那智不二-nachi中文axfd機(jī)器人教程

工工業(yè)機(jī)器人的普及從1960 的工業(yè)報(bào)開始介紹后，在工業(yè)界迅速擴(kuò)大在國1967年引進(jìn)，因?yàn)槿?保護(hù)從事焊接等 工作中的工?1960時(shí)代的高速成長期中的勞動力不足年 的石 后薪水高等原因，達(dá)到今天這樣的程page「機(jī)器人」的成長 數(shù)字化控制機(jī)器人采用計(jì)算機(jī) 裝 重視操作 彩色觸摸pageNACHI機(jī)器人的歷8600系列8608系列SA系列SF系列SH系列ST-F系列SRA系列在最早最初的電理念理念理念理念理念理念始生產(chǎn)機(jī)器點(diǎn)焊機(jī)器高生產(chǎn)率高可小節(jié)省空高速融入機(jī)緊機(jī)器人的定義「工業(yè)機(jī)器人」 自動控制、可以再編程、帶有3維以上自由度操作功能的機(jī)械有著人類上肢（胳膊和手）的動作功能、感覺功能以及識別功能、可以自己行動的機(jī)械 page4（a）直角坐標(biāo) （b）（c）極坐標(biāo) （d）垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的特征與安裝面積相比，動作范圍更大（可以有效利用空間（d）水平關(guān)節(jié)型page垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人22 -01-FD1ＭＣ系列ＭＲ系列ＳＣ系列ＳRA系列page表示機(jī)器人系列名稱M型號的含義MM-01-FD1可搬運(yùn)質(zhì)量越大,機(jī)器人形體越大。page2型號的含義MCMC2 -FD1SH166-一字型手腕規(guī)SH166-偏移式手腕規(guī)地面安情況，請注意page表示機(jī)器人的版本表示機(jī)器人的類型T:架臺安裝0型號的含義第第6軸馬第3軸馬第3軸動作極限位開（選配本體框平衡第2軸馬第1軸馬SRA166-01為第3限位開（選配旋轉(zhuǎn)基銘B(tài)J1page第型號的含義型號的含義MC2 -01MC2 -01FD11page表示控制裝置的類型。FD1AX2各部的名稱手第第5軸馬 第4軸馬 鍵操ＦＤ控制裝置為 page11各部的名稱第第1軸～第6軸在控制器上分別以Ｊ１～Ｊ６表示手腕※用軸操作鍵機(jī)器人進(jìn)行操作主或者稱本體page第1 回第2 前第6 手腕回轉(zhuǎn)第3 上第5 手腕彎第4 手腕回轉(zhuǎn)各軸的名稱?3.14[rad180[°1[N?m?第1軸～第6軸在控制畫面上分別以J1～J6page基本規(guī)格的讀法?3.14[rad180[°1[N?mpage基本規(guī)格的讀法項(xiàng)規(guī)機(jī)器人SRA166-SRA210-結(jié)關(guān)節(jié)6驅(qū)動方AC伺服最大動作范第1第2-1.40～+1.05a（80～第3-2.56～+2.62a（146.5～第4第5第6±6.28速第1（?）第2（?）rad/s（05///s）第3（?）第43.14（?）2.44（?）第5（?）rad/s（33///s）第6（?）rad/s（00///s）16645kg（90第4951第5951第6490720第4第5第6重復(fù)定位安裝方地面安安裝條環(huán)境溫度：0～45環(huán)境濕度：20～85%RH（無冷凝）允許高度：海拔1,000ｍ以下安裝面的允許：0.5G（4.9m/s2）以本體重960990動作范圍圖示動作范圍圖示SRA166-01為當(dāng)裝上工具（抓手）中心點(diǎn)A為基準(zhǔn)來畫的。page第１章第１章示教器page page操操作面板的構(gòu) ＦＤ控制裝ＡＸ控制裝page運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ＯＮ時(shí)指示燈點(diǎn)亮按下鎖住回旋放開page模式切（內(nèi)側(cè)調(diào)節(jié)旋（內(nèi)側(cè)鍵page示教器功能（內(nèi)側(cè)鍵page功能示教器[[模式切換按鈕]（出于安全設(shè)置的結(jié)構(gòu)[緊急停止按鈕[3位握桿開關(guān)page示教[使能鍵]按鈕時(shí)必須一起按 按住握桿開，邊看著機(jī)器人邊操作①防止誤操 的②停止輸入時(shí)按［Ｒ］利用[光標(biāo)鍵選擇菜↓按［數(shù)字］輸入數(shù)↓page調(diào)節(jié)旋 示教器①防止誤②一個(gè)鍵按住握，邊看著機(jī)器人邊操作利用[光標(biāo)↓↓停止輸入時(shí)按［Ｒ］page示教器page接接通電ＦＤ控制裝電源開ＡＸ控制裝pagepagepage示教?再生模式的切模模（示教已選擇的程序號當(dāng)前程序時(shí)間和日表示焊槍的狀參數(shù)設(shè)維修菜[顯?程序顯page基本畫面（示教模式pageF:初級操作員（初學(xué)者?？梢赃M(jìn)行機(jī)器人的啟動 變換:一般用戶（可以進(jìn)行編程等機(jī)器人操作:專家（對機(jī)器人熟悉，能進(jìn)行維修作業(yè):特殊專家（高級維修人員（例）BEGINNER是不能更改參數(shù)設(shè)定→EXPERT以上可以進(jìn)行更 ※系統(tǒng)通電后是BEGINNER狀態(tài)，和USER等級樣有很多界面 使用的page操作員的資page同時(shí)按示教器的[握桿開關(guān)]鍵和［運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON］＋按下運(yùn)提供電力。完成運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備的燈開始。page投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)page機(jī)器人的手 ][軸坐標(biāo)[機(jī)械坐標(biāo)[工具坐標(biāo)（５檔page手動坐標(biāo)系?手動速度的選按X按X+/，第1按Y+/，第2軸轉(zhuǎn)動,帶動第２ 按Z+/，第3軸轉(zhuǎn)動,帶動第１上下運(yùn)page按RX按RX+/，第4軸轉(zhuǎn)動,帶動手腕回轉(zhuǎn)按RＹ+/，第５軸轉(zhuǎn)動,使手腕彎曲按RZ+/，第6軸轉(zhuǎn)動,帶動法蘭回轉(zhuǎn)page軸坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方及page“ToolControlpage機(jī)械坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn) 第7軸第 回page第7軸伺服 page試著動一下 pagepage操作時(shí)候的注意page 作的時(shí)1.請改變手動速度(1～5)，確認(rèn)機(jī)器人的動2.鍵、在以下3種模式的情況下，確認(rèn)機(jī)器[軸坐標(biāo)系 [機(jī)械坐標(biāo)系 [工具坐標(biāo)系3.[機(jī)械坐標(biāo)系]模式下按RX,RY,RZ鍵、體會在工具前 4.裝面傾斜時(shí)，選擇[工具坐標(biāo)系]模式、按X,Y,Z鍵，觀察工具向什么page 項(xiàng)「基本操作篇」第4、5pagepage示教模式畫面的?（例FN92FN105page（例）100mm/sLINA1page程序號碼的選 page［記錄鍵記錄移動page移動命令的記 機(jī)器人用手動方式運(yùn)行到的地方，按一下レコード]（記錄）鍵。這樣，以條件（） page :指定工 ※上面記錄的速度種類，移動命令被記錄后，也可以在屏幕編輯畫面里page移動速LIN:工具的前端按直線軌跡CIR1:CIR2:page page[出廠時(shí)的設(shè)定][ A3A4A5A6A7A8精精確定位ON:P標(biāo)記有＝（精確定位OFF:P標(biāo)記沒有＝經(jīng) page精page工具號 加速 平通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動作的加速度以調(diào)節(jié)平滑性通過變更機(jī)器人各軸的加速度以調(diào)整平滑性的功能。能夠設(shè)定0～3共4級。0（不表示）的功能。能夠設(shè)定0～3共4級。0（不表示） page （移動命令的摸板page記錄狀態(tài)（移動命令的模板 每加速度1→3順序切換page記錄狀態(tài)（移動命令的模板?位置修?插?刪?寫page移動命令的編 page＋＋＋＋＋＋page移動命令的編page命令名 從功能page應(yīng)用命令的記鍵輸出輸入結(jié)束計(jì)時(shí) 2page計(jì)時(shí)輸入輸出page常用的應(yīng)用命[前進(jìn)檢查[退后檢查page 2314page程序的動作檢 ［連續(xù)page打開page屏幕編屏幕編輯畫面，可以進(jìn)行對移動命令的編輯。屏幕下方是對光標(biāo)所在的值的設(shè)定值范圍的表示，請參考這個(gè)數(shù)值進(jìn)行設(shè)定。屏幕編輯畫面，可以進(jìn)行對移動命令的編輯。屏幕下方是對光標(biāo)所在的值的設(shè)定值范圍的表示，請參考這個(gè)數(shù)值進(jìn)行設(shè)定。page「Enterpage「基本操作篇」第4、5page→→８． ＋＋＋＋ page通過手動使輸出信號處于ON/OFF page page便利的快捷方式（R命令 主畫面 「」快捷 要的程序?經(jīng)程序選 框也可進(jìn) 操作 ]page輸入要裝置（目標(biāo)）輸入要的源文件號裝置（對象）「基本操作篇」第4、5page 確 用前進(jìn)/退后進(jìn)行全部動作的檢查，都已經(jīng)全步驟步驟page再生模式的時(shí)候，握桿開關(guān)無效（運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)＋最初的再生確認(rèn)是「步驟」還是page程序突然提高速度。否者會造成周圍裝置 、線纜的大幅注３ ＋速度１２００mm/sec例 ×page４ 當(dāng)前的步驟號page程序因?yàn)榭梢园阉俣忍岣叩?00%page ＃＃步驟步驟最終步步驟＜注 選擇應(yīng)用命令所在的位置是不能啟動的、因?yàn)榕c本來的位置不一樣的地方啟動應(yīng)用命令是 的page程序pageFD?AX第第page以SRA以SRA請務(wù)必卸下第2詳細(xì)的內(nèi)容,請參照各機(jī)器人的操作說明書(機(jī)器人主體page必須遵守各機(jī)器人 說明書指定的內(nèi)容將重心位置以SRA以SRA系列下探類型為 安裝機(jī)器人之后詳細(xì)的內(nèi)容,請參照各機(jī)器人的操作說明書(機(jī)器人主體page關(guān)于吊裝鋼索根量,長度,粗寸必須遵守各機(jī)器人 說明書指定的內(nèi)容將重心位置（SRA166-01為例page（4片）應(yīng)在1.0mm以內(nèi)詳細(xì)的內(nèi)容,請參照各機(jī)器人的操作說明書(機(jī)器人主體page如果4個(gè)點(diǎn)不均勻接觸安裝面,就可能發(fā)生問題，例如工具尖端的動作不安定或機(jī)器人的 縮短等。如果不符合上述要求，機(jī)器人安裝板（4處）的應(yīng)1.0㎜(±0.5㎜)以內(nèi)SRASRA詳細(xì)的內(nèi)容,請參照各機(jī)器人的操作說明書(機(jī)器人主體page控控制箱和機(jī)器人之間請用確認(rèn)電纜側(cè)的標(biāo)記軟管和背面連接的BX側(cè)的接，雖然事先設(shè)定了防止接頭接錯(cuò)的情況，但是如果強(qiáng)能會是銷子折彎，甚至折斷。page對于FD控制裝置，發(fā)貨時(shí)page連連接前的準(zhǔn)備（事前準(zhǔn)備?請關(guān)閉變電箱和控制箱的斷?請確認(rèn)次側(cè)電源的電壓和控制箱規(guī)定電壓是否致。5.5mm2(接地電線page注注 電源的連 page注 電源連１．為了１．為了防止觸電、噪音等，請務(wù)必把控制裝置接地。請使用５．５ｍｍ２以上接地線，連接位置設(shè)置的時(shí)候要考慮盡可能地縮短接地線長度，請用的接地線（D種接地:接地電阻100以下）。２．因?yàn)闄C(jī)器人和周圍的夾具設(shè) 位，所以周圍夾具也要如下所示，進(jìn)行接地控制控制變電機(jī)器人本機(jī)器人本page接地連SRA166-01SRA166-01為詳細(xì)的內(nèi)容.pagepage機(jī)器人處在動作時(shí)、存在機(jī)器人和工人接觸的、為了使工人不靠近機(jī)器page （根據(jù)《工業(yè)機(jī)器人使用的安全基準(zhǔn)的技術(shù)準(zhǔn)則》9 page注意按照標(biāo)準(zhǔn)FD控制箱裝備了注意按照標(biāo)準(zhǔn)FD控制箱裝備了雙重安全回路接線端子接線端子接線端子接線端子page相關(guān)安全信號的連本頁以本頁以FD11控制箱為例子（FD11控制箱以外的情況下，請參考其他各類說明書。page外部輸入緊急停外部輸入緊急停注意注意本頁以本頁以FD11控制箱為例子（FD11控制箱以外的情況下，請參考其他各類說明書。的外部開關(guān)（組成雙重安全回路）,不使用的情況下請按下面連接。page示教啟動開關(guān)輸入外部緊急停止輸入示教啟動開關(guān)輸入安全插頭（安全插銷）輸入GSTOP外部緊急停止輸入單個(gè)機(jī)器人的連接例TBEX1本頁以FD11控制箱為例子（FD11控制箱以外的情況下，請參考其他各類說明書。page相關(guān)安全信號的接線端子信號名內(nèi)備示教啟動開關(guān)輸入1516接線，所以使用時(shí)請取下這跨接線示教啟動開關(guān)輸入示教啟動開關(guān)輸入示教啟動開關(guān)輸入安全插銷輸入這是安全插頭輸入端子。必始終連接第3323.7.6.3安全插銷輸入安全插銷輸入9安全插銷輸入8GGSTOP輸入出貨時(shí)的設(shè)定為在56間、7間裝有跨接線所以使用時(shí)請取下這些跨接7GSTOP輸入6GGSTOP輸入5GSTOP輸入4外部緊急停止輸入間裝有跨接線所以使用時(shí)請取下這些跨接3外部緊急停止輸入2外部緊急停止輸入1外部緊急停止輸入pagepageＡＸ２０控制裝置時(shí)序板相關(guān)安全信號的連接page控控制裝置和外部裝置的通訊機(jī)器人控制裝控制裝置和外部各種各樣的裝置page?傳感?（和機(jī)器人有關(guān)的場合I/O信BApageI/OＩ輸出信號輸入信號連接ＦＤ１１控制裝置輸入輸出基板ＡＸ２０控制裝置輸入輸出基板FD11?AX20控制裝置的輸出輸入基板是選購,pageDC24VI/O信輸入信號(I1～I(xiàn)2048)※[I輸入信號(I1～I(xiàn)2048)※[I輸出信號(O1～O2048)※[O詳細(xì)的內(nèi)容,請參照「設(shè)定篇(FD)」「直到運(yùn)行機(jī)器人為止（AX)」第３、４章說明書page32點(diǎn)輸32點(diǎn)輸DC24VI/O附屬連pageDC24VI/O::::::Ｆ（本田通信）１８ １９３３５０工廠出廠時(shí)的初設(shè)定、請參考說明書「設(shè)定篇(FD)page輸出信號的連接器輸入信號的連接器DC24VI/OI2048,O1～O2048)30號。這樣I30ON的話page負(fù)荷（工具page機(jī)機(jī)器人的手腕前端安裝負(fù)荷中有這３個(gè)限制條件工具設(shè)計(jì)時(shí),手腕負(fù)荷必須控制在允許范圍以內(nèi)page允許最大靜負(fù)荷扭 搬重對工具“３個(gè)限制條件 page＝490÷＝0.5] 所以、100kg]負(fù)荷重量為例、這是說重心該在0.5]以內(nèi)從轉(zhuǎn)動中心(第6軸中心)。page靜負(fù)荷扭機(jī)器人型允搬重SRA166-SRA210-210kg以機(jī)器人型制在允許最大靜負(fù)荷扭第4軸轉(zhuǎn)第5軸轉(zhuǎn)第6軸轉(zhuǎn)SRA166-951N?m以951N?m以490N?m以SRA210-1,337N?m以1,337N?m以720N?m以負(fù)負(fù)計(jì)慣必須允許慣。（慣性矩）＝（負(fù)荷重量[kg]）×（＝100×矩扭是100Kgx9.8x0.3m294N?m]、參照扭矩圖、看到計(jì)算的慣性力矩9[kg?m2]低于限制值。page慣性力page機(jī)器人型允許最大慣性力第4軸轉(zhuǎn)第5軸轉(zhuǎn)第6軸轉(zhuǎn)SRA166-88.9kg?m2以88.9kg?m2以45.0kg?m2以SRA200-141.1kg?m2以141.1kg?m2以79.0kg?m2以用用圖慣圍就這圖的。請負(fù)荷矩扭、限制值就變化。pageSRA166-01SRA166-01的例使第1詳細(xì)的內(nèi)容,請參照各個(gè)機(jī)器人的操作說明書(機(jī)器人主體page第1機(jī)械臂上負(fù)荷的限page注注SRA166-01的例page詳細(xì)的內(nèi)容,請參照各個(gè)機(jī)器人的操作說明書(機(jī)器人主體page page更換馬達(dá)、編等時(shí)，也有必要實(shí)施編修正。此時(shí)，有必要按照和最初的編修正相同的負(fù)荷條件、相同的機(jī)器人姿態(tài)加以執(zhí)行。負(fù)荷條件或機(jī)器人姿態(tài)發(fā)生變化后，基準(zhǔn)位置可能會受到影響。因此，建議按照“基準(zhǔn)姿態(tài)（全部軸通過零點(diǎn)栓等設(shè)置在基準(zhǔn)位置的姿態(tài)）”實(shí)施編修正。雖然出廠時(shí)已經(jīng)按照本公司規(guī)定的負(fù)荷條件和機(jī)器人 對編 進(jìn)行了修正， 在工具、機(jī)械臂上的全部負(fù)荷已安裝的狀態(tài)下執(zhí)行程序的示教作業(yè)前 修正。示教作業(yè)完成后，不 修正時(shí)，可能會使得工具前端的位置大幅變化，有必要實(shí)施程序內(nèi)的示教位置的修正。先實(shí)施 修正（推薦????[其他軟限位的設(shè)定page[常數(shù)設(shè)定]時(shí)什么pagepage長工具前端（控制點(diǎn)）作為原點(diǎn)，工具沿著(XYZ)軸轉(zhuǎn)動角度重量和重心位置（設(shè)定的話要具有Expet以上的操作員資格才可以。)工( pageZXYpage工具長度（末端位置工具工具前X長Zpage工具長度（末端位置page工工page即使工具的姿態(tài)改變，[工具坐標(biāo)系]模式中按「注意注意器人的會明顯縮短。這種情況不屬于保證范Apage 編輯程序僅可能的要改變工具姿勢，要記錄10個(gè)以上的。固定地面的尖（要點(diǎn)page[工具長度]的簡單設(shè) ［1工具設(shè)定按［簡單設(shè)定page[工具長度]簡單設(shè)pagepage設(shè)定好了。選擇[工具長度]簡單設(shè)顯顯示結(jié)重復(fù)這個(gè)作業(yè)達(dá)得到小誤page（顯示出至最大10步驟[工具長度]的簡單設(shè)如果這次設(shè)定工具長度是第次,就選擇[不可行]示教后由于工具的變形等原因再做定工具長度,如果選擇以在工具尖端的位置和原來程序的致下把程序轉(zhuǎn)換（更換各個(gè)動作軸的位置）。page[工具長度]簡單設(shè)ZZ機(jī)器人（底盤固定XY 確認(rèn)設(shè)定結(jié)果檢查]鍵來檢查。 page[工具長度]的簡單設(shè)ZZ 使兩個(gè)坐標(biāo)系的方向平行通過目測，在讓使機(jī)器人運(yùn)。page[工具角度]的簡單設(shè)[19自動重心設(shè)定輸入沒有用過的程序號碼，用動的記錄了作作成像下面的姿態(tài)。僅可能讓的J3,J5,J6軸的負(fù)載增大、具體可以參監(jiān)視※在這里，和J4以不必要進(jìn)行運(yùn)動。page使用盡可能長準(zhǔn)備測定用的程序工具把光標(biāo)放在把光標(biāo)放在 １]行，按同樣的操作，換 在 ２]行記錄。這個(gè)時(shí)候的姿態(tài) page切切換到再生模式、使之在１個(gè)循環(huán)的再生模式、 (速度O)0% 通常對準(zhǔn)〈自動計(jì)算〉。page開始重量?重心測工具運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備起動按選擇page有有3依圖紙做復(fù)雜的計(jì)算設(shè)定。會發(fā)生人為誤簡單設(shè)定（工具形狀的登錄實(shí)算業(yè)很簡單誤page工具的慣性矩的設(shè)FD?AX第１章：機(jī)器人動作原理第３章：控制裝置第５章：機(jī)器人本體第６章：原點(diǎn)位置的對位第第pagepage第1 第2 編機(jī)第3 第4第4 第4 第6 第6 page軸第5 第5 伺服電伺服電注注用用3（只限主軸page３．２．１．可安裝能限定主軸位置調(diào)整的機(jī)械限定（選購件可安裝能限定主軸位置調(diào)整的機(jī)械限定（選購件SRA166-01第３可調(diào)的機(jī)械限定（選購件）的示意詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）page與控制中樞接觸有復(fù)數(shù)線路板特別重要的部件 演算裝置）制和位置數(shù)據(jù)的線路裝置 件、作業(yè)程序數(shù)據(jù)作的內(nèi)?稱為[放大器][伺服放大器pageＣＰＵ（演算裝置）、軟件、作業(yè)程序數(shù)據(jù)作有復(fù)數(shù)線路板的裝有驅(qū)動機(jī)器人本體的線路裝位置數(shù)據(jù)生大電流的線路等組成的部?機(jī)器人的不同，則其型號也?稱為[放大器][伺服放大器pagepageCPU（＝位置檢測裝置電page編機(jī) 電制電編→→pagepage第第page制制動解除開關(guān)（選購件 page便攜式裝在控制裝置內(nèi)的類制動解除開關(guān)制動解除開關(guān)（選購件 page危危后再進(jìn)行。 pagepage制動解除開關(guān)（選購件AX控制裝置保養(yǎng)說明書page冷卻風(fēng)（回生電阻用（驅(qū)動組件用電源冷卻風(fēng)（基板框架組件用對驅(qū)動組件供電的控 裝有對機(jī)器人本體驅(qū)動電流的控制page 演算裝置）、軟件 板（DC24VI/O）基板框架組page時(shí)序基多電總成基I/O基板（可選擇CPU 以太網(wǎng)和ＵＳＢ內(nèi)存器也與此基板連CPU基板（DC24VI/O）I/O基板（選購件基板框架組總成基 電（背面page（驅(qū)動組件用（回生電阻用（基板框架組件用時(shí)序基page信號均在此連接?????詳細(xì)請參考FD控制裝置《控制裝置保養(yǎng)篇》、AXpage（硬幣式鎖AX10控制裝置（大型）；２處AX20控制裝置（小型）；１處pageＡＸ２０控制裝ＦＤ１１控制裝CPU基板用電池CR14250SE與稼動時(shí)間無關(guān)，每５年AXCPU1020/30用（2010.08以前出廠CPU基板用電池與稼動時(shí)間無關(guān)，每３年AXCPU1050用（2010.09以后出廠CPU基板用電池與稼動時(shí)間無關(guān)，每５年page與稼動時(shí)間無關(guān)，每４年更換一與稼動時(shí)間無關(guān)，每４年更換一回生電阻用的冷卻風(fēng)扇：面更換要注意安裝方向（風(fēng)向部品更換時(shí)‘請將一次電源斷電５分鐘pageＡＸ２０控制裝ＦＤ１１控制裝 page外 裝置→FD控制裝置 AX控制裝置；ＣＦ ［１］先拆下驅(qū)動組件正面的［１］先拆下驅(qū)動組件正面的［２］把驅(qū)動組件拔到一［４］最后將驅(qū)動組件部品更換時(shí)‘請將一次電源斷電５分鐘page page（確保墊圈的密閉性驅(qū)動組件的更換［１］［１］先拔下驅(qū)動組件上連接的插頭，再拆下驅(qū)動組件的固定螺絲（２根［２］把驅(qū)動組件全部拉出來直到“咔嚓”一聲到底部品更換時(shí)‘請將一次電源斷電５分鐘page page page外 裝置→FD控制裝置 AX控制裝置；ＣＦ 設(shè)定結(jié)《執(zhí)行》page文插插?拔 插 CNUSB32個(gè)USB插口，不CNUSB2個(gè)都可以使用（但不可同時(shí)使用USB器USB?插拔時(shí)要將控制裝置斷電后進(jìn)?有大量的數(shù)據(jù)時(shí)，推薦用備份操?可一直插在上?控制裝置不斷電時(shí)可以插?用于程序拷貝等少量的文件傳?拔下后別忘了蓋pageCPU基ＣＦpageＣＦ 器的格式化要使用重要pagepage ?備份的文件夾的名會自動做成：NRA201120111106page(5)f12:執(zhí)行(4)如需要的話，提前做個(gè)文件夾(2)裝置（目標(biāo)）：外部 FD:RC外 ???ＣＰＵ基板的USB ???示教器背面的USB(1)裝置（源）：內(nèi) 象“NRA2011201111060932＋＋?page切換為切換為 資格后進(jìn)page一定要自動變成「《只讀》；用電腦 器時(shí)，備份文件夾屬性如不是《重（）page (4)f12:執(zhí)行(1)裝置（源）有備份 pagepagepage(5)最后按[執(zhí)行](4)設(shè)定備份周期(3)選擇失敗時(shí)是否重試(1)指定剩余備份的最大數(shù)pageSRA166-01的例SRA166-01的例??限位LS（選購件）?減速機(jī)的鐵粉濃度的檢?詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）page????本體的清掃（灰塵和油污的清掃?接線是否損傷?潤滑油和電?主要螺帽（含安裝工具的）?等SRA166-01位詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）page位SRA系列（僅限于地置型測量），測量氣壓使用的氣體：氮?dú)庠敿?xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）pageSRA166-01詳細(xì)請參考保養(yǎng)說明書(本體篇)page子潤滑油。詳細(xì)請參考機(jī)器人保養(yǎng)說明書（本體篇）page編 的位SRA166-01page更換電池時(shí),控制裝置的一次電源ON詳細(xì)請參考機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體）pagepage問題的現(xiàn)相關(guān)的部編○○○○○抱○○○○電○○○○○○○○○減速○○○○○平衡裝置的軸承○○○○○○○鋪設(shè)板、底○○○○工○pageSRA166-01SRA166-01電機(jī)的齒輪組件「連接器組件」可另外 詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）pageSRA166-01SRA166-01第１軸的例電機(jī)和 。詳細(xì)請參考各機(jī)器人的保養(yǎng)說明書（本體篇）page位置位置 page做到能檢測出正確※ＩＤ值寫入型編一定只限于BUSLINE通信方式的機(jī)器人（MR20、page編電更換電機(jī)?寫入寫入 的ＩＤ號碼（軸的號 信 更新偏移量（ 的補(bǔ)償値※ＩＤ值寫入型編 page 決定的位置（姿態(tài)決定的位置（姿態(tài) ＝編數(shù) pageSRA166-01子詳細(xì)請參考各機(jī)器人保養(yǎng)說明書（本體篇）pageSRA166-01第４軸的例 基準(zhǔn)位置的對位方詳細(xì)請參考各機(jī)器人保養(yǎng)說明書（本體篇）page 數(shù)偏移 補(bǔ)償 。詳細(xì)請參考機(jī)器人本體保養(yǎng)說明書（本體篇）page編切換到切換到Expert 補(bǔ)的 補(bǔ)償?shù)漠媽懭氲漠嫃?fù)I※ＩＤ值寫入型編 一定只限于BUSLINE通信方式的機(jī)器人（MR20、page 進(jìn)行。連接２個(gè)以上 狀態(tài)下進(jìn)行ID值寫入時(shí)，則機(jī)器人不注 正常動作不使用 ID寫入電纜（選配件）使用 ID寫入電纜（選配件）編ID寫入都可既安