工業(yè)機(jī)器人考試題庫2

1、工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 一,判定題 1. 機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人； Y Y 2. 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有余外自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人； 3,關(guān)節(jié)空間就是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的； Y 4,任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移與繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)潔運(yùn)動(dòng)的合成； Y 5,關(guān)節(jié) 的坐標(biāo)系放在 i -1 關(guān)節(jié)的末端； N 6. 手臂解有解的必要條件就是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于 6；N 7. 對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng) , 其拉格朗日動(dòng)力函數(shù) L 可定義為系統(tǒng) 總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之與； N 8. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器； Y 9. 激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)

2、； Y 10. 運(yùn)動(dòng)把握的電子齒輪模式就是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈敏傳動(dòng)比的 隨動(dòng)系統(tǒng)； Y 11. 諧波減速機(jī)的名稱來源就是由于剛輪齒圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余 弦波形的變化； N 12. 軌跡插補(bǔ)運(yùn)算就是相伴著軌跡把握過程一步步完成的 , 而不就是在得到示教 點(diǎn)之后 , 一次完成 , 再提交給再現(xiàn)過程的； Y 13. 格林 格雷 碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中； N 14. 圖像二值化處理便就是將圖像中感愛好的部分置 1, 背景部分置 2； N 15. 圖像增強(qiáng)就是調(diào)整圖像的色度,亮度,飽與度,對(duì)比度與辨論率 , 使得圖像成效 清晰與顏色分明； Y 二,填空題 1,機(jī)器人就是 指代替

3、原先由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械 ； 2,在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持 300mm 以上的距離； 3,手動(dòng)速度分為 : 微動(dòng) , 低速 , 中速 , 高速 ； 4,機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為 : 示教模式 , 再現(xiàn)模式 , 遠(yuǎn)程模式 ； 5,機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為 : 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,直角坐標(biāo)系,圓柱坐標(biāo)系,工具坐標(biāo) 第 1 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 系,用戶坐標(biāo)系 ； 6,設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí) , 機(jī)器人的 S,L,U,R,B,T 各軸 分別 運(yùn)動(dòng)； 7,設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí) , 機(jī)器人把握點(diǎn)沿 X, Y, Z 軸 平行 移動(dòng)； 8,用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí) , 移動(dòng)命令為 MOVJ

4、； 9 , 機(jī) 器 人 的 位 置 精 度 PL 就 是 指 機(jī) 器 人 經(jīng) 過 示 教 的 位 置 時(shí) 的 接 近 程 度 , 可以分為 9 個(gè)等級(jí) , 分別就是 PL=0 , PL=1 , PL=2 , PL=3 , PL=4 , PL=5 , PL=6 ,PL=7, PL=8 ；馬自達(dá)標(biāo)準(zhǔn)中 ,PL=1 指只要機(jī)器人 TCP 點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心,以 0 , 5mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá) ;PL=2 指只 到 要機(jī)器人 TCP 點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心,以 20mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即 視為達(dá) ;PL=3 指只要機(jī)器人 TCP 點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心,以 75mm 為半徑 的圓內(nèi)的

5、任一點(diǎn)即視為達(dá)到； 10,機(jī)器人的腕部軸為 R,B,T , 本體軸為 S, L,U ； ； , 11,機(jī)器人示教就是指 : 將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè) 12,機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式 , 分別就是 關(guān)節(jié)插補(bǔ) , 直線插補(bǔ) , 圓弧插補(bǔ) 自由曲線插補(bǔ) , 插 補(bǔ) 命 令 分 別 就是 MOVJ,MOVL,MOVC,MOV；S 13,關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度 , 系統(tǒng)可選的速度從慢到快 依 次 就是 0 ,78%,1, 56%,3,12%,6,25%,12,50%,25,00%,50, 00%,100, 00%； 14,干涉區(qū)信號(hào)設(shè)置有兩種 , 分別就是 確定優(yōu)先干涉區(qū) 與

6、 相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū) , 基于設(shè)備安全方面考慮 , 現(xiàn)場(chǎng)使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都就是 確定優(yōu)先干涉區(qū) , 并盡可 能的通過 作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開 的方法來實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化； 15,機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為 關(guān)節(jié)機(jī)器人 與 非關(guān)節(jié)機(jī) 器人 兩大類； 16, 機(jī)器人系統(tǒng)大致由 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) , 機(jī)械系統(tǒng) , 人機(jī)交互系統(tǒng) 與 把握系統(tǒng) , 感知系統(tǒng) , 機(jī)器 - 環(huán)境交互系統(tǒng) 等部分組成； 17, 機(jī)器人的重復(fù)定位精度就是指 機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置而 實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度 ； 第 2 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 18, 齊次坐標(biāo) 0 0 1 0 T 表示的內(nèi)容就是 z 方向 ；

7、與 運(yùn)動(dòng) 與關(guān)節(jié) 19, 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)就是爭(zhēng)論機(jī)器人末端執(zhí)行器 位姿 空間之間的關(guān)系； 20 , 如 果 機(jī) 器 人 相 鄰 兩 關(guān) 節(jié) 軸 線 相 交 , 就 聯(lián) 接 這 兩 個(gè) 關(guān) 節(jié) 的 連 桿 長(zhǎng) 度 為 0； 牛頓 與 拉格朗日 ； 21, 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有 22, 6 自由度機(jī)器人有解析逆解的條件就是 端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)； 機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末 23, 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓 , 氣動(dòng) 與 電動(dòng) 三 種； 24, 機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有 程序 測(cè)速發(fā)電機(jī) 與 增量式碼盤 ； 把握方式, 適應(yīng)性 25, 機(jī)器人把握系統(tǒng)按其把握方

8、式可以分為 把握方式與 人工智能 把握方式； 三,單項(xiàng)選擇題 1,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí) , 作為示教人員必需事先接受過特地的培訓(xùn)才行, 與示教 作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員 , 處在機(jī)器人可動(dòng)范疇外時(shí) , B , 可進(jìn)行共同 作業(yè)； A. 不需要事先接受過特地的培訓(xùn) B. 必需事先接受過特地的培訓(xùn) C. 沒有事先接受過特地的培訓(xùn)也可以 2,使用焊槍示教前 , 檢查焊槍的均壓裝置就是否良好 , 動(dòng)作就是否正常 , 同時(shí)對(duì) 電極頭的要求就是 A ； A. 更換新的電極頭 B. 使用磨耗量大的電極頭 C. 新的或舊的都行 3,通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí) , 要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置 A, 可

9、提高工作效率； A. 相同 B. 不同 第 3 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 C. 無所謂 D. 分別越大越好 4,為了確保安全 , 用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí) B； , 機(jī)器人的最高速度限制為 5,正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí) , 機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)當(dāng)打到 C 位置上； A. 操作模式 B. 編輯模式 C. 治理模式 6,示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON, 松開為 OFF 狀態(tài) , 作為進(jìn)而追加的功能 , 當(dāng)握緊力過大時(shí) , 為 C 狀態(tài)； A. 不變 7,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí) , 模式旋鈕打到示教模式后 , 在此模式中 , 外部設(shè)備發(fā)出的 啟動(dòng)信號(hào) A ； A. 無效 B. 有效

10、C. 延時(shí)后有 效 8,位置等級(jí)就是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度 時(shí), 可使機(jī)器人運(yùn)行出與四周狀況與工件相適應(yīng)的軌跡 , 設(shè)定了合適的位置等級(jí) , 其中位置等 A ； A.PL 值越小 , 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) 值大小 , 與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大 C.PL 值越大 , 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) 9, 試運(yùn)行就是指在不轉(zhuǎn)變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能 , 機(jī)器人動(dòng) 作速度超過示教最高速度時(shí) , 以 B ； A. 程序給定的速度運(yùn)行 B. 示教最高速度來限制運(yùn)行 C. 示教最低速度來運(yùn)行 10, 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序 序； , 每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置 C 主程 A.3 個(gè) 個(gè) 個(gè) D. 無

11、限制 11, 為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ),圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作 , 需正確地輸入焊槍, 抓手,焊鉗等工具的尺寸信息 , 定義把握點(diǎn)的位置；工具校驗(yàn)就是可以簡(jiǎn)潔與正確 的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能,進(jìn)行工具校驗(yàn) , 需以把握點(diǎn)為基準(zhǔn)示教 5個(gè)不同的姿 第 4 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 態(tài)TC1 至 E；實(shí)踐證明 5 個(gè)不同的姿態(tài) A ； A. 動(dòng)作變化越大其工具把握點(diǎn)越精確 B. 動(dòng)作變化越大其工具把握點(diǎn)越不精確 C. 動(dòng)作變化與其工具把握點(diǎn)無關(guān) 12,機(jī)器人三原就就是由 D 提出的； C, 托莫維奇 D, A, 森政弘 B , 約瑟夫英格伯格 阿西莫夫 13,當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的

12、機(jī)器人為 A ； , 服務(wù)機(jī)器人 D, 特 A, 工業(yè)機(jī)器人 B , 軍用機(jī)器人 C種機(jī)器人 14,手部的位姿就是由 B 構(gòu)成的； C, 位置與運(yùn)行狀態(tài) D, 姿 A, 位置與速度 B , 姿態(tài)與位置 態(tài)與速度 15,運(yùn)動(dòng)學(xué)主要就是爭(zhēng)論機(jī)器人的 B； A, 動(dòng)力源就是什么 B , 運(yùn)動(dòng)與時(shí)間的關(guān)系 C, 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D, 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用 16, 動(dòng)力學(xué)主要就是爭(zhēng)論機(jī)器人的 C ； A, 動(dòng)力源就是什么 B , 運(yùn)動(dòng)與時(shí)間的關(guān)系 C, 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D, 動(dòng)力的應(yīng)用 17,傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路就是將敏捷元件產(chǎn)生的易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換 , 使傳感 器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求；一般為

13、A ； A, 420mA, 55V B , 020mA,05VC, -20mA 20mA, 5 5V D, -20mA20mA,05V18,傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)固時(shí) , 輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感 器的 D 參數(shù)； B , 精度 C, 線性度 D , 靈敏度 A, 抗干擾才能 19,6 維力與力矩傳感器主要用于 D ； A, 精密加工 B , 精密測(cè)量 C, 精密運(yùn)算 D, 精密裝配 20, 機(jī)器人軌跡把握過程需要通過求解 B 獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置把握系統(tǒng)的設(shè) 第 5 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 定值； A, 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 B , 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C, 動(dòng)力學(xué)正問題

14、D, 動(dòng)力學(xué)逆問題 21, 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)分就是 B ； A, 載波頻率不一樣 B , 信道傳送的信號(hào)不一樣 C, 調(diào)制方式不一樣 D, 編碼方式不一樣 22. 日本日立公司研制的體會(huì)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)接受觸覺傳感器來有效地反映裝 配情形；其觸覺傳感器屬于以下 C 傳感器； A . 接觸覺 B. 接近覺 C. 力/ 力矩覺 D. 壓覺 23. 機(jī)器人的定義中 , 突出強(qiáng)調(diào)的就是 C ； A. 具有人的形象 B. 仿照人的功能 C. 像人一樣思維 D. 感知才能很強(qiáng) 24. 當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支 C ； A. 運(yùn)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 B. 遙操作機(jī)與運(yùn)算機(jī) C. 遙操作機(jī)

15、與數(shù)控機(jī)床 D. 運(yùn)算機(jī)與人工智能 25. C曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)”的美稱； A. 美國(guó) B. 英國(guó) C. 日本 D. 中國(guó) 26. 機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差,把握算法誤差與辨論率系統(tǒng)誤差；一般說 來B ； A. 確定定位精度高于重復(fù)定位精度 B. 重復(fù)定位精度高于確定定位精度 C. 機(jī)械精度高于把握精度 D. 把握精度高于辨論率精度 27. 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有 D自由度； A.3 個(gè) 個(gè) 個(gè) 個(gè) 28. 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言 , 關(guān)節(jié)變量就是 D-H 參數(shù)中的 ； A A. 關(guān)節(jié)角 B. 桿件長(zhǎng)度 C. 橫距 D. 扭轉(zhuǎn)角 29. 對(duì)于移動(dòng) 平動(dòng) 關(guān)節(jié)而言 , 關(guān)節(jié)變量就是 D-H

16、參數(shù)中的 ； C A. 關(guān)節(jié)角 B. 桿件長(zhǎng)度 C. 橫距 D. 扭轉(zhuǎn)角 第 6 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 30. 運(yùn)動(dòng)正問題就是實(shí)現(xiàn)如下變換 A； A. 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B. 從操作空間到迪卡爾空間的變換 C. 從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D. 從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換 31. 運(yùn)動(dòng)逆問題就是實(shí)現(xiàn)如下變換 C ； 從操作空間到迪卡爾空間的變換 A. 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B. C. 從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D. 從操作空間到任務(wù)空間的變換 32. 動(dòng)力學(xué)的爭(zhēng)論內(nèi)容就是將機(jī)器人的 A 聯(lián)系起來； A. 運(yùn)動(dòng)與把握 B. 傳感器與把握 C. 結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)

17、D. 傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng) 33. 機(jī)器人終端效應(yīng)器 手 的力氣來自 D ； A. 機(jī)器人的全部關(guān)節(jié) B. 機(jī)器人手部的關(guān)節(jié) C. 準(zhǔn)備機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié) D. 準(zhǔn)備機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié) 34. 在 -r 操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中 , 其主要作用的就是 D； A. 哥氏項(xiàng)與重力項(xiàng) B. 重力項(xiàng)與向心項(xiàng) C. 慣性項(xiàng)與哥氏項(xiàng) D. 慣性項(xiàng)與重力項(xiàng) 35. 對(duì)于有規(guī)律的軌跡 , 僅示教幾個(gè)特點(diǎn)點(diǎn) , 運(yùn)算機(jī)就能利用 D 獲得中間點(diǎn)的坐 標(biāo)； A. 優(yōu)化算法 B. 平滑算法 C. 推測(cè)算法 D. 插補(bǔ)算法 36. 機(jī)器人軌跡把握過程需要通過求解 值； B獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置把握系統(tǒng)的設(shè)定 A. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正

18、問題 B. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 C. 動(dòng)力學(xué)正問題 D. 動(dòng)力學(xué)逆問題 37. 所謂無姿態(tài)插補(bǔ) , 即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài) , 在大多數(shù)情形下就是機(jī)器人沿 B 運(yùn)動(dòng)時(shí)顯現(xiàn)； D. 空間曲線 A. 平面圓弧 B. 直線 C. 平面曲線 38. 定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要準(zhǔn)備因素就是 B ； A. 完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算的時(shí)間 B. 完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算的時(shí)間 第 7 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 C. 完成一次正向動(dòng)力學(xué)運(yùn)算的時(shí)間 D. 完成一次逆向動(dòng)力學(xué)運(yùn)算的時(shí)間 39. 為了獲得特殊平穩(wěn)的加工過程 , 期望作業(yè)啟動(dòng) 位置為零 時(shí): A； A. 速度為零 , 加速度為零 B. 速度

19、為零 , 加速度恒定 C. 速度恒定 , 加速度為零 D. 速度恒定 , 加速度恒定 40. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為 B ； A. 物性型 B. 結(jié)構(gòu)型 C. 一次外表 D. 二次外表 41. 利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為 A ； A. 物性型 B. 結(jié)構(gòu)型 C. 一次外表 D. 二次外表 42. 應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離 , 應(yīng)當(dāng)接受轉(zhuǎn)變 A. 極間物質(zhì)介電系數(shù) B. 極板面積 C. 極板距離 D. 電壓 C的方式； 43. 壓電式傳感器 , 即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量 C ； A. 電壓 B. 亮度 C. 力與力矩 D. 距離 44. 傳感器在整個(gè)測(cè)

20、量范疇內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量 , 或者所能辨別的不同 被測(cè)量的個(gè)數(shù) , 被稱之為傳感器的 C ； A. 精度 B. 重復(fù)性 C. 辨論率 D. 靈敏度 45. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用 C 套光電元件 , 從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù),測(cè)速,鑒向 與定位； A. 一 B. 二 C. 三 D. 四 46. 測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為 A； A. 模擬量 B. 數(shù)字量 C. 開關(guān)量 D. 脈沖量 47. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小與方向的傳感器就是 C ； A. 接近覺傳感器 B. 接觸覺傳感器 C. 滑動(dòng)覺傳感器 D. 壓覺傳感器 全球定位系統(tǒng) , 只有同時(shí)接收到 C顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào) , 才可以

21、解算出接收 器的位置； 第 8 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 49. 操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字 , 在C 方向只有力的約束而無速度約束？ 軸 軸 軸 軸 50. 假如末端裝置,工具或四周環(huán)境的剛性很高 , 那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接 觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難；此時(shí)應(yīng)當(dāng)考慮 A； A. 柔順把握 把握 C. 模糊把握 D. 最優(yōu)把握 51. 示教 - 再現(xiàn)把握為一種在線編程方式 , 它的最大問題就是 B ； A. 操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B. 占用生產(chǎn)時(shí)間 C. 操作人員安全問題 D. 簡(jiǎn)潔產(chǎn)生廢品 52. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)分就是 B ； A. 載波頻率不一樣

22、B. 信道傳送的信號(hào)不一樣 C. 調(diào)制方式不一樣 D. 編碼方式不一樣 53.CCDCharge Coupled Device 攝像頭輸出信號(hào)為 B幀/ 秒； 攝像頭接受電視 PAL 標(biāo)準(zhǔn) , 每幀圖像由 場(chǎng)構(gòu)成； B 四,多項(xiàng)選擇題 1,在機(jī)器人動(dòng)作范疇內(nèi)示教時(shí) , 需要遵守的事項(xiàng)有 abcd ； A. 保持從正面觀瞧機(jī)器人 B. 遵守操作步驟 C. 考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案 D. 確保設(shè)置躲避場(chǎng)所 , 以防萬一 2, MOTOMAN機(jī)器人 NX100把握柜上的動(dòng)作模式有 acd ； A. 示教模式 B. 急停模式 C. 再現(xiàn)模式 D. 遠(yuǎn)程模式 3,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)

23、, 示教編程器上手動(dòng)速度可分為 abcd ； A. 高速 B. 微動(dòng) C. 低速 D. 中速 4,對(duì) MOTOMAN機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí) , 可以使用的坐標(biāo)系有 abcde ； A. 直角坐標(biāo)系 B. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 C. 圓柱坐標(biāo)系 第 9 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 D. 工具坐標(biāo)系 E. 用戶坐標(biāo)系 5,在 MOTOMAN機(jī)器人所使用的 INFORM III 到的位置 , abcd ； 語言主要的移動(dòng)命令中 , 記錄有移動(dòng) A. 插補(bǔ)方式 B. 再現(xiàn)速度 C, PL 定位精度 D. 所使用 TOOL 號(hào) 6,機(jī)器人的示教方式 , 有 abc 種方式； A. 直接示教 B. 間接示教

24、 C. 遠(yuǎn)程示教 7,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí) , 為了防止機(jī)器人的反常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn) , 作業(yè) 前必需進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有 abcd 等； A. 機(jī)器人外部電纜線外皮有無破舊 B. 機(jī)器人有無動(dòng)作反常 C. 機(jī)器人制動(dòng)裝置就是否有效 D. 機(jī)器人緊急停止裝置就是 否有效 8,通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸依據(jù)其功能分別稱作 abc ； A, 機(jī)器人軸 B , 基座軸 C, 工裝軸 9,原點(diǎn)位置校準(zhǔn)就是將機(jī)器人位置與確定編碼器位置進(jìn)行對(duì)比的操作；原點(diǎn)位置 校準(zhǔn)就是在出廠前進(jìn)行的 , 但在 abcd 情形下必需再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)； A, 轉(zhuǎn)變機(jī)器人與把握柜 NX100的組合時(shí) B, 更換電機(jī),確定編碼

25、器時(shí) C, 儲(chǔ)備內(nèi)存被刪除時(shí) 更換 NCP01 基板,電池耗盡時(shí)等 D, 機(jī)器人碰撞工件 , 原點(diǎn)偏移時(shí) 10,把握點(diǎn)不變動(dòng)作就是指只轉(zhuǎn)變工具姿態(tài)而不轉(zhuǎn)變工具尖端點(diǎn) 把握點(diǎn) 位置的操 作, 下面 bcde 可以實(shí)現(xiàn)把握點(diǎn)不變動(dòng)作； A, 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 B , 直角坐標(biāo)系 C, 圓柱坐標(biāo)系 D, 工具坐標(biāo)系 E , 用戶坐標(biāo)系 11. 機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 在 物 理 上 分 為 兩 級(jí) , 但 在 邏 輯 上 一 般 分 為 如 下 三 級(jí) : cde ； B. 位置把握器 C. 作業(yè)把握器 A .PID 把握器 D. 運(yùn)動(dòng)把握器 E. 驅(qū)動(dòng)把握器 F. 可編程把握器 第 10 頁,共 2

26、6 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 12. 完整的傳感器應(yīng)包括下面 ace 三部分； A. 敏捷元件 B. 運(yùn)算機(jī)芯片 C. 轉(zhuǎn)換元件 D. 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 E. 基本轉(zhuǎn)換電路 F. 微波通信電路 13. 圖像工程就是一門系統(tǒng)地爭(zhēng)論各種圖像理論,技術(shù)與應(yīng)用的新的交叉學(xué)科；研 究?jī)?nèi)容包括 bef 三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用； A. 圖像獵取 B. 圖像處理 C. 圖像增強(qiáng) D. 圖像復(fù)原 E. 圖像分析 F. 圖像懂得 14. 機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成 ade ； A. 圖像的獵取 B. 圖像復(fù)原 C. 圖像增強(qiáng) D. 圖像的處理與分析 E. 輸出或顯示 F. 圖形繪制 15. 在伺服電機(jī)的伺服把握器

27、中 , 為了獲得高性能的把握成效 , 一般具有 3 個(gè)反饋回 路, 分別就是 bde ； A. 電壓環(huán) B. 電流環(huán) C. 功率環(huán) D. 速度環(huán) E. 位置環(huán) F. 加速度環(huán) 16. 諧波減速器特殊適用于工業(yè)機(jī)器人的 def 軸的傳動(dòng)； 軸 軸 軸 軸 軸 軸 17. 擺線針輪減速器特殊適用于工業(yè)機(jī)器人的 abc 軸的傳動(dòng)； 軸 軸 軸 軸 軸 軸 18. 集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在 de 兩個(gè)子系統(tǒng)； A. 機(jī)器人小車子系統(tǒng) B. 機(jī)器人通信子系統(tǒng) C. 機(jī)器人視覺子系統(tǒng) D. 機(jī)器人決策子系統(tǒng) E. 機(jī)器人總控子系統(tǒng) 19. 美國(guó)發(fā)往火星的機(jī)器人就是 ab 號(hào)； D. 挑戰(zhàn)者 E.

28、A. 士氣 B. 機(jī)遇 C. 小獵兔犬 哥倫比亞 五,綜合題 第 11 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 一 寫出以下指令的含義 MOVJ: 以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置 MOVC: 用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置 MOVL: 用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置 MOVS: 用自由曲線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置 JUMP: 跳到指定的標(biāo)簽或程序 CALL: 調(diào)出指定程序 TIMER: 停止指定的時(shí)間 LABEL: 表示跳轉(zhuǎn)位置 COMMENT:注釋 RET: 回到調(diào)用程序 INC: 在指定的變量值上加 1 SET: 將前一變量的值設(shè)置為后一變量 IF: 判定各種條件 , 附加在進(jìn)行處理的其她命令之后

29、 *: 表示跳轉(zhuǎn)的目的地 END: 宣布程序終止 NOP: 無任何運(yùn)行 DOUT: 進(jìn)行外部輸出信號(hào)的 ON,OFF WAIT: 待機(jī) , 至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)相符 二 簡(jiǎn)答題 1,智能機(jī)器人的所謂智能的表現(xiàn)形式就是什么？ 答: 推理判定,記憶 2,機(jī)器人分為幾類？ 答: 第一 , 機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人,極限機(jī)器人,消遣機(jī)器人； 1 工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn),焊接,裝配,噴漆,檢驗(yàn)機(jī)器人 柔性加工系統(tǒng)中； , 主要用于現(xiàn)代化的工廠與 第 12 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 2 極限機(jī)器人主要就是指用在人們難以進(jìn)入的核電站,海底,宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的 機(jī)器人 , 包括建筑,農(nóng)業(yè)機(jī)

30、器人； 3 消遣機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人,舞蹈機(jī)器人,玩具機(jī)器人等；也有依據(jù)環(huán)境而轉(zhuǎn)變 動(dòng)作的機(jī)器人； 其次 , 依據(jù)把握方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人,程序機(jī)器人,示教機(jī)器人,智能機(jī) 器人與綜合機(jī)器人； 3, 機(jī)器人由哪幾部分組成？ 機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成；三大部分就是機(jī)械部分,傳感部分與把握部 分；六個(gè)子系統(tǒng)就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng),感受系統(tǒng),機(jī)器人一環(huán)境交換系 統(tǒng),人機(jī)交換系統(tǒng)與把握系統(tǒng)； 4, 什么就是自由度？ 答: 人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度； 5, 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義就是什么？ 答: 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有 : 自由度,精度,工作范疇,速度

31、,承載才能 1 自由度 : 就是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目 , 不包括手爪 末端操作器 的開 合自由度；在三維空間里描述一個(gè)物體的位置與姿態(tài)需要六個(gè)自由度；但就是 , 工 業(yè)機(jī)器人的自由度就是依據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的 個(gè)自由度； , 也可能小于六個(gè)自由度 , 也可能大于六 2 精度: 工業(yè)機(jī)器人的精度就是指定位精度與重復(fù)定位精度；定位精度就是指機(jī)器 人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異；重復(fù)定位精度就是指機(jī)器人重復(fù)定位 其手部于同一目標(biāo)位置的才能 , 可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示 , 它就是衡量一列 誤差值的密集度 即重復(fù)度 ； 3 工作范疇 : 就是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的全

32、部點(diǎn)的集合 , 也叫工作 區(qū)域； 4 速度; 速度與加速度就是說明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)； 5 承載才能 : 就是指機(jī)器人在工作范疇內(nèi)的任何位姿上所能承擔(dān)的最大質(zhì)量；承載 才能不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量 , 而且仍與機(jī)器人運(yùn)行的速度與加速度的大小與方向有 第 13 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 關(guān)；為了安全起見 , 承載才能這一技術(shù)指標(biāo)就是指高速運(yùn)行時(shí)的承載才能；通常 載才能不僅指負(fù)載 , 而且仍包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量； , 承 6, 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)； 答: 機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式 , 雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū) 分, 手臂有直線運(yùn)動(dòng)的；如手臂

33、的伸縮 , 升降及橫向移動(dòng) , 有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左 右回轉(zhuǎn)上下?lián)u擺有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合； 2 直線運(yùn)動(dòng)的組合 2 回 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合；手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) , 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式就是多種 多樣的 , 常用的有葉片就是回轉(zhuǎn)缸 , 齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) , 鏈輪傳動(dòng)與連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn) 動(dòng)機(jī)構(gòu) , 一般接受活塞油 氣 缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) , 多數(shù)用于 動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人； 7, 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)； 答: 機(jī)器人幾座有固定式與行走時(shí) 2 種 1 固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上 , 也可以固定在機(jī)身上 2 移動(dòng)式機(jī)器人有可分為

34、輪車機(jī)器人 , 有 3 組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系 統(tǒng), 全方位移動(dòng)機(jī)器人 ,2 足步行式機(jī)器人 , 履帶行走機(jī)器人 8, 試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理 答: 機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)與光源把握運(yùn)算器與圖像處理機(jī)組成原理 : 由視 , 覺傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過 A/D 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器 同時(shí)間源把握器與 32 攝像機(jī)把握器把把光線 , 距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給 圖像處理器 , 圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)潔的處理將數(shù)據(jù)傳遞給運(yùn)算機(jī)最終由 運(yùn)算器儲(chǔ)備與處理； 9, 工業(yè)機(jī)器人把握方式有幾種？ 答: 工業(yè)機(jī)器人的把握方式多種多樣 , 依據(jù)作業(yè)任務(wù)的不

35、同 , 主要分為點(diǎn)位把握方式, 連續(xù)軌跡把握方式,力 力矩 把握方式與智能把握方式； 1 點(diǎn)位把握方式 PTP 這種把握方式的特點(diǎn)就是只把握工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離 散點(diǎn)上的位姿；把握時(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速,精確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng) , 第 14 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡就不作任何規(guī)定；這種把握方式的主要技術(shù)指標(biāo)就是定 位精度與運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間； 2 連續(xù)軌跡把握方式 CP 這種把握方式的特點(diǎn)就是連續(xù)的把握工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿 , 要 求其嚴(yán)格依據(jù)預(yù)定的軌跡與速度在確定的精度范疇內(nèi)運(yùn)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn) , 以完成工作任務(wù)；

36、 3 力 力矩 把握方式 , 而且速度可控 , 軌跡光滑 , 在完成裝配,抓放物體等工作時(shí) , 除要精確定位外 , 仍要求使用適度的力或力矩進(jìn)行 工作 , 這時(shí)就要利用力 力矩 伺服方式；這種方式的把握原理與位置伺服把握原理 基本相同 , 只不過輸入量與反饋量不就是位置信號(hào) , 而就是力 力矩 信號(hào) , 因此系統(tǒng) 中必需有力 力矩 傳感器；有時(shí)也利用接近,滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式把握； 4 智能把握方式 機(jī)器人的智能把握時(shí)通過傳感器獲得四周環(huán)境的學(xué)問 , 并依據(jù)自身內(nèi)部的學(xué)問庫做 出相應(yīng)的決策；接受智能把握技術(shù) , 使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能； 智能把握技術(shù)的進(jìn)展有賴于近年來人工

37、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),基因算法,遺傳算法,專家系統(tǒng) 等人工智能的快速進(jìn)展； 10, 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？ 答: 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型,圓柱坐標(biāo)型,球坐標(biāo)型,關(guān)節(jié)坐標(biāo)型與平面關(guān)節(jié) 型； 1 直角坐標(biāo) / 笛卡兒坐標(biāo) / 臺(tái)架型 3P 這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成 , 這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置 , 通常仍帶 有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) , 用來確定末端操作器的姿態(tài)；這種機(jī)器人在 X,Y,Z 軸上的 運(yùn)動(dòng)就是獨(dú)立的 , 運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理 , 且方程就是線性的 , 因此, 很簡(jiǎn)潔通過運(yùn)算機(jī) 實(shí)現(xiàn) ; 它可以兩端支撐 , 對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度 , 剛性最大 : 它的精度與位置

38、辨論率不隨 工作場(chǎng)合而變化 , 簡(jiǎn)潔達(dá)到高精度；但就是 , 它的操作范疇小 , 手臂收縮的同時(shí)又 向 相反的方向伸出 , 即阻礙工作 , 且占地面積大 , 運(yùn)動(dòng)速度低 , 密封性不好； 2 圓柱坐標(biāo)型 R3P 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)與一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置 轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)；這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角 , 再附加一個(gè)旋 , 工作范疇可以擴(kuò) 大, 且運(yùn)算簡(jiǎn)潔 ; 直線部分可接受液壓驅(qū)動(dòng) , 可輸出較大的動(dòng)力 ; 能夠伸入型腔式機(jī)器 第 15 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 內(nèi)部；但就是 , 它的手臂可以到達(dá)的空間受到 限制 , 不能到達(dá)近立柱或近地面的空間 ; 直

39、 線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封,防塵 ; 后臂工作時(shí) , 手臂后端會(huì)遇到工作范疇內(nèi)的其它物體； 3 球坐標(biāo)型 2RP 球坐標(biāo)機(jī)器人接受球坐標(biāo)系 , 它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置 , 再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)；這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn) , 中心支 架鄰近的工作范疇大 , 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置簡(jiǎn)潔密封 , 掩蓋工作空間較大； 但該坐標(biāo)復(fù) 雜, 難于把握 , 且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題； 4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 / 擬人型 3R 關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都就是旋轉(zhuǎn)的 構(gòu)； 5 平面關(guān)節(jié)型 , 類似于人的手臂 , 就是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié) 這種機(jī)器人可瞧作就是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特

40、例 , 它只有平行的肩關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié) , 關(guān) 節(jié)軸線共面； 11,機(jī)器人學(xué)主要包含哪些爭(zhēng)論內(nèi)容？ 答: 機(jī)器人爭(zhēng)論的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面 :1 空間機(jī)構(gòu)學(xué) ;2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) ;3 機(jī)器人靜力 學(xué);4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué) ;5 機(jī)器人把握技術(shù) ;6 機(jī)器人傳感器 ;7 機(jī)器人語言； 12,機(jī)器人常用的機(jī)身與臂部的配置型式有哪些？ 答: 目前常用的有如下幾種形式 :1 橫梁式；機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式 , 用于懸掛手臂部件 , 具有占地 面積小 , 能有效地利用空間 , 直觀等優(yōu)點(diǎn)； 2 立柱式；多接受回轉(zhuǎn)型,俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng) 型式 , 一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn) 就是獨(dú)立的,自成系統(tǒng)的完整裝置 用軌道移動(dòng)

41、 , 以擴(kuò)大其活動(dòng)范疇； , 具有占地面積小而工作范疇大的特點(diǎn)； 3 機(jī)座式；可以 , 可任憑安放與搬動(dòng)；也可以具有行走機(jī)構(gòu) , 如沿地面上的專 4 屈伸式；臂部由大小臂組成 , 大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng) , 稱為 屈伸臂 , 可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng) , 也可以作空間運(yùn)動(dòng)； 13,機(jī)器人把握系統(tǒng)的基本單元有哪些？ 答: 構(gòu)成機(jī)器人把握系統(tǒng)的基本要素包括 : 1 電動(dòng)機(jī) , 供應(yīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力； 2 減 速器 , 為了增加驅(qū)動(dòng)力矩,降低運(yùn)動(dòng)速度； 3 驅(qū)動(dòng)電路 , 由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或溝通伺服電動(dòng) 機(jī)的流經(jīng)電流較大 , 機(jī)器人常接受脈沖寬度調(diào)制 PWM方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)； 4 運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器 , 用于

42、檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置,速度,加速度等參數(shù)； 5 把握系統(tǒng)的硬件 , 以運(yùn)算機(jī)為基礎(chǔ) , 采 用和諧級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)； 6 把握系統(tǒng)的軟件 , 實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的運(yùn)算,機(jī)器人 的智能把握與機(jī)器人與人的信息交換等功能 14,常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？ 答: 常見的外部傳感器包括觸覺傳感器 , 分為接觸覺傳感器,壓覺傳感器,滑覺傳感器與力覺傳 第 16 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 感器；距離傳感器 , 包括超聲波傳感器 , 接近覺傳感器 , 以及視覺傳感器,聽覺傳感器,嗅覺傳 感器,味覺傳感器等； 15,機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？ 答 :1 景物與距離傳感器 , 常

43、用的有攝像機(jī), CCD 圖像傳感器,超聲波傳感器與結(jié)構(gòu)光設(shè)等;2 視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備 , 其任務(wù)就是把攝像機(jī)或者 CCD 輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成便利運(yùn)算與分的數(shù)字信號(hào) ;3 視頻信號(hào)處理器 , 視頻信號(hào)實(shí)時(shí),快速,并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備 : 如 DSP 系 統(tǒng);4 運(yùn)算機(jī)及其設(shè)備 , 依據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的運(yùn)算機(jī)及其外設(shè)來中意機(jī)器人視覺信 息處理及其機(jī)器人把握的需要 ;5 機(jī)器人或機(jī)械手及其把握器； 16,從描述操作命令的角度瞧 , 機(jī)器人編程語言可分為哪幾類？ 答: 機(jī)器人編程語言可分為 :1 動(dòng)作級(jí) : 以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來描述各種操作 , 要 在程序中說明每個(gè)動(dòng)作； 2 對(duì)象

44、級(jí) : 答應(yīng)較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作,操作對(duì)象之間的關(guān) 系等 , 特殊適用于組裝作業(yè)； 3 任務(wù)級(jí) : 只要直接指定操作內(nèi)容就可以了 , 為此 , 機(jī)器人必需一 邊摸索一邊工作； 17, MOTOMAN機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式 模式各自的特點(diǎn)； 答案 : 示教模式 人教機(jī)器人稱作示教； 再現(xiàn)模式 執(zhí)行程序 , 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行； , 分別就是哪三種 , 并寫出三種 遠(yuǎn)程模式 通過外部信號(hào)進(jìn)行的操作 , 相當(dāng)于遙控； 18, MOTOMAN機(jī)器人上有三種安全模式 , 分別就是哪三種 , 并寫出三種模式各自的 特點(diǎn)； 答案 : 三種模式分別就是 :PLAY 再現(xiàn)模式, TEACH示教模式,

45、 REMOT遠(yuǎn)E 程模式； 再現(xiàn)模式可以用來對(duì)示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè) 定,修改或刪除 , 在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效 示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作與編輯 , 編輯,示教程序 , 修改已登 錄的程序 , 以及各種特性文件與參數(shù)的設(shè)定 , 在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào) 無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作 , 可以接通伺服電源,啟動(dòng), 調(diào)出主程序,設(shè)定循環(huán)等與開頭運(yùn)行有關(guān)的操作 , 數(shù)據(jù)傳輸功能有效 , 此時(shí)示教盤上 第 17 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 的啟動(dòng)按鈕無效； 三 論述題 1,試論述機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)展趨勢(shì)； 答: 科學(xué)技術(shù)水平就是機(jī)

46、器人技術(shù)的基礎(chǔ) , 科學(xué)與技術(shù)的進(jìn)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一個(gè)更高 的水平；將來機(jī)器人技術(shù)的主要爭(zhēng)論內(nèi)容集中在以下幾個(gè)方面 :1 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)的 優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)；探究新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料 , 進(jìn)一步提高負(fù)載 - 自重比 , 同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化,可 重構(gòu)方向進(jìn)展； 2 機(jī)器人把握技術(shù)；重點(diǎn)爭(zhēng)論開放式,模塊化把握系統(tǒng) , 人機(jī)界面更加友好 , 語言,圖形編程界面正在研制之中；機(jī)器人把握器的標(biāo)準(zhǔn)化與網(wǎng)絡(luò)化以及基于 PC 機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控 制器已成為爭(zhēng)論熱點(diǎn)； 3 多傳感系統(tǒng)；為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能與適應(yīng)性 , 多種傳感器的 使用就是其問題解決的關(guān)鍵；其爭(zhēng)論熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法 , 特殊

47、就是在非線 性及非平穩(wěn),非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法； 4 機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù) , 機(jī)器人 半自主與自主技術(shù)；多機(jī)器人與操作者之間的和諧把握 , 通過網(wǎng)絡(luò)建立大范疇內(nèi)的機(jī)器人遙控 系統(tǒng) , 在有時(shí)延的情形下 , 建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等； 5 虛擬機(jī)器人技術(shù)；基于多傳感器,多 媒體與虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感應(yīng)技術(shù) , 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作與人機(jī)交互； 6 多智能體控 制技術(shù)；這就是目前機(jī)器人爭(zhēng)論的一個(gè)嶄新領(lǐng)域；主要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu),相互間的 通信與磋商機(jī)理 , 感知與學(xué)習(xí)方法 , 建模與規(guī)劃,群體行為把握等方面進(jìn)行爭(zhēng)論； 7 微型與微 小機(jī)器人技術(shù)；這就是機(jī)器人爭(zhēng)論的一個(gè)新的領(lǐng)域

48、與重點(diǎn)進(jìn)展方向；過去的爭(zhēng)論在該領(lǐng)域幾乎 就是空白 , 因此該領(lǐng)域爭(zhēng)論的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場(chǎng)革命 , 并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步與人類活動(dòng) 的各個(gè)方面產(chǎn)生不行估量的影響 , 微型機(jī)器人技術(shù)的爭(zhēng)論主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu),運(yùn)動(dòng)方式,控 制方 , 法,傳感技術(shù),通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面； 8 軟機(jī)器人技術(shù)；主要用于醫(yī)療,護(hù) 理,休閑與消遣場(chǎng)合；傳統(tǒng)機(jī)器人設(shè)計(jì)未考慮與人緊密共處 , 因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性 材料 , 軟機(jī)器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu),把握方式與所用傳感系統(tǒng)在機(jī)器人意外地與環(huán)境或人碰撞時(shí) 就是安全的 , 機(jī)器人對(duì)人就是友好的； 9 仿人與仿生技術(shù)；這就是機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展的最高境 界, 目前僅在某些方面

49、進(jìn)行一些基礎(chǔ)爭(zhēng)論； 2. 試論述精度,重復(fù)精度與辨論率之間的關(guān)系； 答: 精度,重復(fù)精度與辨論率用來定義機(jī)器人手部的定位才能； 精度就是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系的確定度量 , 指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到 達(dá)的理想位置之間的差距；機(jī)器人的精度準(zhǔn)備于機(jī)械精度與電氣精度； 重復(fù)精度指在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下 , 機(jī)器人連續(xù)如干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量；假如 機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令 , 它每次走過的距離并不相同 , 而就是在一平均值鄰近變化 , 該 平均值代表精度 , 而變化的幅度代表重復(fù)精度； 辨論率就是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度；精度與辨論率不一 定相關(guān)；一臺(tái)設(shè)

50、備的運(yùn)動(dòng)精度就是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到的運(yùn) 第 18 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 動(dòng)位置之間的差距 , 辨論率就反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置與命令所能夠設(shè)定的位置之間的差 距； 工業(yè)機(jī)器人的精度,重復(fù)精度與辨論率要求就是依據(jù)其使用要求確定的；機(jī)器人本身所能 達(dá)到的精度取決于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的剛度,運(yùn)動(dòng)速度把握與驅(qū)動(dòng)方式,定位與緩沖等因素； 由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) , 不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線辨論率就是變化的 , 因此造成了機(jī)器人的精 度難以確定；由于精度一般較難測(cè)定 , 通常工業(yè)機(jī)器人只給出重復(fù)精度； 3,試論述輪式行走機(jī)構(gòu)與足式行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)與各自適用的場(chǎng)合； 答 :

51、輪式行走機(jī)器人就是機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人 , 在相對(duì)平整的地面上 , 用車輪移動(dòng)方 式行走就是相當(dāng)優(yōu)越的；車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的性質(zhì)與車輛的承載才能；在軌道 上運(yùn)行的多接受實(shí)心鋼輪 , 室外路面行駛的接受充氣輪胎 , 室內(nèi)平整地面上的可接受實(shí)心輪胎； 足式行走對(duì)坎坷路面具有很好的適應(yīng)才能 , 足式運(yùn)動(dòng)方式的立足點(diǎn)就是離散的點(diǎn) , 可以在可能到 達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn) , 而輪式行走工具必需面臨最壞的地勢(shì)上的幾乎全部點(diǎn) ; 足式運(yùn)動(dòng) 方式仍具有主動(dòng)隔震才能 , 盡管地面高低不平 , 機(jī)身的運(yùn)動(dòng)仍然可以相當(dāng)平穩(wěn) ; 足式行走在不平 地面與松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高 , 能耗較少；

52、 4,試論述機(jī)器人靜力學(xué),動(dòng)力學(xué),運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系； 答: 靜力學(xué)指在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí) , 在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力 F 與驅(qū)動(dòng)力 的關(guān)系；動(dòng) 力學(xué)爭(zhēng)論機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù),二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系 , 即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程；而運(yùn)動(dòng)學(xué)爭(zhēng)論從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān) 系； 在考慮把握時(shí) , 就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中 , 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力 會(huì)產(chǎn)生怎樣的關(guān)節(jié)位置 ,關(guān) 節(jié)速度 &,關(guān)節(jié)加速度 &, 處理這種關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué) dynamics ；對(duì)于動(dòng)力學(xué)來說 , 除了與連桿 長(zhǎng)度有關(guān)之外 , 仍與各連桿的質(zhì)量 , 繞質(zhì)量中心的慣性矩 , 連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)

53、軸的距離有 關(guān)； 運(yùn)動(dòng)學(xué),靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)中各變量的關(guān)系如下圖所示；圖中用虛線表示的關(guān)系可通過實(shí)線 關(guān)系的組合表示 , 這些也可作為動(dòng)力學(xué)的問題來處理； 四 運(yùn)算題 需寫出運(yùn)算步驟 , 無運(yùn)算步驟不能得分 : 1, 已知點(diǎn) u 的坐標(biāo)為 7,3,2T, 對(duì)點(diǎn) u 依次進(jìn)行如下的變換 :1 繞 z 軸旋轉(zhuǎn) 90得到點(diǎn) v;2 繞 y 軸旋轉(zhuǎn) 90得到點(diǎn) w;3 沿 x 軸平移 4 個(gè)單位 , 再沿 y 軸平 移-3 個(gè)單位 , 最終沿 z 軸平移 7 個(gè)單位得到點(diǎn) t ；求 u, v, w, t 各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)； 第 19 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 z t v wxOy73236uT

54、 7,3, 2,1 解 : 點(diǎn) u 的齊次坐標(biāo)為 : 0100v = Rotz,90 u = 10003700102200011100102w = Roty,90 v = 01004771 0 00230 0 0111100t = Trans4,-3,7w = 0103740017310 0001112, 如以下圖為具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的 下的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程； 3R 機(jī)械手 , 求末端機(jī)械手在基坐標(biāo)系 x0,y0 第 20 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 3L 3y02L2L11O x0解 : 建立如圖 1 的參考坐標(biāo)系 , 就 0 T = c1 s1 00c2 s2 0L1 c3 0s3 0

55、L2 00, 1T = 00s1 c1s2 c202 , T = s3 c3010100 1000 00 0000100010001c123 s123 0L1c1 L2c12 00 T3 = T1 1T 22 T 3 = s123 0 c1230L1s1 L2s12 0 1其中 c123 cos 12000, 13, s123 sin 1233, 如以下圖為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械手 求其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變量 1 與 2, Py2L2L 11x, 已知機(jī)器人末端的坐標(biāo)值 x,y, 試 第 21 頁,共 26 頁工業(yè)機(jī)器人考試題庫完整 解: 如以下圖 , 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有兩組可能的解； 第一組解 : 由幾何關(guān)系

56、得 x L1 cos 1L2 cos 121 2 y 2 L1 2 L2 y L1 sin 1L2 sin 122 1 式平方加 2 式平方得 2 x 2 y 2 L1 2 L2 2L1L2 cos 22arccos 2 x 2 y 2 L1 2 L2 2L1 L2 1arctan y arctan L1 L2 sin 2x L2 cos 2其次組解 : 由余弦定理 , arccos 2 x 2L1 L2 2 2arctan y 1x 4, 如以下圖兩自由度機(jī)械手在如圖位置時(shí) 1= 0 , 2=/2, 生成手爪力 FA = fx 0 T 或 FB = 0 fy T f x ；求對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力 A 與 B ； yFB0 fy PFA0L2 2 1xL1解 : 由關(guān)節(jié)角給出如下姿態(tài) : J L1 sin 1L2 sin 12f x L 2