AB伺服軟件使用方法

AB伺服軟件使用方法1.軟件的連接AB的伺服驅(qū)動(dòng)器與電腦的連接線是RS232的通訊方式，即A2—B3、A3—B2、A5—A5、屏弊接外殼。打開(kāi)Ultraware軟件，選擇tools菜單（圖一）下的SerialPort選項(xiàng)進(jìn)串口通訊的設(shè)置，如圖二所示：圖一圖一PCCouirnicationsSetup XCommunicationParametersISerialPort: |C0M1BaudRate:138400Format: |SDataBits,NoParitvFUltra5000onlysupports8DataBits,NoParity.:............叫..........]| 通二 |H血|串口通訊數(shù)據(jù)設(shè)置完成以后再次選擇tools菜單，點(diǎn)擊rescan選項(xiàng)，軟件便會(huì)自動(dòng)的連接伺服驅(qū)動(dòng)器。連接后會(huì)在On-LineDrives下面顯示—:rl-■2.伺服的參數(shù)設(shè)置：AB伺服驅(qū)動(dòng)器與上位機(jī)連接好后的參數(shù)顯示如圖三所示:-irtxi：±ui：he-弦MudeCunti白irationArL：=ili：igFreeet'…Fulluwer?MutorTijningEncuilers呵Digit：alInpute2DigitalOutpute以』AnalogLhitputs|割Munitor［貿(mào)0eci11oecupe會(huì)Fau圖三選擇Analog選項(xiàng)，選擇Analog選項(xiàng)，額定轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定為1500轉(zhuǎn)/分，對(duì)應(yīng)的軸卡是10V的電壓值。第二行為模擬量的偏移量，以下介面的右側(cè)會(huì)有一個(gè)RemoveVelocityInputOffsetr的選項(xiàng)，伺服使能后點(diǎn)擊該選項(xiàng)軟件就可以自動(dòng)調(diào)節(jié)模擬量的偏移量。接下來(lái)的三行為加減限制是否可用以及限制數(shù)值，我們沒(méi)有使用。如圖四所示：圖四選擇motor選項(xiàng)，可以查看電機(jī)的參數(shù)，如電機(jī)的型號(hào)、額定轉(zhuǎn)數(shù)、編碼器的線數(shù)等。右側(cè)的選項(xiàng)婁別為測(cè)量編碼器的精度、編碼器的反饋信息的測(cè)試。測(cè)試時(shí)設(shè)置好參數(shù)后點(diǎn)擊Starttest，測(cè)試完成后要點(diǎn)擊Stoptest。圖五選擇Tuning選項(xiàng)圖六，該項(xiàng)為對(duì)電機(jī)的速度環(huán)PID的調(diào)節(jié)，選擇后軟件窗口的右側(cè)會(huì)出現(xiàn)如圖七所示，第一行為自動(dòng)調(diào)節(jié)，選擇后會(huì)有正反向，正向和反向三種讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方式，同時(shí)每一項(xiàng)都都對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)值可以設(shè)定，設(shè)定完畢后點(diǎn)擊StartAutoran即可，如圖八所示。經(jīng)多次調(diào)節(jié)PID數(shù)值穩(wěn)定后退出即可，生成的PID數(shù)值會(huì)自動(dòng)保存到軟件中。以下的手動(dòng)電壓調(diào)節(jié)和手動(dòng)位值調(diào)節(jié)同上。此外，軟件停留在Tuning窗口，在電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)還可以看到電機(jī)的實(shí)際速度。圖七

圖七圖八選擇Encoders選項(xiàng)如圖九所示，此項(xiàng)為對(duì)電機(jī)的編碼進(jìn)行設(shè)置。 MotorEncoderInterpolation是對(duì)電機(jī)的編碼器倍頻數(shù)值，OutputSignal是選擇電機(jī)編碼器的不做處理、分頻和倍頻，其中Divided比較特殊，是倍頻和下面的分頻共同作用的結(jié)果，需要注意。選擇DigitalInputs選項(xiàng)，由該項(xiàng)設(shè)置數(shù)字量輸入，對(duì)于主軸電機(jī)和小車(chē)電機(jī)我們只用了一個(gè)伺服使能，即Input1設(shè)置成DriveEnable0紗架小車(chē)除了伺服使能外還有正向限位和反向限位，即ForwardEnable和Re