機械手調(diào)查及設(shè)計研究報告

..機械手調(diào)查與研究報告〔2012-8-30目錄第一章：機械手基礎(chǔ)知識11．1定義11．2組成11．3分類21．4關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)4第二章：機械手市場規(guī)模與下游應用領(lǐng)域分析72．1全球工業(yè)機器人的安裝量和累計安裝量72．2全球工業(yè)機器人〔機械手市場規(guī)模82．3全球工業(yè)機器人的下游應用領(lǐng)域92．4工業(yè)機器人〔機械手密度102．5中國工業(yè)機器人〔機械手市場規(guī)模與容量112．6我國工業(yè)機器人〔機械手下游應用領(lǐng)域分析11第三章：機械手〔工業(yè)機器人行業(yè)與競爭分析123．1機械手〔工業(yè)機器人行業(yè)概述123．2我國機械手〔工業(yè)機器人市場競爭格局133．3工業(yè)機器人國內(nèi)主要廠商情況介紹143.4實地調(diào)研的機械手廠家介紹17第四章：中國工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢194.1技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀194．2技術(shù)發(fā)展趨勢214.3視覺工業(yè)機器人技術(shù)23第五章：德昌公司進入中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)SWOT分析245.1SWOT分析245．2結(jié)論與建議24第一章：機械手基礎(chǔ)知識1．1定義能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人。1．2組成一般來說,機械手主要有以下幾部分組成。1手部<或稱抓取機構(gòu)>包括手指、傳力機構(gòu)等,主要起抓取和放置物件的作用。2傳送機構(gòu)〔或稱臂部包括手腕、手臂等,主要起改變物件方向和位置的作用。3驅(qū)動部分它是前兩部分的動力,因此也稱動力源,常用的有液壓、氣壓、電力和機械四種驅(qū)動形式。4控制部分它是機械手動作的指揮系統(tǒng),由它來控制動作的順序〔程序、位置和時間〔甚至速度與加速度等。5其它部分如機體、行走機構(gòu)、行程檢測裝置和傳感裝置等。1．3分類機械手從使用范圍、運動坐標形式、驅(qū)動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為。1．3．1按使用范圍分類：〔1專用機械手一般只有固定的程序,而無單獨的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機器或生產(chǎn)線用以自動傳送物件或操作某一工具,例如"毛坯上下料機械手"、"曲拐自動車床機械手"、"油泵凸輪軸自動線機械手"等等。這種機械手結(jié)構(gòu)較簡單,成本較低,適用于動作比較簡單的大批量生產(chǎn)的場合?！?通用機械手指具有可變程序和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng),不從屬于某種機器,而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用機械手按其定位和控制方式的不同,可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點位控制,故屬于程序控制類型,伺服型可以是點位控制,也可以是連續(xù)軌跡控制,一般屬于數(shù)字控制類型。1．3．2按運動坐標型式分類：〔1直角坐標式機械手臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動,亦即臂部可以前后伸縮<定為沿X方向的移動>、左右移動<定為沿Y方向的移動>和上下升降<定為沿Z方向的移動>；〔2圓柱坐標式機械手手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動,又可繞Z軸轉(zhuǎn)動<定為繞Z軸轉(zhuǎn)動>,亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；〔3球坐標式機械手臂部可以沿直角坐標軸X方向移動,還可以繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動,亦即手臂可以前后伸縮<沿X方向移動>、上下擺動<定為繞Y軸擺動>和左右轉(zhuǎn)動<仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動>；〔4多關(guān)節(jié)式機械手這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接<肘部>以及大臂和機體的連接<肩部>均為關(guān)節(jié)<鉸鏈>式連接,亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動,大臂可繞肩部擺動多角,手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。1．3．3按驅(qū)動方式分類：〔1液壓驅(qū)動機械手以壓力油進行驅(qū)動；〔2氣壓驅(qū)動機械手以壓縮空氣進行驅(qū)動；〔3電力驅(qū)動機械手直接用電動機進行驅(qū)動；〔4機械驅(qū)動機械手是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構(gòu)等傳遞給機械手的一種驅(qū)動方式。1．3．4按機械手的臂力大小分類：〔1微型機械手臂力小于1㎏；〔2小型機械手臂力為1－10㎏；〔3中型機械手臂力為10－30㎏；〔4大型機械手臂力大于30㎏。1．4關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)機械手的技術(shù)參數(shù)是說明機械手規(guī)格與性能的具體指標,包括以下幾個方面?！?負載能力〔機器手臂力這項參數(shù)一般指機械手在正常運行速度下所能握取的工件重量,它與機械手的運行速度高低有關(guān)。當機械手運行速度可調(diào)時,低速運行時所能握取工件最大重量比高速時大,為安全起見,也有將高速時所能握取的工件重量作為指標的,此時則常指明運行速度?！?定位精度定位精度是衡量機械手工作質(zhì)量的一項重要指標,定位精度的高低取決于位置控制方式以及工業(yè)機械手的運動部件本身的精度和剛度,與握取重量、運行速度等也有密切關(guān)系。一般的專用機械手采用固定擋塊控制,可達到較高的定位精度；采用行程開關(guān)、電位計等電控元件進行控制,位置精度相對較低；工業(yè)機械手的伺服系統(tǒng)是一種位置跟蹤系統(tǒng),即使在高速重載情況下,也可防止機械手發(fā)生劇烈的沖擊和振動,因此可以獲得較高的定位精度。一般所說的定位精度是指位置精度和位置重復定位精度。其中位置精度是指目標位置與到達目標的實際位置的平均偏差；而位置重復定位精度是指機械手多次定位重復到達同一目標位置時,與其實到位置之間的相符合程度?！?運動速度運動速度是反映機械手性能的又一項重要指標,它與機械手負載能力、定位精度等參數(shù)都有密切聯(lián)系,同時也直接影響著機械手的運動周期。機械手運動部件的每個自由度,其運行全過程一般包括啟動加速、等速運行和減速制動等階段,其速度-時間特性曲線可以簡化。一般所說的運動速度,是指機械手在運動過程中最大的運動速度。為了縮短機械手整個運動的周期,提高生產(chǎn)效率,通常總是希望啟動加速和減速制動階段的時間盡可能的縮短,而運行速度盡可能的提高,既提高全運動過程的平均速度。但由此卻會使加、減速度的數(shù)值相應地增大,在這種情況下,慣性力增大,工件易松脫；同時由于受到較大的動載荷而影響機械手工作平穩(wěn)性和位置精度。這就是在不同運行速度下,機械手能提取工件的重量不同的原因。〔4自由度自由度是指確定機械手手部中心位置和手部方位的獨立變化參數(shù)。機械手的每一個自由度,都要相應的配對一個原動件〔如伺服電機、油缸、氣缸、步進電機等驅(qū)動裝置,當原動件按一定的規(guī)律運動時,機械手各運動部件就隨之作確定的運動,自由度數(shù)與原動件數(shù)必須相等,只有這樣才能使機械手具有確定的運動。機械手自由度越多,其動作越靈活,適應性越強,但結(jié)構(gòu)相應越復雜。一般來說機械手具有3~5個自由度即滿足使用要求〔其中臂部2~3個自由度,腕部1~2個自由度?！?程序編制與存儲容量這個技術(shù)參數(shù)是用來說明機械手的控制能力,即程序編制和存儲容量〔包括程序步數(shù)和位置信息量的大小表明機械手作業(yè)能力的復雜程度及改變程序時的適應能力和通用程度。存儲容量大,則適應性強,通用性好,從事復雜作業(yè)的能力強。第二章：機械手市場規(guī)模與下游應用領(lǐng)域分析2．1全球工業(yè)機器人的安裝量和累計安裝量由上表數(shù)據(jù)分析的知：1、至20XX底,全球工業(yè)機器人累計安裝量在120萬臺左右,亞洲、歐洲為工業(yè)機器人安裝量最大的兩個區(qū)域,其次是北美〔美國為主。2、據(jù)統(tǒng)計,2009-20XX全球機器人安裝量平均增長4%,部分發(fā)達國家的汽車工業(yè)領(lǐng)域的投資停滯或變緩,一定程度上其他行業(yè)的增長將彌補這些需求。在歐洲和美洲將有約3%的年增長,亞洲約5%。2．2全球工業(yè)機器人〔機械手市場規(guī)模受發(fā)展中國家〔中國汽車業(yè)投資的拉動和中小企業(yè)的強勁增長推動,工業(yè)機器人市場目前十分景氣。在接下來的五年中,全球工業(yè)機器人市場年復合增長率<CAGR>有望保持在7.7%的水平。根據(jù)ARC咨詢公司一份最新的研究報告,20XX工業(yè)機器人硬件市場規(guī)模已經(jīng)達到35.9億美元,20XX這一數(shù)字便超過51億美元,預計20XX全球整個市場規(guī)模將達到91億美元。2．3全球工業(yè)機器人的下游應用領(lǐng)域工業(yè)機器人的主要應用領(lǐng)域有弧焊．點焊．裝配．搬運．切割．噴漆,噴涂,檢測．碼垛．研磨,拋光．上下料,激光加工等復雜或單調(diào)的作業(yè)。工業(yè)機器人技術(shù)在制造業(yè)應用范圍越來越廣．其標準化、模塊化．網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來越高．功能也越來越強,正在向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。世界各國主要行業(yè)對工業(yè)機器人的需求分布圖世界各國工業(yè)機器人的應用類型與比例圖2．4工業(yè)機器人〔機械手密度衡量工業(yè)機器人密度的方法可以通過在汽車制造業(yè)中每萬名生產(chǎn)工人占有機器人的數(shù)量來展示。日本和意大利汽車工業(yè)中的機器人密度處于領(lǐng)先地位,分別達到了2100和1772,但日本包括了各種類型的機器人〔截止到20XX,與其他國家不具有可比性。緊接著,德國機器人密度為1439,美國997臺,法國929臺,英國794臺,西班牙763臺,瑞典600臺,中國90臺。2．5中國工業(yè)機器人〔機械手市場規(guī)模與容量年份20XX20XX20XX20XX20XX預計市場銷量750056007500950011000市場保有量3140037000445005400065000備注：機械手在中國現(xiàn)有工業(yè)機器人中占80%比例左右?！矄挝唬号_國海證卷對我國工業(yè)機器人現(xiàn)市場規(guī)模分析：以20XX37300臺的基數(shù)計算,這三年平均每年安裝近8000臺,預計20XX的市場需求約10億美元,即60億/年左右的機械手市場規(guī)模。根據(jù)相關(guān)機構(gòu)統(tǒng)計分析預測：國內(nèi)工業(yè)機器靜態(tài)市場容量在1000—3000億元。相對目前60億元的市場規(guī)模而言,未來10-20年間,我國工業(yè)機器人市場可謂一片波瀾壯闊的"藍海"。2．6我國工業(yè)機器人〔機械手下游應用領(lǐng)域分析目前,工業(yè)機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中,弧焊機器人、點焊機器人、分配機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。1、汽車制造業(yè)是工業(yè)機器人最大的應用領(lǐng)域,對工業(yè)機器人發(fā)展的帶動作用最強。在工業(yè)機器人全部的需求中,汽車行業(yè)的占比普遍在20%以上.2、除了汽車行業(yè),對機器人的需要大大提高的是電子行業(yè)。在亞洲應用在電子行業(yè)的工業(yè)機器人,占了總數(shù)的30％以上,是工業(yè)機器人的最大用戶,這與全球范圍內(nèi)汽車工業(yè)是工業(yè)機器人的最大用戶有所不同。3、工業(yè)機器人還廣泛應用于金屬制品業(yè)<包括機械>、橡膠及塑料工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。除傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學、船舶等領(lǐng)域,工業(yè)機器人同時也已開始擴大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。如,水下機器人、拋光機器人、打毛刺機器人、擦玻璃機器人、高壓線作業(yè)機器人、服裝裁剪機器人、制衣機器人、管道機器人等特種機器人以及掃雷機器人、作戰(zhàn)機器人、偵察機器人、哨兵機器人、排雷機器人、布雷機器人等軍用機器人都廣泛應用于各行各業(yè)。而且,隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩,未來各種專業(yè)服務(wù)機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活,其市場將繁榮興旺。第三章：機械手〔工業(yè)機器人行業(yè)與競爭分析3．1機械手〔工業(yè)機器人行業(yè)概述目前,國際上的工業(yè)機器人公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。工業(yè)機器人已成為柔性制造系統(tǒng)〔FMS、工廠自動化〔FA、計算機集成制造系統(tǒng)〔CIMS的自動工具。我國工業(yè)機器人是從20世紀80年代開始起步,經(jīng)過二十年余年的努力,已經(jīng)形成了一些具有競爭力的工業(yè)機器人研究機構(gòu)和企業(yè)。先后研發(fā)出弧焊、點焊、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示,20XX中國市場上工業(yè)機器人總共擁有量近6萬臺,占全球總量的5%,其中完全國產(chǎn)工業(yè)機器人〔行業(yè)內(nèi)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機器人企業(yè)行業(yè)集中度占40%左右,其余都是從日本、美國、瑞典、德國、意大利等20多個國家引進的。國產(chǎn)工業(yè)機器人目前主要以國內(nèi)市場應用為主,年出口量累計1000臺左右,年出口額累計3億元以上。3．2我國機械手〔工業(yè)機器人市場競爭格局1、外資進入動態(tài)分析從企業(yè)性質(zhì)來看,外資企業(yè)以全行業(yè)60%的企業(yè)數(shù)量占有了93.3%的市場份額,可見外資企業(yè)在中國工業(yè)機器人行業(yè)中遙遙領(lǐng)先。20XX不同性質(zhì)企業(yè)的市場集中度資料來源：國家統(tǒng)計局,中國機電數(shù)據(jù)網(wǎng)2、市場競爭主體結(jié)構(gòu)從企業(yè)規(guī)模來看,隨著國內(nèi)自動化技術(shù)的進步和市場巨大需求的拉動,國內(nèi)已經(jīng)形成了一批在工業(yè)機器人〔機械手和自動化成套設(shè)備領(lǐng)域卓有建樹的企業(yè)。代表企業(yè)新松機器人〔SZ.300024、智云股份〔SZ.300097、天奇股份〔SZ.002009、首鋼莫托曼和昆船集團公司等。其它仍然為中小型企業(yè)共同競爭的格局〔注塑機機械手XX偉立,但是中型企業(yè)以79.4%的市場份額占領(lǐng)了我國工業(yè)機器人行業(yè)的絕對主導地位。20XX不同規(guī)模企業(yè)的市場集中度3．3工業(yè)機器人國內(nèi)主要廠商情況介紹1、新松機器人自動化股份有限公司公司成立于20XX,已有員工近600人,70%以上是中高級技術(shù)、管理人才,其中院士1人,博士及博士生導師8人,碩士以上學歷120余人,被國家發(fā)改委和科技部分別認定為"機器人國家工程研究中心"。20XX,新松AGV自動導引車在通用全球招標項目脫穎而出,拿下通用三個新建廠項目的底盤合裝工程；20XX,新松公司實現(xiàn)銷售收入8億多元人民幣,出口創(chuàng)匯1千多萬美元；20XXXX新松機器人成功收購德國C-CON控股有限公司,在新能源裝備、軌道交通自動化、IC裝備制造、激光再造技術(shù)等方面已累積雄厚實力。2、首鋼莫托曼機器人〔MOTOMAN有限公司公司成立于1996年,注冊資本為700萬美元,由中國首鋼〔集團總公司與日本株式會社安川電機和巖谷產(chǎn)業(yè)株式會社三方共同投資,投資三方的出資比例分別為45%、43%和12%,是目前國內(nèi)規(guī)模最大、技術(shù)最先進的機器人企業(yè)首鋼莫托曼機器人有限公司生產(chǎn)和銷售用于汽車、摩托車、工程機械、化工、家電、建筑等行業(yè)的各類機器人〔焊接、裝配、噴漆、涂膠、切割、搬運和研磨用途、機器人工作站和大中型柔性生產(chǎn)線,包括汽車轎車零部件弧焊系統(tǒng)、點焊系統(tǒng),轎車零部件點膠系統(tǒng),轎車生產(chǎn)焊裝系統(tǒng),轎車內(nèi)飾件高壓水切割系統(tǒng),轎車零部件壓邊系統(tǒng),機器人碼垛系統(tǒng),火焰切割系統(tǒng),雙機器人協(xié)調(diào)焊接系統(tǒng)等,并為用戶提供各種周邊設(shè)備、零部件和各項完善的技術(shù)服務(wù)。3、XX博實自動化設(shè)備有限責任公司〔以下簡稱"博實公司"公司成立于1997年,由XX工業(yè)大學創(chuàng)辦并控股、員工參股的高新技術(shù)股份制企業(yè),一直致力于機電控制及自動化產(chǎn)品的研制、開發(fā)和工程應用,為國民經(jīng)濟建設(shè)的主戰(zhàn)場服務(wù)。博實公司已形成全自動包裝機器人碼垛生產(chǎn)線、合成橡膠后處理成套設(shè)備、基于FFS的高速高精度稱重包裝碼垛生產(chǎn)線等系列產(chǎn)品,在國內(nèi)石化、化工等行業(yè)有深厚的技術(shù)積累。截止20XX底,已累計完成實際工程應用1000多項,實現(xiàn)產(chǎn)值15億元；20XX6月底,公司上半年已實現(xiàn)銷售收入2.77億元,全年實現(xiàn)銷售收入近6億元。是中石油、中石化物資裝備供應成員單位,產(chǎn)品已經(jīng)完全可以替代進口,成為石化、化工新建及改擴建工程的首選裝備。4、豐裕電機工程有限公司公司成立于1999年,總部位于香港,生產(chǎn)總廠座落于XX塘廈,現(xiàn)有員工1700余人,是一家專業(yè)從事表面處理設(shè)備的設(shè)計、開發(fā)、制造、安裝,完善的售前售后服務(wù)一體化的現(xiàn)代高科技企業(yè)。生產(chǎn)的設(shè)備主要應用于汽車業(yè)、摩托車、鋁型材、空調(diào)、冰箱、電視機、電飯煲、vcd、手機、電腦機殼、pda、md、計算器、攝影機、家具、玩具、酒瓶飾件、塑料及五金等產(chǎn)品。年設(shè)計生產(chǎn)能力超過150套大型成套設(shè)備。20XX,豐裕公司的"高效節(jié)能環(huán)保涂裝生產(chǎn)線"項目獲中國機械工業(yè)科技技術(shù)進步三等獎,"汽車零部件涂裝生產(chǎn)線"項目獲優(yōu)秀涂裝工程一等獎。其它在市場上較為知名或熟知的企業(yè)有：海爾哈工大機器人技術(shù)有限公司、上海機電一體工程中心、XX焊接研究所、上海富安工廠自動化有限公司、昆山市華恒焊接設(shè)備技術(shù)有限責任公司、上海廣茂達伙伴機器人有限公司、XX江淮自動化裝備有限公司等?，F(xiàn)在國內(nèi)從事工業(yè)機器人〔機械手的企業(yè)、科研院所、高校及國外廠商據(jù)初步統(tǒng)計有300多家,無法具體逐個介紹。3.4實地調(diào)研的機械手廠家介紹調(diào)研企業(yè)一：XX世控自動化科技有限公司〔受訪對象：銷售副總公司創(chuàng)建于20XX5月,位于北侖港東面的柴橋工業(yè)區(qū),占地面積15000平方米。公司現(xiàn)員工100多人,20XX的營業(yè)額約8000萬元,是以生產(chǎn)注塑機專用機械手為主的高科技企業(yè),主要產(chǎn)品為注塑機專用機械手及注塑工業(yè)周邊自動化設(shè)備。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)：1SCS系列〔旋臂式,2SCP系列〔氣動橫走式,3SCM系列〔小型單軸伺服橫走式、中型單軸伺服橫走式,4SCT系列〔微型三軸伺服橫走式、小型三軸伺服橫走式、中型三軸伺服橫走式、大型三軸伺服橫走式、特大型三軸伺服橫走式。產(chǎn)品價格：5.5萬—100萬。標桿客戶：XX海天〔為其配套生產(chǎn)專用機械手。營銷網(wǎng)絡(luò)：全國使用注塑機的主要省市區(qū)都有銷售與服務(wù)網(wǎng)點。銷售渠道：代理商、經(jīng)銷商銷售為主,營銷人員以維護服務(wù)幫助開發(fā)。產(chǎn)品毛利與制造周期：以光通信公司7臺注塑機設(shè)計配套機械手為例,一個月交貨并安裝調(diào)試好,產(chǎn)品銷售毛利在40-50%。付款方式：預付50%定金,在交貨安裝調(diào)試好付余下的全款。產(chǎn)品保修：一年保修,保修期后收取零部件材料費,不收取服務(wù)費。對行業(yè)前景看法：由于20XX中國經(jīng)濟增速放緩,制造業(yè)對設(shè)備自動化改造與生產(chǎn)效率提升的心態(tài)有一定影響,注塑機的機械手銷售行情沒有以前的增速,2-3年內(nèi)整個行業(yè)需要以過冬心態(tài)度過,但看好中長期發(fā)展。原因是中國注塑機配套機械手的密度并不高。調(diào)研企業(yè)二：XX飛圖自動技術(shù)有限公司〔受訪對象：老板公司成立于20XX,位于余姚馬渚鎮(zhèn),現(xiàn)有員工70多人,其中高級技術(shù)人才占30%以上,是一家專為企業(yè)提供量身定做的自動化解決方案與設(shè)備創(chuàng)新性企業(yè)。核心競爭力：應用實況的解決方案與非標裝備的設(shè)計能力。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)：噴霧器制造專用設(shè)備、化妝品包裝行業(yè)專用設(shè)備、太陽能專用設(shè)備、其他行業(yè)專用設(shè)備。產(chǎn)品價格：到客戶企業(yè)的實際現(xiàn)場考察與量身設(shè)計方案后報價,到客戶認可所設(shè)計解決方案后談判確定產(chǎn)品價格。營銷網(wǎng)絡(luò)：服務(wù)公司周圍300公里范圍。銷售渠道：無銷售人員,靠客戶自動找上門,但有維修服務(wù)工程師。生產(chǎn)車間：非常簡陋,無專業(yè)化生產(chǎn)流水線。產(chǎn)品銷售毛利：在50%以上。付款方式：預付50%定金,發(fā)貨前支付40%,剩10%在安裝調(diào)試好付。售后服務(wù)：保修期一年,過后上門維修服務(wù)收取零部件材料費與路費,但不收取額外服務(wù)費用。成功服務(wù)的行業(yè)：噴霧器制造自動化行業(yè),日化包裝行業(yè)、太陽能動力電池組行業(yè)等。對行業(yè)前景看法：非標準自動化裝備或機械手比較難做大,原因其認為團隊設(shè)計人員要求高,下游細分行業(yè)需求雖有,但規(guī)模小,難服務(wù)。第四章：中國工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢4.1技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀在普及第一代工業(yè)機器人的基礎(chǔ)上,第二代工業(yè)機器人已經(jīng)推廣,成為主流安裝機型,第三代智能機器人已占有一定比重〔占日本1998年安裝臺數(shù)的10%,銷售額的36%〔1機械結(jié)構(gòu)1>已關(guān)節(jié)型為主流,80年代發(fā)明的使用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)機器人約占總量的1/3。90年代初開發(fā)的適應于窄小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范圍的垂直關(guān)節(jié)機器人大量用于焊接和上、下料。2>應3K和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)需求,超大型機器人應運而生。如焊接樹10米長、10噸以上大構(gòu)件的弧焊機器人群,采取螞蟻啃骨頭的協(xié)作機構(gòu)。3>CAD、CAE等技術(shù)已普遍用于設(shè)計,仿真和制造中?！?控制技術(shù)1>大多數(shù)采用32位CPU,控制軸數(shù)多達27軸,NC技術(shù)、離線編程技術(shù)大量采用。2>協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟,實現(xiàn)了多手與變位機、多機器人的協(xié)調(diào)控制,正逐步實現(xiàn)多智能體的協(xié)調(diào)控制。3>采用基于PC的開放結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)已成為一股潮流,其成本低、具有標準現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)功能。〔3驅(qū)動技術(shù)1>80年代發(fā)展起來的AC侍服驅(qū)動已成為主流驅(qū)動技術(shù)用于工業(yè)機器人中。DD驅(qū)動技術(shù)則廣泛地用于裝配機器人中。2>新一代的侍服電機與基于微處理器的智能侍服控制器相結(jié)合已由FANUC等公司開發(fā)并用于工業(yè)機器人中,在遠程控制中已采用了分布式智能驅(qū)動新技術(shù)?！?應用智能化的傳感器裝有視覺傳感器的機器人數(shù)量呈上升趨勢,不少機器人裝有兩種傳感器,有些機器人留了多種傳感器接口?！?通用機器人編程語言在ABB公司的20多個小型號產(chǎn)品中,采用了通用模化塊語言RAPID。最近美國"機器人工作空間技術(shù)公司"開發(fā)了RobotScriptV.10通用語言,運行于該公司的通用機器人控制器URC的WinNT/95環(huán)境。該語言易學醫(yī)用,可用于各種開發(fā)環(huán)境,與大多數(shù)WINDOWS軟件產(chǎn)品兼容?！?網(wǎng)絡(luò)通用方式大部分機器人采用了Ether網(wǎng)絡(luò)通訊方式,占總量的41.3,其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通訊接口。〔7高速、高精度、多功能化目前,最快的裝配機器人最大合成速度為16.5m/s。位置重復精度為正負0.01mm。但有一種速度競達到80m/s；而另一種并連機構(gòu)的NC機器人,其位置重復精度大1微秒?！?集成化與系統(tǒng)化當今工業(yè)機器人技術(shù)的另一特點是應用從單機、單元向系統(tǒng)發(fā)展。百臺以上的機器人群與微機及周邊智能設(shè)備和操作人員形成一個大群體〔多智能體?？鐕蠹瘓F的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品連接在一起,實現(xiàn)了標準化、開放化、網(wǎng)絡(luò)化的"虛擬制造",為工業(yè)機器人系統(tǒng)化的發(fā)展推波助瀾。4．2技術(shù)發(fā)展趨勢隨著計算機技術(shù)的不斷向智能化方向發(fā)展,機器人應用領(lǐng)域的不斷擴展和深化以及在系統(tǒng)〔FMS、CIMS中的群體應用,工業(yè)機器人也在不斷向智能化方向發(fā)展,以適應"敏捷制造"〔AgileManufacturing,滿足多樣化、個性化的需要,并適應多變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境作業(yè),向非制造領(lǐng)域進軍?！?感覺功能感覺功能方面將實現(xiàn)多傳感器信息的融合,以檢測多變的外部環(huán)境,做出判斷和決策,其實質(zhì)類似于人的五官和身體的綜合感覺功能,包括視覺、觸覺、力覺、滑覺、接近覺、壓覺、聽覺、味覺、臭覺、溫覺等。研究包括各類傳感信息的采集及融合處理、傳感器與驅(qū)動器一體化技術(shù)、感覺功能繼承模塊等?！?控制智能化由引導教向NC,離線編程發(fā)展,進而發(fā)展到進一步應用。隨著系統(tǒng)化、集成化生產(chǎn)的發(fā)展,基于PC的開放式控制系統(tǒng)將機器人控制和車間一級控制的發(fā)展方向,國外專家預測,20XX它將占30％?！?移動功能的智能化為解決長距離搬運作業(yè)、大作業(yè)對象、多作業(yè)對象及極限作業(yè)等問題,需開發(fā)自主移動系統(tǒng)〔包括滑動、滾動、行走、爬行、跳躍、飛行等。〔4系統(tǒng)應用與集成化支持以人為核心的生產(chǎn)系統(tǒng),實現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)中機器人群體協(xié)調(diào)功能、群智能和多機通訊協(xié)議,開發(fā)能理解人的意志的"同事機器人"。國外專家預測,2000你后有可能IMS要走向MA<R>S〔多智能體系統(tǒng),而該系統(tǒng)中的"同事機器人"〔Cobot將成為操作人員不可或缺的伙伴。圍繞著各種機器人與人共存的諸多課題,正在興起一門新學科"軟機器人學"。〔5安全可靠性由于大量不確定因素的存在,要實現(xiàn)智能化的安全可靠性,機器人必須具有對各種