CAN總線(xiàn)的實(shí)現(xiàn)-SJA1000實(shí)例

-.z.一、以下是我做的CAN節(jié)點(diǎn)的測(cè)試程序,實(shí)現(xiàn)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)傳送數(shù)據(jù)，程序主要分三局部SJA1000的初始化,接收數(shù)據(jù),發(fā)送數(shù)據(jù)./****************************************************

**函數(shù)原型：

bitSja_1000_Init(void)

**功

能：

初始化SJA10000

**入口參數(shù):

無(wú)

**返回值:

0：初始化成功

1：復(fù)位失敗

2:

測(cè)試sja1000失敗

3：設(shè)置失敗

4：設(shè)置驗(yàn)收濾波器失敗

5：設(shè)置波特率失敗

*****************************************************/unsignedcharSja_1000_Init(void)

{

bits;

EA=0;

s=BCAN_ENTER_RETMODEL();

if(s==1)return1;

s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();

if(s==1)return2;

s=BCAN_SET_OUTCLK(0*c0);//Pelican

if(s==1)return3;

s=BCAN_SET_OBJECT(0*FF,0*4E,0*16,0*00,0*ff,0*00,0*00,0*00);

if(s==1)return4;

s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M);

if(s==1)return5;

SJA_BCANAdr=REG_OCR;

*SJA_BCANAdr=0*1a;

SJA_BCANAdr=REG_IER;

*SJA_BCANAdr=0*03;

s=BCAN_SET_CONTROL(0*08);

if(s==1)return6;EA=1;

return0;

}}

/********************************************************************

*函數(shù)原型:bitBCAN_SET_OUTCLK(unsignedcharClock_Out)

*

*參數(shù)說(shuō)明:

*

*

Clock_Out:存放時(shí)鐘分頻存放器(CDR)的參數(shù)設(shè)置

*

*返回值:

*

*

0;設(shè)置成功

*

*

1;設(shè)置失敗

*

*說(shuō)明:設(shè)置SJA1000的時(shí)鐘分頻。該子程序只能用于復(fù)位模式

*******************************************************************/

bitBCAN_SET_OUTCLK(unsignedcharClock_Out)

{

SJA_BCANAdr=REG_CDR;

*SJA_BCANAdr=Clock_Out;

if(*SJA_BCANAdr!=Clock_Out)

return1;

else

return0;

}/********************************************************************

*函數(shù)原型:bitBCAN_SET_OBJECT(unsignedchar

BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3，

BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3

)

*參數(shù)說(shuō)明:

*

*

BCAN_ACR(0-3):存放驗(yàn)收代碼存放器〔ACR〕的參數(shù)設(shè)置

*

*

BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽存放器〔AMR〕的參數(shù)設(shè)置

*

*返回值:

*

*

0;設(shè)置成功

*

*

1;設(shè)置失敗

*

*說(shuō)明:設(shè)置CAN節(jié)點(diǎn)的通訊對(duì)象，允許接收的報(bào)文,是由AMR和ACR共同決定的.

*

********************************************************************/

bitBCAN_SET_OBJECT(unsignedchar

BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3)

{

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer1;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0;

//寫(xiě)入?yún)?shù)

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer2;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer3;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer4;

*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;

//校驗(yàn)寫(xiě)入值

if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_ACR3)

return1;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer5;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0;

//寫(xiě)入?yún)?shù)

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer6;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer7;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer8;

*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;

//校驗(yàn)寫(xiě)入值

if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_AMR3)return1;

return0;

}Hz,

*

;*

其它晶體的頻率的值的波特率，需自己計(jì)算。該子程序只能用于

*

;*

復(fù)位模式

*

;******************************************************************/

bitBCAN_SET_BANDRATE(unsignedintCAN_ByteRate)

{

//將波特率的的預(yù)設(shè)值裝入sja1000的總線(xiàn)定時(shí)器

SJA_BCANAdr=REG_BTR0;

*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate>>8;

//取CAN_ByteRate的高8位寫(xiě)入寫(xiě)入?yún)?shù)

//校驗(yàn)寫(xiě)入值

if(*SJA_BCANAdr!=(CAN_ByteRate>>8))return1;

SJA_BCANAdr=REG_BTR1;

*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;

//校驗(yàn)寫(xiě)入值

if(*SJA_BCANAdr!=CAN_ByteRate)return1;

return0;

}

/********************************************************************

*函數(shù)原型:bitBCAN_SET_CONTROL(unsigendcharCMD)

*

*參數(shù)說(shuō)明:設(shè)置控制存放器

*

*******************************************************************/

bitBCAN_SET_CONTROL(unsignedcharCMD)

{

unsignedcharTempData;

SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;

//SJA_BaseAdr+0*00

控制存放器

TempData=

*SJA_BCANAdr;

*SJA_BCANAdr=CMD;

if(*SJA_BCANAdr==CMD)

return0;

else

return1;}

/********************************************************************

*函數(shù)原型:

bit

BCAN_CREATE_COMMUNATION(void)

*

*參數(shù)說(shuō)明:

無(wú)

*

*返回值:

*

*

0;表示SJA1000接口正常

*

*

1;表示SJA1000與處理器接口不正常

*

*說(shuō)明:該函數(shù)用于檢測(cè)CAN控制器的接口是否正常

*

*******************************************************************/

bitBCAN_CREATE_COMMUNATION(void)

{

SJA_BCANAdr=REG_TEST;

*SJA_BCANAdr=0*aa;

//寫(xiě)入測(cè)試值

if(*SJA_BCANAdr==0*aa)

return0;

//讀測(cè)試正確

else

return1;

}

/******************************************************************

*函數(shù)原型:

bit

BCAN_ENTER_RETMODEL(void)

*

*參數(shù)說(shuō)明:

無(wú)

*

*返回值:

*

*

0;表示成功進(jìn)入復(fù)位工作模式

*

*

1;表示不能進(jìn)入復(fù)位工作模式

*

*

*

*說(shuō)明:

CAN控制器進(jìn)入復(fù)位工作模式

*

*******************************************************************/

bit

BCAN_ENTER_RETMODEL(void)

//置位復(fù)位請(qǐng)求

{

unsigned

char

TempData;

SJA_BCANAdr

=REG_CONTROL;

TempData=

*SJA_BCANAdr;

*SJA_BCANAdr=0*01;

//置位復(fù)位請(qǐng)求

if((*SJA_BCANAdr&0*01)==1)

return

0;

else

return

1;

}/****************************************************

**函數(shù)原型：

voide*0_int(void)interrupt0//using1

**功

能：

中斷接收函數(shù)

**入口參數(shù):

無(wú)

**出口參數(shù):

RevceData[]數(shù)組

**說(shuō)

明:

當(dāng)sja1000收到正確的報(bào)文時(shí),會(huì)產(chǎn)生int中斷

*****************************************************/

voide*0_int(void)interrupt0//using1

{

unsignedchartt;

SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;

if((*SJA_BCANAdr)&0*01)

//產(chǎn)生了接收中斷

{

SJA_BCANAdr=REG_R*Buffer1;

tt=*SJA_BCANAdr;

if((tt&0*40)!=0*40)//數(shù)據(jù)幀

=為遠(yuǎn)程幀

{

memcpy(REG_R*Buffer6,RevceData,8);

send_char_(RevceData[1]);//以下代碼是發(fā)送到串口

send_char_(RevceData[2]);

send_char_(RevceData[3]);

send_char_(RevceData[4]);

send_char_(RevceData[5]);

send_char_(RevceData[6]);

send_char_(RevceData[7]);

send_char_(RevceData[8]);

}

BCAN_CMD_PRG(4);//釋放SJA1000接收緩沖區(qū)

}

}

unsignedcharBCAN_DATA_WRITE(unsignedchar*SendDataBuf)

{

unsignedchartemp;

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

temp=*SJA_BCANAdr;

if((temp&0*08)==0)return

1;

//上次發(fā)送未完成

if((temp&0*04)==0)return

2;

//發(fā)送緩沖區(qū)是否鎖定

if((temp&0*10)==0*10)return3;

//判斷是否正在接收

SJA_BCANAdr=REG_T*Buffer1;

//訪(fǎng)問(wèn)地址指向發(fā)送緩沖區(qū)1

memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13);

BCAN_CMD_PRG(0*03);

return0;

}

bit

BCAN_CMD_PRG(unsignedcharcmd)

{

SJA_BCANAdr=REG_COMMAND;

//訪(fǎng)問(wèn)地址指向命令存放器

*SJA_BCANAdr=cmd;

//啟動(dòng)命令字

switch(cmd)

{

case

TR_CMD:

return

0;

break;

case

SRR_CMD:

return

0;

break;

case

AT_CMD:

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

//訪(fǎng)問(wèn)地址指向狀態(tài)存放器

if((*SJA_BCANAdr&0*20)==0)//判斷是否正在發(fā)送

return

0;

else

return

1;

break;

case

RRB_CMD:

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

//訪(fǎng)問(wèn)地址指向狀態(tài)存放器

if((*SJA_BCANAdr&0*01)==1)

return

1;

else

return

0;

break;

case

COS_CMD:

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

if((*SJA_BCANAdr&0*02)==0)//判斷去除超載是否成功

return

0;

else

return

1;

break;

default:

return

1;

break;

}

}主程序局部:voidmain(void)

{

unsignedchartemptt,ss;

CS=0;

Init_Cpu();

EA=0;

//initializeSja1000

ss=Sja_1000_Init();

if(ss!=0)//初始化失敗

send_string_("initfail!");

else

EA=1;//初始化成功，開(kāi)中斷

RECOK=0;

send_data[0]=Send_CAN_Info_ID[0];

send_data[1]=Send_CAN_Info_ID[1];

send_data[2]=Send_CAN_Info_ID[2];

send_data[3]=Send_CAN_Info_ID[3];

send_data[4]=Send_CAN_Info_ID[4];

while(1)

{

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

temptt=*SJA_BCANAdr;

if((temptt&0*40)==0*40)

{

Sja_1000_Init();

send_char_(0*ee);

}

if(RECOK==1)

{

RECOK=0;

SJA_BCANAdr=REG_STATUS;

temptt=*SJA_BCANAdr;

if((temptt&0*04)==0*04)//可以向發(fā)送緩沖器寫(xiě)數(shù)據(jù)

{

send_data[5]=Com_RecBuff[0];

send_data[6]=Com_RecBuff[1];

send_data[7]=Com_RecBuff[2];

send_data[8]=Com_RecBuff[3];

send_data[9]=Com_RecBuff[4];

send_data[10]=Com_RecBuff[5];

send_data[11]=Com_RecBuff[6];

send_data[12]=Com_RecBuff[7];

ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);

if(ss==0)

//發(fā)送正常

send_char_(0*11);

else

{

send_char_(0*FF);

send_char_(ss);

SJA_BCANAdr=REG_ECC;

send_char_(*SJA_BCANAdr);

}

}

}}

}二、can總線(xiàn)通訊程序〔c〕

sja1000nnyt原創(chuàng)經(jīng)典，如需更多幫助，請(qǐng)聯(lián)系我:(短信聯(lián)系,QQ詳談)QQ:531706356Email：nnyttom.本人同時(shí)提供can實(shí)驗(yàn)開(kāi)發(fā)板給初學(xué)者1CAN控制器為SJA1000,驅(qū)動(dòng)器為T(mén)JA1050,電源隔離;2提供詳盡的源程序,可根據(jù)用戶(hù)需求編寫(xiě)程序＃include<REG52.H>//單片機(jī)頭文件＃include<SJA_nnyt_BCANCONF.H>//SJA存儲(chǔ)器定義頭文件＃include<SJA_nnyt_BCANFUNC.C>//SJA子程序文件/*************************函數(shù)聲明*******************************/voidInit_T0(void);//初始化單片機(jī)T0voidSja_1000_Init(void);//初始化SJA//*******************************************************************bitflag_sec;//發(fā)送命令標(biāo)志unsignedchardatasend_data[10],rcv_data[10];//發(fā)送和接收數(shù)組unsignedcharsec_data,second;//定時(shí)器記數(shù)變量,發(fā)送數(shù)據(jù)變量unsignedchardataTmod_data;//定時(shí)器T0工作方式變量unsignedcharbdataflag_init;//中斷存放器數(shù)據(jù)保存變量sbitrcv_flag=flag_init^0;//接收中斷標(biāo)志sbiterr_flag=flag_init^2;//錯(cuò)誤中斷標(biāo)志sbitP2_0=P2^0;sbitP3_4=P3^4;sbitLED=P3^5;//指示燈//***********************************************************voide*0_int(void)interrupt0using1//外部中斷0{ SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;//指針指向中斷存放器 flag_init=*SJA_BCANAdr;//保持中斷存放器值}//***********************************************************voidT0_int(void)interrupt1using2//定時(shí)器T0中斷效勞子程序{ TR0=0;//關(guān)閉定時(shí)器T0 sec_data--;//秒計(jì)時(shí)變量減一秒時(shí)間到了嗎" { sec_data=0*50;//重新賦值 TH0=0*80; TL0=0*60; flag_sec=1;//設(shè)置標(biāo)志位 second++;//發(fā)送的數(shù)據(jù)加一 } TR0=1;//啟動(dòng)定時(shí)器T0}//************************************************************voidInit_T0(void)//初始化定時(shí)器0{Tmod_data=TMOD;Tmod_data&=0*f0;Tmod_data|=0*01;TMOD=Tmod_data;//定時(shí)器T0工作方式設(shè)置TH0=0*80;TL0=0*60;//定時(shí)器T0初值設(shè)置TR0=1;//開(kāi)放定時(shí)器T0sec_data=0*20;//記數(shù)值設(shè)置second=0*00;//發(fā)送數(shù)據(jù)初始化清零}//***********************************************************voidSja_1000_Init(void){ BCAN_ENTER_RETMODEL();//進(jìn)入復(fù)位 BCAN_SET_BANDRATE(0*0b);//800K BCAN_SET_OBJECT(0*aa,0*ff);//設(shè)置地址ID:557 BCAN_SET_OUTCLK(0*aa,0*48);//設(shè)置輸出方式,制止COLOCKOUT輸出 BCAN_QUIT_RETMODEL();//退出復(fù)位模式 SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;//地址指針指向控制存放器