密集柜故障排除手冊

密集柜故障排除手冊修訂歷史記錄日期版本說明作者/修改者審核批準2017-07-270.1初稿范協(xié)霖鐘李鋒/2017-07-281.0發(fā)布范協(xié)霖鐘李鋒林素瓊目錄TOC\o"1-3"\h\u276451.結(jié)構(gòu)部分 1127772.硬件組成部分 367293.嵌入軟件部份 5211004.機械手部份 6141215.輸送部份 10324356.軟件問題 11結(jié)構(gòu)部分序號故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對策1密集柜異常。當密集柜的最旁邊移動柜越過軌道上的預定停止位置，越限傳感器檢測到信號時，即有此報警；該列的限位傳感器有損壞，或者限位傳感器的磁鐵不在指定位置。檢查地面的限位傳感器。如果該移動柜過于靠近軌道末端，需要調(diào)整地面軌道上的磁鐵位置。2密集柜移動后，實際打開位置錯誤（界面上點擊“打開”或者“關閉”按鈕后，界面提示“移動完成”時，實際打開的位置與操作位置不一致）。1.密集柜的方向配置出錯；2.密集柜之間的到位傳感器信號出錯。1.檢查密集柜的方向配置是否出錯，包括“固定柜方向”、“操作邊”以及“柜號顯示方向”；2.需要檢查大鐵盒內(nèi)36V，24V開關電源電壓是否正常，以及控制板是否正常；3.檢查各柜之間的到位傳感器異常（到位傳感器是否損壞、到位傳感器位置是否對應、到位傳感器接線是否正常）。3密集柜移動到位后，沒有停止。1.沒有接收到位傳感信號；2.電機故障；3.到位傳感器信號丟失。1.檢查電機，以及密集柜之間的到位傳感器位；2.到位傳感器接線異常。4密集柜各柜之間存在縫隙。兩側(cè)密集柜其中一個到位傳感器無信號；柜體傾斜。檢查密集柜之間的到位傳感器位置與信號強度；2.調(diào)整傳感器位置；檢查柜體是否存在傾斜；檢查軌道輪子是否正常。5移動過程中有異響。密集柜輪子、軸承及軌道變形，傳動插銷異常。1.檢查密集柜輪子、軸承及軌道是否變形；2.檢查傳動插銷異常。6若出現(xiàn)部分柜體正常移動到位，后續(xù)柜體無反應。控制板或電機線與離合線。1.單獨測試正常移動那部分柜體的最后一列，觀察是否有反應延遲現(xiàn)象導致后續(xù)柜體誤判斷到位導致停止無法移動；2.若反應有延遲，檢查大鐵盒內(nèi)電機線與離合線。7密集柜無法移動。1.開關電源輸出電壓問題；2.燒壞主板；3.24V電源沒有輸出。1.更換電源；2.更換主板。8柜子打開一半就停止了，電機空轉(zhuǎn)，柜體無法移動。插銷松脫、軸承斷裂。重新安裝插銷、更換軸承。9密集柜打開不到位，工控機顯示紅外報警。磁鐵限位器跑偏。調(diào)整磁鐵位置。10漏電空開跳閘。漏電空開不適合。更換漏電空開為普通空開。11紅外感應器誤報。感應器故障。更換紅外感應器。12密集柜無法停止。限位開關故障。更換或調(diào)整限位開關。13密集柜變型。導致工單執(zhí)行中密集柜總是自動打開半邊，打開不全，致使機械手碰觸感應報警。臨時對策：人工把密集柜打開完全，再繼續(xù)執(zhí)行工單；密集柜重新調(diào)整。14儲位層板變型。導致機械手去密集柜里面取箱經(jīng)常報警。1.臨時對策：人工調(diào)整擺正周轉(zhuǎn)箱位置，回原點再繼續(xù)工單；2.儲位層板更換。硬件組成部分序號故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對策1LED燈或儲位傳感信號異常。1.連接線與大鐵盒控制板；2.大鐵盒內(nèi)IR12V接線。

1.是否通信異常；

2.確認是整柜異?；蛘呤莻€別儲位出錯；

3.檢查連接線與大鐵盒控制板；

4.若發(fā)現(xiàn)儲位傳感器異常呈現(xiàn)無規(guī)律狀態(tài)，檢查大鐵盒內(nèi)IR12V接線是否正常（正常狀態(tài)是與VDD12V并聯(lián)）。2顯示器黑屏。1.顯示屏接線及電源；2.顯示屏故障。1.檢查顯示屏接線及電源；2.測試工控機以太網(wǎng)訪問是否正常；3.需更換顯示屏；4.以太網(wǎng)亦無法訪問，則需要檢查是否工控機系統(tǒng)出錯，可考慮對工控機鏡像進行重新燒寫后再測試。3在顯示屏操作正常，但無法正常處理工單。網(wǎng)絡故障或者是程序配置中的網(wǎng)絡部分出錯。1.排查是控制系統(tǒng)無法與密集柜界面程序交互，還是主站程序無法與控制系統(tǒng)交互；2.在“系統(tǒng)配置”界面的右上角，即為界面程序所監(jiān)聽的IP地址和端口，IP地址使用0.0.0.0或者工控機實際IP，端口默認使用3599；在半智能表庫控制系統(tǒng)的配置中，與密集柜界面程序相關的配置如下：

<AreaAreaNo="A"ipaddr="192.168.1.55"port="3599"

TotalShelf="4"MaxColumn="9"FastenColumn="Left"

UserID="test110"Password="000000"/>

ipaddr表示密集柜工控機的實際IP地址，port為端口，不需要修改

TotalShelf表示該區(qū)域密集柜總柜數(shù)，按實際情況修改

MaxColumn表示密集柜單柜的總列數(shù)，按實際情況修改

FastenColumn表示密集柜固定柜是在左(Left)或者右(Right)，按實際情況修改

UserID和Password是hdmonitor與密集柜控制程序通信的用戶名與密碼，不需要修改

控制系統(tǒng)監(jiān)聽地址如下，端口默認6548

<JavaListenipaddr="0.0.0.0"port="6548"/>4急停報警。1.急停按鈕被按下時；2.阻擋紅外報警器。檢查急停相關的傳感器。5電機錯誤電機的電流過大。電機負荷過大。檢查密集柜軌道是否不平整，或者電機故障無法正常執(zhí)行相應動作。6電機運行超時停止。1.沒有接收到位傳感信號；2.電機故障；3.到位傳感器信號丟失。需要檢查電機，以及密集柜之間的到位傳感器位置以及到位傳感器接線異常。7電機故障排查。1.接入電機的插頭松動；2.電源輸出電壓不正常；3.電機離合線與電源線接頭松動。1.檢查大鐵盒各個插頭接線情況；

2.檢查大鐵盒內(nèi)24V、36V開關電源電壓是否正常；

3.檢查控制板上離合端口帶載時左右移動的掉電情況(拔除電機線)，然后拔除離合線，測量電機線端口在柜體左右移動時的電壓輸出是否為±36V；

4.檢查大鐵盒外側(cè)面4pin電機離合線和兩根220V電源線是否有插緊旋緊。8

限位傳感器故障排查。1.傳感器接線；2.傳感器與磁鐵的位置；3.大鐵盒內(nèi)灰排線。1.檢查上電情況下限位傳感器背面燈是否有正常點亮；

2.檢查限位傳感器位置是否與磁鐵對準；

3.檢查大鐵盒外側(cè)面到位傳感器的線是否有插緊旋緊；

4.檢查大鐵盒內(nèi)灰排線是否插緊，是否有損壞。嵌入軟件部份序號故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對策1密集柜通信異常。1.上位機程序與密集柜工控機的以太網(wǎng)通信故障；2.密集柜工控機與單片機的485通信故障。1.查密集柜觸摸屏上查看相關配置，確認無誤后，在觸摸屏上進行控制操作，若測試顯示“通信失敗”；2.嘗試在密集柜的“LED控制”界面中，依次對各個密集柜進行LED燈的控制測試，以確認是在與哪一柜進行通信時失敗，從而確定故障的具體位置。如果任意一列密集柜都通訊不上，者把（除該列外）其他列的通訊線拔掉。2移列通信不良。V2.81主板故障。更換V2.81主板。3密集柜工控機報"網(wǎng)絡通訊失敗"。串口存在問題。更換串口。機械手部份序號故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對策1入庫，機械手回到原點位置停止運行。密集柜報警導致的。重啟密集柜。2機械手激光定位不準。緩沖條影響機械手激光定位。把所以緩沖條往外移至側(cè)板平的位置。3機械臂伸縮超時。入庫，機械手存貨時，機械臂伸縮不完全，導致報警。對機械臂完全伸縮幾次，若遙控器遙控無法使其伸縮，則斷電，對未能伸出的機械臂來回拉退幾次，再上電，則遙控器可以控制全部機械臂伸縮，伸縮幾次后，然后再回原點即可臨時解決問題，如果機械臂在伸出的過程中因為受到阻力而導致同一層的兩根機械臂伸出來的長度不一樣，也斷電，然后用手推到最末端，長出來的一根要用力，在整個過程中一定機械手要斷電。4機械臂氣缸伸縮超時(機械臂上的氣缸打開閉合較其他正常的氣缸慢個一兩秒，導致報警)。1.氣缸墊圈損壞；2.氣缸缺油；3.氣缸對應電磁閥故障。伸出全部的機械臂，控制每一層的機械臂氣缸打開閉合，觀察出反應慢的氣缸，拆出里面的墊圈，觀察是否損壞，損壞了則更換新的，若沒損壞，則加些油，一般可以解決問題，如果還是氣缸打開閉合慢，則是該氣缸對應的電磁閥需要更換來解決問題。5機械手報警4013（出庫，機械手取箱時，激光定位失敗導致空取，報警4013（未檢測到周轉(zhuǎn)箱信號））。密封條太靠里，機械手存取箱時會擠壓密封條導致機械手有所偏差，導致定位失敗。密封條整改到密集柜外側(cè)。6機械手報警1003/RL009/RL006/RL011伺服報警（1003是上位機顯示的報警代碼，而009,006,011……這樣的代碼是驅(qū)動器本身的報警代碼）。/對機械手斷電，把機械手承重軸上控制左右移動的螺絲松了，（再松螺絲之前最好聯(lián)系廠家進行指導。）用力將機械手推出柜體外，然后等候廠家來解決該報警的問題。7堆垛機指示燈不亮（工單設備可以正常運行，堆垛機指示燈不亮）。指示燈的線路或燈故障。檢查指示燈的線路及指示燈壞，燈壞由廠家來維修更換新的燈。8機械手無法回原點（回原點，機械手就會撞到，靠堆垛機這邊立柱上的橫梁上）。設備故障。廠家解決問題。9機械手報警2005（機械手在最下面一層儲位取箱時，報警2005（Z軸正限位報警））。傳感器感應距離故障。將機械手正下方的傳感器感應距離，通過旋傳感器上的旋鈕逆時針旋轉(zhuǎn)一些，就可以使傳感距離變短。（如果不是每個密集柜的最后一層都會出現(xiàn)這種問題，則是因為地面對傳感器的感應距離不一樣）。10傳送帶滾筒不轉(zhuǎn)（入庫，傳送帶滾筒不轉(zhuǎn)）。1.控制傳送帶滾筒轉(zhuǎn)動的空開跳閘；2.傳送設備故障。1.檢查控制傳送帶滾筒轉(zhuǎn)動的空開；2.相關設備斷電重啟；3.傳輸線下面的設備與傳輸線本身分開檢查。11機械手的遙控器無反應。遙控器受潮，電池沒電。將電池，遙控器電路板等拿到太陽下曬一會兒，看是否可以使用；用化油清洗劑清洗電路板正反面，然后晾干；更換一個新的遙控器。12周轉(zhuǎn)箱在堆垛機前無法進入（周轉(zhuǎn)箱在B區(qū)堆垛機前方停下，未進到堆垛機的層板上，控制工具可以控制堆垛機復位，斷電重啟多次，未解決問題）。1.堆垛機前的一個傳感器故障；2.上位機沒有下發(fā)指令。1.更換一個新的傳感器。2.檢查上位機指令。13機械手3014報警處理（機械手在對儲位存取的時候出現(xiàn)3014（縮回超時））。氣缸縮回太靠內(nèi)側(cè)，信號沒有檢測到。加裝雙面膠，墊厚氣缸縮回的位置，使傳感器獲取信號。14堆垛機無法回零故障處理。堆垛機鏈條上的傳感器故障。拆開堆垛機側(cè)蓋，更換鏈條上的傳感器。15機械手某個臂頻繁報警4013。傳感器安裝位置。觀察機械臂運行，其后置的傳感器差一點距離就可以感應到信號。且手動按壓信號正常?？赏ㄟ^手動調(diào)整傳感器安裝位置，使傳感器感應到信。16機械臂某個臂下垂，報警3022伸縮超時。機械臂內(nèi)部導輪螺絲松動。機械臂內(nèi)部導輪螺絲松動，拆下機械臂皮帶后，禁固該層導輪螺絲?；匮b皮帶。17機械手部分故障、服務器更新后無法啟動控制程序。服務器依賴文件(/lib)被誤刪，導致庫房無法正常使用。

1.更換工控機重新燒寫程序；2.重新安裝服務器、并調(diào)試。18機械手報警2001，移動超范圍（入庫，機械手往密集放周轉(zhuǎn)箱，機械手運行到密集柜第一行位置區(qū)機械手報警2001,移動超范圍）。程序問題。機械手廠家遠程修改成入庫，機械手往密集放周轉(zhuǎn)箱，機械手運行到密集柜第一行位置區(qū)機械手報警2001,移動超范圍。19機械手報警2005，Z正限位報警。1.機械手程序問題；

2.機械手下方的黃色傳感器的感應距離不穩(wěn)定。1.機械手廠家遠程修改成程序；

2.調(diào)節(jié)機械手下方的黃色傳感器，傳感器上方有一個一字的螺絲，使用螺絲刀逆時針方向旋轉(zhuǎn)三圈。20入庫，偶爾出現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱刮儲位的層板(機械手往密集柜放周轉(zhuǎn)箱，周轉(zhuǎn)箱刮到儲位的層板，出現(xiàn)異響的聲音)。機械手偶爾定位不準確。使用遙控手柄調(diào)整。21出庫，機械手空取周轉(zhuǎn)箱（機械手往密集柜取周轉(zhuǎn)箱，機械手伸進去后，停幾秒后縮回來，然后機械手回到原點位置，報警4013）。取貨機械臂伸出到位檢測不到周轉(zhuǎn)箱信號。調(diào)整感應后端周轉(zhuǎn)箱的傳感器位置。22機械手報警3017，取貨完成機械臂縮回到位后前端周轉(zhuǎn)箱障礙。（機械手往密集柜取周轉(zhuǎn)箱，機械臂縮回后，機械手停止不動，報警3017）。前端周轉(zhuǎn)箱探測器上有灰塵。前端周轉(zhuǎn)箱探測器灰塵清潔。23機械手無緣無故報警（設備上電5分鐘后機械手處于空閑狀態(tài)，無緣無故報警）。機械手在自動運行時感應到通道路徑障礙。機械手回原點，排查通道上的感應點。24入庫，周轉(zhuǎn)箱停在通道機里面（周轉(zhuǎn)箱進入通道機后，后面的閘門打開后，周轉(zhuǎn)箱停在里面，滾筒不轉(zhuǎn)）。通道機的前后兩個閘門上面的氣缸上對應有傳感器故障。1.檢查通道機的前后兩個閘門上面的氣缸上對應有傳感器，是不是傳感器沒有亮燈。

2.把下限位的紅燈往上調(diào)些，燈就亮了，然后旋轉(zhuǎn)螺絲固定住。25機械手運作時氣缸打開有漏氣聲。機械臂氣缸漏氣。遙控手柄控制機械臂氣缸找出發(fā)生漏氣的那個機械臂，將前端的小蓋板打開，并更換導氣管的元件里的墊圈。26機械手側(cè)面有漏氣聲。機械手電池閥漏氣。將機械手的側(cè)面板打開，遙控手柄控制機械臂氣缸做打開閉合的動作，目的是找出漏氣的源頭。將電池閥上的氣管的頭重新插好（如果是電磁閥的閥體漏氣，聯(lián)系廠家）。27舉升機有異響（出入庫發(fā)現(xiàn)周轉(zhuǎn)箱過舉升機時，舉升機上的皮帶有剮蹭的異響聲）。舉升機兩頭的其中一頭的墊片碎裂了，碎裂的部分墊片跑出槽孔，皮帶轉(zhuǎn)動時與皮帶摩擦產(chǎn)生異響。更換墊片。輸送部份序號故障現(xiàn)象產(chǎn)生原因排除對策1堆垛機報警105/104(出庫，機械手抓箱后，到達堆垛機上方后，未放箱，堆垛機報警105/104）。夾具上的傳感器松動。檢查夾具上的傳感器是否感應正常。2傳送帶調(diào)壓閥漏氣。傳送帶調(diào)壓閥漏氣故障。更換調(diào)壓閥。3堆垛機箱子偏移問題處理(箱子在堆垛過程中出現(xiàn)堆垛失敗)。箱子進入堆垛機位置偏向一側(cè)。在傳送帶一側(cè)安裝導向輪校正位置。4堆垛機上的周轉(zhuǎn)箱無法滾動到傳送帶上（出庫，機械手將周轉(zhuǎn)箱放到堆垛機上后，堆垛機層板下降，但是不會將周轉(zhuǎn)箱滾動出來）。通道機后門上電池閥上的一個傳感器松了。將傳感器抬高，鎖緊。5通道機閘門打開后，周轉(zhuǎn)箱停在閘門外。前閘門氣缸上限位信號燈不亮。檢查調(diào)整傳感器位置到指示燈亮。6傳輸線頂載機上升后，周轉(zhuǎn)箱不動作。頂載機氣缸限位傳感器故障。檢查頂載機氣缸限位信號，調(diào)整傳感器位置或者更換傳感器。7箱位機無法回原點，也不能正常動作（設備故障信息顯示code=4）。箱位機下限位保護。查看箱位機下限位保護動作，用螺絲刀按壓上升接觸器，上升到原點后可正常操作。通過增加磁鐵，可降低該故障概率。8箱位機拆垛一箱后，不繼續(xù)執(zhí)行下一箱拆垛。層數(shù)傳感器