數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件

第四章數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法1、數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計步驟模擬調(diào)節(jié)器的離散化方法3、PID算法的數(shù)字實現(xiàn)4、幾種改進的P|D控制算法5、PD控制器的參數(shù)整定6、純滯后對象的控制算法一施密斯(Smith)預(yù)估控制第四章數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法1用計算機實現(xiàn)數(shù)字控制器的優(yōu)點:·可以分時控制,實現(xiàn)多回路控制控制算法靈活,功能強大,能實現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律·系統(tǒng)的可靠性高,穩(wěn)定性好·保證安全生產(chǎn),改善勞動條件用計算機實現(xiàn)數(shù)字控制器的優(yōu)點:2數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件3數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件4數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件5數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件6設(shè)計步驟1、求出模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)D(S)2、選擇合適的采樣周期T3、把D(S)離散化,求出數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)4、檢驗系統(tǒng)的閉環(huán)特性是否滿足設(shè)計要求5、把D(z)變換成差分方程的形式,并編程實現(xiàn)6、現(xiàn)場調(diào)試設(shè)計步驟7數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件8數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件9數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件10數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件11數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件12數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件13數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件14數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件15數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件16數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件17數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件18數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件19數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件20數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件21數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件22數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件23數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件24數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件25數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件26數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件27數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件28數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件29數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件30數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件31數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件32數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件33數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件34數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件35數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件36數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件37數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件38數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件39數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件40數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件41數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件42數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件43數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件44數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件45數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件46數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件47數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件48數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件49數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件50數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件51數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件52數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件53數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件54數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件55數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件56數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件57數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件58數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件59數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件60數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件61數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件62數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件63數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件64數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件65數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件66數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件67數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件68數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件69數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件70數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件71數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件72數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件73數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件74數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件75數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件76數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件77數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件78數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件79數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件80數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件81數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件82數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件83數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件84數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件85數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件86數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件87第四章數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法1、數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計步驟模擬調(diào)節(jié)器的離散化方法3、PID算法的數(shù)字實現(xiàn)4、幾種改進的P|D控制算法5、PD控制器的參數(shù)整定6、純滯后對象的控制算法一施密斯(Smith)預(yù)估控制第四章數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法88用計算機實現(xiàn)數(shù)字控制器的優(yōu)點:·可以分時控制,實現(xiàn)多回路控制控制算法靈活,功能強大,能實現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律·系統(tǒng)的可靠性高,穩(wěn)定性好·保證安全生產(chǎn),改善勞動條件用計算機實現(xiàn)數(shù)字控制器的優(yōu)點:89數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件90數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件91數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件92數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件93設(shè)計步驟1、求出模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)D(S)2、選擇合適的采樣周期T3、把D(S)離散化,求出數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)4、檢驗系統(tǒng)的閉環(huán)特性是否滿足設(shè)計要求5、把D(z)變換成差分方程的形式,并編程實現(xiàn)6、現(xiàn)場調(diào)試設(shè)計步驟94數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件95數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件96數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件97數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件98數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件99數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件100數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件101數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件102數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件103數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件104數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件105數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件106數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件107數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件108數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件109數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件110數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件111數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件112數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件113數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件114數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件115數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件116數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件117數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件118數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件119數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件120數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件121數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件122數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件123數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件124數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件125數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件126數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件127數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件128數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件129數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件130數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件131數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件132數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件133數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件134數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件135數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件136數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件137數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件138數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件139數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件140數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件141數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件142數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件143數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件144數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件145數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件146數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件147數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件148數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件149數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件150數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件151數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件152數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件153數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件154數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件155數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件156數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件157數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件158數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件159數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件160數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件161數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件162數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件163數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計方法課件164數(shù)