《機(jī)械原理》第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)

第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析本章教學(xué)內(nèi)容§

1-1研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的§

1-2運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)構(gòu)§

1-3平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖§

1-4平面機(jī)構(gòu)的自由度§

1-5平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析1、研究平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件；2、對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類并按其分類來建立運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法；3、了解平面機(jī)構(gòu)組成的基本原理；4、如何正確繪制常用機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖?！?-1研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的一、運(yùn)動(dòng)副

◆運(yùn)動(dòng)副：指兩構(gòu)件直接接觸形成的可動(dòng)聯(lián)接。

◆運(yùn)動(dòng)副元素：參與接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線、面?！?-2運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副元素不外乎為點(diǎn)、線、面。構(gòu)件的自由度：指一個(gè)構(gòu)件相對(duì)另一個(gè)構(gòu)件可能出現(xiàn)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。一個(gè)自由構(gòu)件在空間具有6個(gè)自由度。作平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件具有3個(gè)自由度。約束：指通過運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件之間的某些相對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所受到的限制。運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)=兩構(gòu)件自由度減少的數(shù)目。構(gòu)件的自由度與約束低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)副：兩構(gòu)件只作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。移動(dòng)副：兩構(gòu)件只作相對(duì)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副按照接觸特性把運(yùn)動(dòng)副分為低副和高副。1個(gè)低副帶來2個(gè)約束慣性篩機(jī)構(gòu)齒輪副凸輪副高副：點(diǎn)接觸或線接觸的運(yùn)動(dòng)副。1個(gè)高副帶來1個(gè)約束按運(yùn)動(dòng)副的的運(yùn)動(dòng)空間間分:平面運(yùn)動(dòng)副副：指構(gòu)成運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的兩構(gòu)構(gòu)件之間的的相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)為平面運(yùn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)副?？臻g運(yùn)動(dòng)副副：指構(gòu)成運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的兩構(gòu)構(gòu)件之間的的相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)為空間運(yùn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)副。只講平面運(yùn)運(yùn)動(dòng)副。球面副二、運(yùn)動(dòng)鏈鏈運(yùn)動(dòng)鏈：指兩個(gè)以上上的構(gòu)件通通過運(yùn)動(dòng)副副聯(lián)接而構(gòu)構(gòu)成的系統(tǒng)統(tǒng)?！锲矫孢\(yùn)動(dòng)鏈鏈：各構(gòu)件件間的相對(duì)對(duì)運(yùn)動(dòng)為平平面運(yùn)動(dòng)的的運(yùn)動(dòng)鏈。?！锟臻g運(yùn)動(dòng)鏈鏈：各構(gòu)件件間的相對(duì)對(duì)運(yùn)動(dòng)為空空間運(yùn)動(dòng)的的運(yùn)動(dòng)鏈。。★閉鏈:運(yùn)動(dòng)鏈鏈的各構(gòu)件件構(gòu)成首尾尾封閉的系系統(tǒng)。★開鏈:運(yùn)動(dòng)鏈鏈的各構(gòu)件件未構(gòu)成首首尾封閉的的系統(tǒng)。平面運(yùn)動(dòng)鏈鏈2314空間運(yùn)動(dòng)鏈鏈三、機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu):在運(yùn)動(dòng)鏈中中將一構(gòu)件件加以固定定,而其其余構(gòu)件都都具有確定定的運(yùn)動(dòng)，，則運(yùn)動(dòng)鏈鏈便成為機(jī)機(jī)構(gòu)。機(jī)架原動(dòng)件機(jī)構(gòu)≈運(yùn)動(dòng)鏈?機(jī)架原動(dòng)件原動(dòng)件◆機(jī)架◆原動(dòng)件◆從動(dòng)件◆平面機(jī)構(gòu):機(jī)構(gòu)中各構(gòu)構(gòu)件間的相相對(duì)運(yùn)動(dòng)為為平面運(yùn)動(dòng)動(dòng)。◆空間機(jī)構(gòu):機(jī)構(gòu)中各構(gòu)構(gòu)件間的相相對(duì)運(yùn)動(dòng)為為空間運(yùn)動(dòng)動(dòng)。依據(jù)機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動(dòng)是平平面運(yùn)動(dòng)還還是空間運(yùn)運(yùn)動(dòng)分為：：§1-3機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖內(nèi)燃機(jī)一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖的定義義及作用機(jī)構(gòu)的示意意圖：指僅僅以構(gòu)構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的符號(hào)號(hào)表示機(jī)構(gòu)構(gòu)，不要求求嚴(yán)格地按按比例而繪繪制的簡(jiǎn)圖圖。1、機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖：：不考慮那些些與運(yùn)動(dòng)無無關(guān)的因素素，僅僅用用簡(jiǎn)單的線線條和規(guī)定定的符號(hào)來來代表構(gòu)件件和運(yùn)動(dòng)副副，并按一一定比例表表示運(yùn)動(dòng)副副的相對(duì)位位置。這種種能準(zhǔn)確表表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)特性的的簡(jiǎn)單圖形形稱為機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖圖。作用：利用機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖可可以對(duì)機(jī)構(gòu)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和和動(dòng)力等的的分析。2、常用運(yùn)運(yùn)動(dòng)副的符符號(hào)3、構(gòu)件的的表示方法法凹槽凸輪步驟：1、首先要要搞清楚所所繪制機(jī)械械的結(jié)構(gòu)和和動(dòng)作原理理。確定機(jī)機(jī)構(gòu)中的機(jī)機(jī)架、原動(dòng)動(dòng)部分、傳傳動(dòng)部分和和執(zhí)行部分分；2、從原動(dòng)動(dòng)件開始，，按照運(yùn)動(dòng)動(dòng)傳遞的順順序給構(gòu)件件編號(hào)，并并逐一分析析每?jī)蓚€(gè)構(gòu)構(gòu)件間相對(duì)對(duì)運(yùn)動(dòng)的性性質(zhì)，確定定運(yùn)動(dòng)副的的類型和數(shù)數(shù)目;3、恰當(dāng)?shù)氐剡x擇投影影面：一般般選擇與機(jī)機(jī)械的多數(shù)數(shù)構(gòu)件的運(yùn)運(yùn)動(dòng)平面相相平行的平平面作為投投影面；4、選擇適適當(dāng)?shù)谋壤?定定出各運(yùn)動(dòng)動(dòng)副之間的的相對(duì)位置置，用規(guī)定定的簡(jiǎn)單線線條和各種種運(yùn)動(dòng)副符符號(hào),將將機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)動(dòng)簡(jiǎn)圖畫出出來；5、標(biāo)出原原動(dòng)件。二、機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的的繪制例1繪繪制小型型壓力機(jī)的的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)動(dòng)簡(jiǎn)圖沖床例1＇：繪制圖示示顎式破碎碎機(jī)的機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖圖分析：該機(jī)機(jī)構(gòu)有6個(gè)個(gè)構(gòu)件和7個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副。123456顎式破碎機(jī)機(jī)§1-4平平面機(jī)機(jī)構(gòu)的自由由度一、平面機(jī)機(jī)構(gòu)的自由由度機(jī)構(gòu)的自由由度：機(jī)構(gòu)構(gòu)中各構(gòu)件件相對(duì)于機(jī)機(jī)架所具有有的獨(dú)立運(yùn)運(yùn)動(dòng)的數(shù)目目。平面自由構(gòu)構(gòu)件：3個(gè)個(gè)自由度平面低副：：引入2個(gè)個(gè)約束平面高副：：引入1個(gè)個(gè)約束假設(shè)平面機(jī)機(jī)構(gòu)有n個(gè)個(gè)活動(dòng)構(gòu)件件：3n個(gè)自由由度有PL個(gè)低副和PH個(gè)高副：引引入(2PL+PH)約束平面機(jī)構(gòu)的的自由度計(jì)計(jì)算公式：：F=3n-(2pl+ph)=3n-2pL-pH二、機(jī)構(gòu)具具有確定運(yùn)運(yùn)動(dòng)的條件件F=3n-2pl–ph=3×3-2××4-0=1四桿機(jī)構(gòu)給定一個(gè)獨(dú)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參參數(shù)：其余構(gòu)件有有確定運(yùn)動(dòng)動(dòng)。機(jī)構(gòu)中給定定獨(dú)立運(yùn)動(dòng)動(dòng)參數(shù)的構(gòu)構(gòu)件為原動(dòng)動(dòng)件。五桿機(jī)構(gòu)給定一個(gè)獨(dú)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參參數(shù)：機(jī)構(gòu)沒有確確定運(yùn)動(dòng)。。機(jī)構(gòu)具有確確定運(yùn)動(dòng)時(shí)時(shí)所必須給給定的獨(dú)立立運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)的數(shù)目稱稱為機(jī)構(gòu)的的自由度。。給定兩個(gè)獨(dú)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參參數(shù)：機(jī)構(gòu)有確定定運(yùn)動(dòng)。F=3n-2pl–ph=3×4-2××5-0=2

Fa=3×2-2×3=0

Fb=3×3-2×5=-1F0運(yùn)動(dòng)鏈不能運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)

機(jī)構(gòu)的自由由度F、原原動(dòng)件的數(shù)數(shù)目與機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性性之間的關(guān)關(guān)系：1）F≤0時(shí)剛剛性性桁架，構(gòu)構(gòu)件間不能能產(chǎn)生相對(duì)對(duì)運(yùn)動(dòng)。2）F>0時(shí)，F(xiàn)<原動(dòng)件數(shù)數(shù)，機(jī)構(gòu)遭遭到破壞；；F>原動(dòng)件件數(shù)，機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確確定（能動(dòng)動(dòng)但是亂動(dòng)動(dòng)）；F=原原動(dòng)動(dòng)件件數(shù)數(shù)，，機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)具具有有確確定定運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。?！艚Y(jié)論論例2例2＇＇、、例例3＇＇三、、計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)自自由由度度應(yīng)應(yīng)注注意意的的事事項(xiàng)項(xiàng)（1））復(fù)復(fù)合合鉸鉸鏈鏈:兩個(gè)個(gè)以以上上構(gòu)構(gòu)件件同同在在一一處處以以轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副相相聯(lián)聯(lián)接接即即構(gòu)構(gòu)成成復(fù)復(fù)合合鉸鉸鏈鏈。。m個(gè)個(gè)構(gòu)構(gòu)件件以以復(fù)復(fù)合合鉸鉸鏈鏈聯(lián)聯(lián)接接所所構(gòu)構(gòu)成成的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副數(shù)數(shù)為為(m-1)個(gè)個(gè)。。復(fù)合合鉸鉸鏈鏈八桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu).avi例3解：：F=3n-2pl–ph=3××7-2××6-0=9解：：F=3n-2pl–ph=3××7-2××10-0=1例4＇＇準(zhǔn)確確識(shí)識(shí)別別復(fù)復(fù)合合鉸鉸鏈鏈舉舉例例關(guān)鍵鍵：：分辨辨清清楚楚哪哪幾幾個(gè)個(gè)構(gòu)構(gòu)件件在在同同一一處處形形成成了了轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副123134212341321432312兩個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副兩個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副兩個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副兩個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副兩個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副兩個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副例5＇＇（（P4991-6））解：：F=3n-2pl–ph=3××3-2××3-1=2方法法：：假假想想構(gòu)構(gòu)件件2和和3焊焊成成一一體體F=3n-2pl–ph=3××2-2××2-1=1（2））局部部自自由由度度機(jī)構(gòu)構(gòu)中中某某些些構(gòu)構(gòu)件件所所產(chǎn)產(chǎn)生生的的局局部部運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)并并不不影影響響其其他他構(gòu)構(gòu)件件的的運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng),把把這這種種局局部部運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)的的自自由由度度稱稱為為局局部部自自由由度度。。注意意：：計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)自自由由度度時(shí)時(shí),應(yīng)應(yīng)將將局局部部自自由由度度除除去去不不計(jì)計(jì)。。例4凸輪輪例6＇＇（3））虛約約束束指機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)在在某某些些特特定定幾幾何何條條件件或或結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)條條件件下下，，有有些些運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副帶帶入入的的約約束束對(duì)對(duì)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)實(shí)實(shí)際際上上起起不不到到獨(dú)獨(dú)立立的的約約束束作作用用,這這些些對(duì)對(duì)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)實(shí)實(shí)際際上上不不起起約約束束作作用用的的約約束束稱稱為為虛虛約約束束。。注意意：：在在計(jì)計(jì)算算自自由由度度時(shí)時(shí)，，應(yīng)應(yīng)將將虛虛約約束束除除去去不不計(jì)計(jì)。。去除除虛虛約約束束的的方方法法：：不計(jì)計(jì)引引起起虛虛約約束束的的附附加加構(gòu)構(gòu)件件和和運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副數(shù)數(shù)。。F=3n-2pl–ph虛約約束束常常出出現(xiàn)現(xiàn)的的情情況況：：1））機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)過過程程中中,某某兩兩構(gòu)構(gòu)件件上上的的兩兩點(diǎn)點(diǎn)之之間間的的距距離離始始終終保保持持不不變變,將將此此兩兩點(diǎn)點(diǎn)以以構(gòu)構(gòu)件件相相聯(lián)聯(lián),則則將將帶帶入入1個(gè)個(gè)虛虛約約束束。。F=3n-2pl–ph=3××3-2××4-0=1F=3n-2pl–ph=3××4-2××6-0=0虛約約束束1F=3n-2pl–ph=3×4-2×6-0=0當(dāng)構(gòu)件上某點(diǎn)點(diǎn)的軌跡為直直線時(shí)，若在在該點(diǎn)鉸接一一個(gè)滑塊并使使其導(dǎo)路與該該直線重合，，此時(shí)也引入入一個(gè)虛約束束。（機(jī)構(gòu)中中兩構(gòu)件未聯(lián)聯(lián)接前的聯(lián)接接點(diǎn)軌跡重合合,則該聯(lián)聯(lián)接引入虛約約束。）正確計(jì)算：●不計(jì)引起虛虛約束的附加加構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)動(dòng)副數(shù)。F=3n-2pl–ph=3×3-2×4-0=1橢圓儀只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副起約束作作用,其它各各處均為虛約約束;2）兩構(gòu)件在在幾處接觸而而構(gòu)成移動(dòng)副副且導(dǎo)路互相相平行或重合合。3）兩個(gè)構(gòu)件件組成在幾處處構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副副且各轉(zhuǎn)動(dòng)副副的軸線是重重合的。演軸承支撐4）某些不影影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)動(dòng)的對(duì)稱部分分或重復(fù)部分分所帶入的約約束為虛約束束。對(duì)稱機(jī)構(gòu)1、2目的：為了傳遞較大大功率，保持持機(jī)構(gòu)受力平平衡。5）若兩兩構(gòu)件在多處處相接觸構(gòu)成成平面高副，，且各接觸點(diǎn)點(diǎn)處的公法線線重合,則只只能算一個(gè)平平面高副。若若公法線方向向不重合，將將提供2個(gè)約約束。有一處為虛約約束此兩種情況沒沒有虛約束等徑凸輪小結(jié)存在于轉(zhuǎn)動(dòng)副副處正確處理方法法：復(fù)合鉸鏈鏈處有m個(gè)構(gòu)構(gòu)件則有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)副◆復(fù)合鉸鉸鏈◆局部自由度度常發(fā)生在為減減小高副磨損損而將滑動(dòng)摩摩擦變成滾動(dòng)動(dòng)摩擦所增加加的滾子處。。正確處理方法法：將滾子和和桿焊接為一一體，計(jì)算自自由度時(shí)將局局部自由度減減去。◆虛約束存在于特定的的幾何條件或或結(jié)構(gòu)條件下下。正確處理方法法：將引起虛虛約束的構(gòu)件件和運(yùn)動(dòng)副除除去不計(jì)。例5：計(jì)算大大篩機(jī)構(gòu)自由由度復(fù)合鉸鏈？局部自由度？？虛約束？n=7PL=9PH=1F=3×7-2×9––1=2一、平面機(jī)構(gòu)構(gòu)的低副代替替高副法§1－5平平面機(jī)構(gòu)的組組成原理和結(jié)結(jié)構(gòu)分析◆平面機(jī)構(gòu)中高高副低代的目目的為了使平面低低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)動(dòng)分析的方法法適用于所有有平面機(jī)構(gòu)，，需要進(jìn)行平平面機(jī)構(gòu)的高高副低代?！舾吒钡痛暮x根據(jù)一定條件件對(duì)平面高副副機(jī)構(gòu)的中高高副虛擬地用用低副來代替替的方法。◆高副低代代的條件：①代替前后機(jī)機(jī)構(gòu)的自由度度不變；②代替前后機(jī)機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速速度和瞬時(shí)加加速度不變。。◆高副低代方方法結(jié)論：用一個(gè)含有有兩個(gè)低副的的虛擬構(gòu)件來來代替高副，，且兩低副位位置分別在兩兩高副兩元素素接觸點(diǎn)處的的曲率中心。。分析：高副：：提供1個(gè)約約束低副：提供2個(gè)約束高副兩元素均為圓弧高副元素為非圓曲線瞬時(shí)替代機(jī)構(gòu)構(gòu)高副兩元素之之一為直線，則轉(zhuǎn)動(dòng)副演演化為移動(dòng)副副。幾種特殊情況況：用1個(gè)滑塊+1個(gè)移動(dòng)副副+1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副代替。因其曲率中心心在無窮遠(yuǎn)處處，則其中的的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副變?yōu)橐苿?dòng)副副；高副兩元素之之一為一點(diǎn)，點(diǎn)的曲率半半徑為零。用1個(gè)構(gòu)件+2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副（其中接觸觸點(diǎn)為1個(gè)構(gòu)構(gòu)件的曲率中中心）代替。。因其曲率半徑徑為零，其中中一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副就在該點(diǎn)處處。二、機(jī)構(gòu)的組組成原理1、基本桿組組：從動(dòng)件系系統(tǒng)中若干個(gè)個(gè)不能再拆的的、自由度為零的構(gòu)件組稱為為機(jī)構(gòu)的基本本桿組。機(jī)架機(jī)機(jī)架自由度度數(shù)=0(∵∵靜止）原動(dòng)件原原動(dòng)件件數(shù)=自由度度數(shù)從動(dòng)件從從動(dòng)動(dòng)件自由度=0基本桿組的分分類對(duì)于全低副的的桿組：n個(gè)構(gòu)件、pL個(gè)低副n和pl為整數(shù)n=2,4,6…根據(jù)n的取值基本桿桿組分為以下下幾種情況：：（1）只包含含兩副構(gòu)件的的桿組稱為ⅡⅡ級(jí)桿組n=2，PL=3常見Ⅱ級(jí)桿組組的形式為（2）包含具具有三個(gè)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的剛性構(gòu)構(gòu)件的桿組稱稱為Ⅲ級(jí)桿組n=4,，，PL=6（3）IV級(jí)桿組結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：有有兩個(gè)三副桿桿，且4個(gè)構(gòu)構(gòu)件構(gòu)成四邊邊形結(jié)構(gòu)。常見的三種形形式為更高級(jí)別的桿桿組機(jī)構(gòu)組成原理理指把若干個(gè)個(gè)自由度為零零基本桿組依依次聯(lián)接到原原動(dòng)件和機(jī)架架上，就可以以組成自由度度數(shù)與原動(dòng)件件數(shù)相等的新新機(jī)構(gòu)。2.機(jī)構(gòu)構(gòu)的組成原理理◆機(jī)構(gòu)組成過過程◆機(jī)構(gòu)創(chuàng)新新設(shè)計(jì)應(yīng)遵循循的原則利用機(jī)構(gòu)組成成原理進(jìn)行機(jī)機(jī)構(gòu)創(chuàng)新時(shí)，，在滿足相同同工作要求的的條件下，機(jī)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)越越簡(jiǎn)單、桿組組的級(jí)別越低低、構(gòu)件數(shù)和和運(yùn)動(dòng)副數(shù)越越少越好。見圖1-23注意：在桿組組并聯(lián)時(shí)，不不能將同一桿桿組的各個(gè)外外接運(yùn)動(dòng)副接接于同一構(gòu)件件上，否則將將起不到增加加桿組的作用用。圖平面機(jī)構(gòu)的結(jié)結(jié)構(gòu)分類◆II級(jí)機(jī)構(gòu)指機(jī)構(gòu)中基本本桿組的最高高級(jí)別為II級(jí)的機(jī)構(gòu)。?！鬒II級(jí)機(jī)構(gòu)構(gòu)指機(jī)構(gòu)中基本本桿組的最高高級(jí)別為III級(jí)的機(jī)構(gòu)構(gòu)?！簪窦?jí)機(jī)構(gòu)只由機(jī)架和原原動(dòng)件組成的的機(jī)構(gòu)稱為ⅠⅠ級(jí)的機(jī)構(gòu)。。（杠桿機(jī)構(gòu)、、斜面機(jī)構(gòu)））◆機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類類的依據(jù)：