟不能得分 : 1, 已知點 u 的坐標為 7,3,2T, 對點 u 依次進行如下的變換 :1 繞 z 軸旋轉(zhuǎn) 90得到點 v;2 繞 y 軸旋轉(zhuǎn) 90得到點 w;3 沿 x 軸平移 4 個單位 , 再沿 y 軸平 移-3 個單位 , 最終沿 z 軸平移 7 個單位得到點 t ；求 u, v, w, t 各點的齊次坐標； 第 19 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 z t v wxOy73236uT

54、 7,3, 2,1 解 : 點 u 的齊次坐標為 : 0100v = Rotz,90 u = 10003700102200011100102w = Roty,90 v = 01004771 0 00230 0 0111100t = Trans4,-3,7w = 0103740017310 0001112, 如以下圖為具有三個旋轉(zhuǎn)關節(jié)的 下的運動學方程； 3R 機械手 , 求末端機械手在基坐標系 x0,y0 第 20 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 3L 3y02L2L11O x0解 : 建立如圖 1 的參考坐標系 , 就 0 T = c1 s1 00c2 s2 0L1 c3 0s3 0

55、L2 00, 1T = 00s1 c1s2 c202 , T = s3 c3010100 1000 00 0000100010001c123 s123 0L1c1 L2c12 00 T3 = T1 1T 22 T 3 = s123 0 c1230L1s1 L2s12 0 1其中 c123 cos 12000, 13, s123 sin 1233, 如以下圖為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關節(jié)機械手 求其關節(jié)旋轉(zhuǎn)變量 1 與 2, Py2L2L 11x, 已知機器人末端的坐標值 x,y, 試 第 21 頁,共 26 頁工業(yè)機器人考試題庫完整 解: 如以下圖 , 逆運動學有兩組可能的解； 第一組解 : 由幾何關系

56、得 x L1 cos 1L2 cos 121 2 y 2 L1 2 L2 y L1 sin 1L2 sin 122 1 式平方加 2 式平方得 2 x 2 y 2 L1 2 L2 2L1L2 cos 22arccos 2 x 2 y 2 L1 2 L2 2L1 L2 1arctan y arctan L1 L2 sin 2x L2 cos 2其次組解 : 由余弦定理 , arccos 2 x 2L1 L2 2 2arctan y 1x 4, 如以下圖兩自由度機械手在如圖位置時 1= 0 , 2=/2, 生成手爪力 FA = fx 0 T 或 FB = 0 fy T f x ；求對應的驅(qū)動力 A 與 B ； yFB0 fy PFA0L2 2 1xL1解 : 由關節(jié)角給出如下姿態(tài) : J L1 sin 1L2 sin 12f x L 2