workbook-ethernetip kr c4v此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得機器人明確同意情況下才允許復(fù)制對

?KUKARoboterGmbHZugspitzstra?e140D-86165Augsburg此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得庫卡機器人公司明確同意的情況下才允許或?qū)Φ陂_放除了本文獻(xiàn)中說明的功能外，控制系統(tǒng)還可能具有其他功能。但是在新供貨或進(jìn)行維修時，無權(quán)要求庫卡公司提供這些功能。 們對此不承擔(dān)責(zé)任。但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。KIM-PS5- PubCOLLEGEFBTEtherNet/IPKRC4(PDF-COL)zh FBTEtherNet/IPKRC4V1.2 FBTEtherNet/IPKRC4V1zh(PDF-介紹網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)知識 概覽 無源的網(wǎng)絡(luò)組件 雙絞線電纜 RJ-45插頭和接口 練習(xí)：檢查線纜 有源的網(wǎng)絡(luò)組件 網(wǎng)卡 集線器 轉(zhuǎn)換器 路由器 協(xié)議 協(xié)議 OSI參考模型 定址 子網(wǎng)掩碼 NAT-網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換 分配IP地址 在KRC4中使用協(xié)議和IP地址 配置庫卡線路接口 概覽 KLI配 啟動KLI診斷 練習(xí)：配置KUKALineInterface（庫卡線路接口） 使用WorkVisual 概覽 產(chǎn)品說明 操作界面 將項目傳輸給機器人控制系統(tǒng)（安裝） 在機器人控制系統(tǒng)中激活項目 用WorkVisual比較項目 問題：了解WorkVisual 了解現(xiàn)場總線系統(tǒng)Ethernet/IP 概覽 為何需要現(xiàn)場總線系統(tǒng)？ 了解現(xiàn)場總線系統(tǒng)EtherNet/IP模塊（EIP） 了解EtherNet/IP現(xiàn)場總線設(shè)備 Ethernet/IP拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 選項“在KRC4上安裝EtherNet/IP” 概覽 安裝EtherNet/IP應(yīng)用軟件包 練習(xí)：在KRC4上安裝EtherNet/IP 將EDS設(shè)備說明文件導(dǎo)入WorkVisual 概覽 將EDS設(shè)備說明文件導(dǎo)入WorkVisual 導(dǎo)出EDS文件 練習(xí)：將EDS設(shè)備說明文件導(dǎo)入WorkVisual 將KRC4配置為掃描儀 概覽 說明 物理配置的準(zhǔn)備工作 KRC4掃描儀的物理配置 解釋信號編輯器 使用信號編輯器工作 使用接線編輯器工作 長文本 打印輸入/輸出接線 輸入/輸出接線的各種可能性 練習(xí)：將KRC4配置為掃描儀 BOOTP/DHCP服務(wù)器 概覽 說明 安裝BOOTP/DHCP服務(wù)器 BOOTP/DHCP配置 練習(xí)：配置BOOTP/DHCP 配置現(xiàn)場總線設(shè)備 概覽 通過網(wǎng)頁瀏覽器配置現(xiàn)場總線設(shè)備 練習(xí)：配置現(xiàn)場總線設(shè)備 EtherNet/IP模塊的耦合和解耦 概覽 耦合和解耦總線用戶 通過HMI耦合和解耦現(xiàn)場總線用戶 通過KRL耦合和解耦 練習(xí)：EtherNet/IP模塊的耦合和解耦 將KRC4配置為適配器 概覽 說明 物理從站的配置 適配器的邏輯配置 問題：將KRC4配置為適配器 故障識別和排除 概覽 EtherNet/IP診斷方式 通過SmartPad進(jìn)行診斷 利用WorkVisual診斷監(jiān)視器 通過網(wǎng)絡(luò)瀏覽器診斷設(shè)備 練習(xí)：故障識別和排除 關(guān)于CIPSafety的安全 附錄 輸入輸出接線窗口的按鈕說明 窗口輸入輸出接線 窗口輸入輸出接線中的按鍵 擴展的設(shè)備診斷 索引 介紹網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：協(xié)雙絞線電雙絞線說明TwistedPair”，是由交叉編織或捻成繩的雙芯線組CAT5/5e、CAT長度不得超過100米，且中間沒有連接任何有源組件。類電纜類頻應(yīng)CAT-UTP-100僅提供信CAT-UTP-100僅提供信CAT-UTP-16CAT-UTP-20RingBusCAT-UTP,100100/Base-CAT-250100/1000/GBase-CAT-600100/1000/GBase- 雙絞線電纜分為非雙絞線電纜（UTP）和雙絞線電纜（STP）兩種。UTPUTPUTP層圖1-1:非雙絞線編說1芯2芯線34圖1-2:雙絞線編說1芯2芯線3雙絞4雙絞線5電纜護(hù)6電纜RJ-45說 RJ-45是一種標(biāo)準(zhǔn)化通訊布線的名稱 通訊（FCC）制定。規(guī)定了插頭、插座的結(jié)構(gòu)及其RJ45插頭在口語里面也通稱西方插頭、模塊化插頭或以太網(wǎng)插頭RJ45的插孔布局 八極RJ45插頭按EIA/TIAT568A和EIA/TIAT568B技術(shù)要求來設(shè)計。雙絞線必須根據(jù)這兩項標(biāo)準(zhǔn)與八極RJ45插座連接。EIA/TIAT568A通常具有兩種不同的插孔布局，分別是直線式和交叉式KRC41/23/6100Mbit/s圖1-3:RJ-45直接接線的RJ- 該接用于PC與交換機之間的接線信顏1122橙33445566綠7788交叉接線的RJ- 該接用于電腦與電腦之間的接線，其中不使用交換機信顏1326橙314562綠78練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能練習(xí)內(nèi)KPPCCUPCUSB與練習(xí)配套的問 您在練習(xí)后應(yīng)該掌握什么..................................................................用該網(wǎng)線可達(dá)到多大的數(shù)據(jù)傳..................................................................本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：網(wǎng)集線交換網(wǎng) 網(wǎng)卡（英文縮寫為NIC）是連接電腦與本地網(wǎng)絡(luò)的電子線路。每個網(wǎng)卡都擁有全球獨一無二的識別碼：即MAC地址。目前越來越多的高性能網(wǎng)卡使用1000MBit的傳輸速度，而且大部分采用配RJ45（1000BASE-T）來連接。普通網(wǎng)卡只擁有一個以太網(wǎng)接口，特殊網(wǎng)卡會擁有多個（多達(dá)四個）。圖1-4DualNic雙工模式 大部分網(wǎng)卡都能接受各種參數(shù)化設(shè)置，極少需要手動配置。最通常的設(shè)置項為速度和雙工模式。同時能進(jìn)行發(fā)送與接收的雙向式數(shù)據(jù)傳輸方法同時能進(jìn)行只發(fā)送或者只接受的單向式數(shù)據(jù)傳輸模解自動識10Mbit/s局域網(wǎng)卡規(guī)定了速10Mbit/s局域網(wǎng)卡規(guī)定了速100Mbit/s局域網(wǎng)卡規(guī)定了速100Mbit/s局域網(wǎng)卡規(guī)定了速1000Mbit/s這里只自動議定發(fā)設(shè)置雙工模 其他的操作步驟可因板卡制造商的不同而各異點擊系統(tǒng)選取硬件選取設(shè)備管理器項下的網(wǎng)絡(luò)適配器用鼠標(biāo)屬性點擊高級并因此進(jìn)入連接速度和雙工模式庫卡網(wǎng)卡Dual DualNIC是一種包含兩個1000Mbit/s局域網(wǎng)適配器的網(wǎng)卡，它們是兩（庫卡線路接口）KRC4DualNICWindowsWindowsVX-WorksRealtimeOSDevices圖1-5:編名1共享的驅(qū)動程2VX-Works共享控制 這是一塊可直接集成到Fujitsu牌主板的1000Mbit/s網(wǎng)卡。圖1-6:集線器說 集線器是一個網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的分配器或聯(lián)接點，在其里面以星形匯集了多條線路集線器具有純粹的分配功能，它接收數(shù)據(jù)包并將其總是轉(zhuǎn)傳給網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有現(xiàn)有站點。如果此時另一站點正在傳送數(shù)據(jù)，則該網(wǎng)段出現(xiàn)沖撞，這種情況下數(shù)據(jù)必須重新發(fā)送。這樣無疑會大大加重網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷。原因是所有站點必須共享集線器所提供的總寬帶。交換機說明 交換機通常是以硬件為基礎(chǔ)以實現(xiàn)最短的接線環(huán)路。的交換機擁有0/100/1000MBit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率。交換機的作用是嘗試確定數(shù)據(jù)包的接收方，然后將數(shù)據(jù)包傳送到該接收方的端口。只有在交換機無法確定接收方的情況下，才會將數(shù)據(jù)包發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有用戶。這樣，一個本地網(wǎng)絡(luò)的可用寬帶便可高效地分配給實際需要的用戶。交換機（非管理型

與非管理型交換機的區(qū)別在于管理型交換機可以通過網(wǎng)頁界面進(jìn)行配置。為此該交換機必須從一個VLAN中獲得一個IP地址以啟動。（VLAN網(wǎng)）。不同的VLAN網(wǎng)相互之間處于狀態(tài)，即具有不同的IP地址和不同的子網(wǎng)掩碼。只有相同VLAN內(nèi)的網(wǎng)絡(luò)用戶才能直接互換數(shù)據(jù)。大部分網(wǎng)絡(luò)用戶能提供一種自動協(xié)商功能，可用相同或不同的數(shù)據(jù)傳輸速率來耦聯(lián)網(wǎng)絡(luò)段或終端設(shè)備。利用自動交叉功能，無需再區(qū)分網(wǎng)線類型是直通網(wǎng)線還是交叉網(wǎng)線。圖1-7:KLIKRC4（管理型和非管理型），至于選用哪一種則10/100Mbit/s5PROFINET/EthernetIP的所有端口均屬于一個IP地址范圍。該交換機用于桌面、數(shù)據(jù)WorkVisual8這種交換機不同于5端換機，與PROFINET和Ethernet/IP兼容，82VLAN程序（例如：視覺系統(tǒng)）與其他設(shè)備數(shù)據(jù)交換機制相互分隔。因此可確保實時通訊的順暢進(jìn)行。

控制柜(CCU)同樣屬于一個接受管理的交換機。它包含三個VLANS、庫卡控制器總線、庫卡系統(tǒng)總線和庫卡擴展總線。其中的管理由電路板上一個固件來加以保證。 路由器說明借助路由器可利用不同的協(xié)議和架構(gòu)連接多個網(wǎng)絡(luò)。路由器通常設(shè)于一個網(wǎng)絡(luò)的外邊界，以便于連接互聯(lián)網(wǎng)或另一網(wǎng)絡(luò)。路由器可利用路由選擇表決定數(shù)據(jù)包的使用路徑。這是一種動態(tài)方法。 1-9:路協(xié)本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：OSIIP子KRC4協(xié) 協(xié)議對在網(wǎng)絡(luò)中如何交換數(shù)據(jù)有著極為具體的規(guī)定：哪些信息打包到數(shù)據(jù)包，在哪個位置打開信息包。就能使不同制造商的不同設(shè)備在一個網(wǎng)絡(luò)內(nèi)相互交換數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸是多互協(xié)作的過程。協(xié)議舉例HTTP|超文本傳送協(xié)議：例如用于說明如何解析FTP|UDP|TCP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議TCP/IP TCP/IP（英文：TransmissionControlProtocol/InternetProtocol)是一種由兩種協(xié)議組成的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議：傳輸控制協(xié)議和互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議。在傳輸文件時，TCP（IP）并為其制定相應(yīng)的編號，隨后再將這些已附有編號的IP數(shù)據(jù)包通過網(wǎng)絡(luò)傳送出去。在接收文件時，TCPIP文件。TCP/IP與設(shè)備制造商和傳輸系統(tǒng)不存在依賴關(guān)系。網(wǎng)絡(luò)協(xié)議P FTP 是不同型號的兩臺機器之間的標(biāo)準(zhǔn)化通訊語言。它允許文件送給個運行TP/IP議網(wǎng)絡(luò)OSIOSI模型說明 為給計算機網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的通訊協(xié)議提供一個設(shè)計樣本，業(yè)界特地開發(fā)了OSI模型。該模型總共設(shè)有七個層面，不過并非所有層面都須使用。最低層面含有數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)字化信息。最面是例如通過電腦監(jiān)視器而顯示出來的應(yīng)用層面。每個層面都代表一個邏輯步驟，并描述在該層面需完成的任務(wù)。各個步驟必須經(jīng)由市場上存在的所有通訊協(xié)議予以執(zhí)行。至于如何執(zhí)行則沒有具體規(guī)定，因此可存在較大的差異。因此，每種工藝都使用自己的協(xié)議。圖1-10:OSIOSI個層面（簡化版

物理層用于借助電腦上的插接網(wǎng)絡(luò)線讀寫數(shù)字電平（0和1）。該層面同數(shù)據(jù)層（DataLink在數(shù)據(jù)層面里，位數(shù)據(jù)被重新組合成邏輯數(shù)據(jù)塊并且接受檢查。人們可將此想像成一間公司的寄運部：入貨和出貨均接受協(xié)調(diào)，存在缺陷的包裹將被退回和要求換新。保險層還負(fù)責(zé)按照數(shù)據(jù)具體情況修正流入和流出的數(shù)據(jù)（Network網(wǎng)絡(luò)層面屬于分配器。在這里規(guī)定了數(shù)據(jù)包到接收方的路由。該層面通常受一個交換機的映射。如同交通在一個十字路口指揮交通那樣，交換機也傳輸層是將數(shù)據(jù)傳送到應(yīng)用層面的數(shù)據(jù)端口。數(shù)據(jù)包歸類于一個特定的應(yīng)用組別。在該層面里，具有例如可使電郵或網(wǎng)頁獲得一個獨立存取通道的端口。人們可將此比作公司內(nèi)部門的郵件收發(fā)室。這里設(shè)有可使端口免受（Session會話（session）層的任務(wù)是調(diào)整和管理傳輸層與表示層之間的數(shù)據(jù)流。在表示層的任務(wù)是數(shù)據(jù)壓縮、加密以及轉(zhuǎn)換成與具體用途無關(guān)的格式（例如應(yīng)用層面也就是我們用戶所認(rèn)識的應(yīng)用程序。這例如可以是一個網(wǎng)頁瀏覽器或一個電郵程序。在這里，數(shù)據(jù)可借助屏幕、鍵盤和鼠標(biāo)來輸入、顯示和編定IP定址協(xié)議 IP（互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議）的任務(wù)是為數(shù)據(jù)包分配一個地址標(biāo)頭，以使數(shù)據(jù)包送達(dá)目的地。IPv4（目前標(biāo)準(zhǔn)IPv6（未來標(biāo)準(zhǔn)IPIPv4IP)IP硬件接口（網(wǎng)卡）IP個或多個IP地址。IP地址類似于一個通信地址中的地區(qū)所在、街道所在及門牌號。為便于處理度為32位，可顯示為十六進(jìn)制或十進(jìn)制的數(shù)字。IP4IP324隔，其常規(guī)表達(dá)與二進(jìn)制系統(tǒng)相符，非常容易讀。328位（1字節(jié)）810值0至255，每個位具有256個數(shù)值。二進(jìn)位IP地址... IP地址被分為5種類型。每個類型的網(wǎng)絡(luò)ID和主機ID都有不同的權(quán)重。類型D和E是為特殊應(yīng)用而預(yù)留的。將IP地址中一個關(guān)聯(lián)地址范圍劃分成多個小地址范圍，人們稱其為子網(wǎng)劃用相同的網(wǎng)絡(luò)地址子網(wǎng)之間可以借助路由器相互連接，并因此形成一個大 每個IP地址均由網(wǎng)絡(luò)地址和站點地址組成。子網(wǎng)掩碼用于確定這種分離的具置。以下表格羅列了所有可能的子網(wǎng)掩碼。視具體使用的網(wǎng)絡(luò)地址A0.0.00ID8ID24B128.0.0ID16ID16C192.0.0ID24ID8常用子網(wǎng)掩主機數(shù)子網(wǎng)32前11111111000000000000000011111111111111110000000001111111111111111111100004IP地址之后的前綴用于表示在位書寫格式中子網(wǎng)掩碼內(nèi)相繼出現(xiàn)多少 1IP協(xié)議IPv6 IPv6是IPv4的下一個版本，同樣是TCP/IP協(xié)議的一部分。引入IPv6及取消IPv4的原因是，因為IPv4的IP地址只有40億個且很快就會被耗盡。由于全球越來越多的人、機器和設(shè)備希望以獨一無二的地址接入互聯(lián)網(wǎng)，所以IPv4的地址已捉襟見肘。軟件轉(zhuǎn)換工具ConvertIPv4toIPv6用于將IPv4地址轉(zhuǎn)換成IPv6地址。出現(xiàn)。連續(xù)的零字段可利用兩個冒號（::）縮短。由于冒號在URLs里會與備選端口符號相抵觸，所以IPv6地址被放入中弧號[]內(nèi)。IPv66464定址依定IPv6-位填入數(shù)字“064Suffix，包含網(wǎng)絡(luò)適配器的MAC地IEEEEUI-64MAC圍通常都是獨一無二的，因此本機IP地址同樣也是如此。NATNAT說明 使用NAT（網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換）是完全必要的，這點在全球公司或私人網(wǎng)絡(luò)都使用相同的地址范圍就足以證明。假如這些網(wǎng)絡(luò)直接接入互聯(lián)網(wǎng)，那么就可能有許許多多的服務(wù)器和電腦與一個相同地址相互響應(yīng)。這種狀況下的互聯(lián)網(wǎng)作為全球網(wǎng)絡(luò)也許就無法正常運作。傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)地址IPV4的地址空間另外還受到限制，時至今天也幾乎將要耗盡。NAT的工作原理 NAT借助一個列表將私人網(wǎng)絡(luò)的地址轉(zhuǎn)換成的公共IP地址。它的很大優(yōu)勢在于既可使計算機在私人網(wǎng)絡(luò)里保留自己的地址，又可通過該地址從外界與計算機聯(lián)絡(luò)。通過NAT的地址分配，既可確保與互聯(lián)網(wǎng)的通訊，又可在互聯(lián)網(wǎng)里隱藏公司內(nèi)部的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。在KRC4里使用該功能準(zhǔn)許特定VX-Works端口接收來自或通往Windows的。 1-11:NAT基本原NATSourceNAT（源地址翻譯IPIP點在于16位寬的端口編碼只允許約65000（session）。DestinationNAT（目標(biāo)地址翻譯為使各種電腦里的不同服務(wù)器服務(wù)項目在一個唯一的IP地址下可提供使用，因此需使用目標(biāo)地址翻譯。即使是熱點，人們有時也使用目標(biāo)地址翻譯，例如在一網(wǎng)頁之前需將用戶導(dǎo)引到一個登錄網(wǎng)頁時。IPIP地址分配 為實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通訊，所有用戶必須擁有單獨的IP地址。IP地址可通過兩種方DHCP（DynamicHostConfigurationProtocol，即動態(tài)主機配置協(xié)議）自動分配|這樣，網(wǎng)絡(luò)配置通過一個服務(wù)器來指派|IPDHCP配IP地址

DHCPTCP/IPIPIPDNS服務(wù)器地址（DNS：系統(tǒng)DHCPDHCP進(jìn)行配置。這樣，IP地址不再需要手工式的管理和分配。手動分配地 手動輸入時，所有這些參數(shù)均須在每個客戶端分別輸入

不是位于同一網(wǎng)絡(luò)里或者路徑不明的所有數(shù)據(jù)包均會發(fā)給默認(rèn)網(wǎng)關(guān)。為使默認(rèn)網(wǎng)關(guān)獲得響應(yīng)，其必須處在同一網(wǎng)絡(luò)內(nèi)。倘若沒有配置默認(rèn)網(wǎng)關(guān)，數(shù)據(jù)包本學(xué)習(xí)單元舉例說明在一臺筆記本電腦（操作系統(tǒng)本學(xué)習(xí)單元舉例說明在一臺筆記本電腦（操作系統(tǒng)WINXP）IP圖1-12:【網(wǎng)絡(luò)連接】窗口點擊屬性圖1-13:點擊互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議TCP/IP點擊屬性 單選鈕必須是自動獲得OKIP

DHCPIP在這種方法中，不再進(jìn)行DHCP與手動配置之間的持續(xù)1點擊選項卡“備用配置 檢查IP地 通過“本地連接狀態(tài)”窗口顯示當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)連接IPIP自動分配的網(wǎng)絡(luò)地址只在特定時限內(nèi)有效。過期（有效時間）將會出現(xiàn)以如果用戶仍然在網(wǎng)絡(luò)里活動：Windows圖1-16:【網(wǎng)絡(luò)連接】窗口單擊選項卡支持圖1-17:點擊詳細(xì)信息圖1-18:KRC4IPTCP/IPKRC4絡(luò)的

KRC4IPKRC4KLI（庫卡線路接口）來進(jìn)行。借助該網(wǎng)卡，客戶可與多個不同的IP協(xié)議進(jìn)行通訊。局域網(wǎng)卡同樣也可建立RDP（桌面協(xié)議）連接，或者從一臺服務(wù)用筆記因此，庫卡內(nèi)部已將這些硬件接口分配給多個不同的IP網(wǎng)絡(luò)每個工業(yè)以太網(wǎng)控制器可同時管理255個設(shè)備，因此應(yīng)選用具體為IP址，因此必須為工業(yè)以太網(wǎng)建立單獨的IP范圍。為確保數(shù)據(jù)備份、桌面連接和WorkVisual的正常運作，KRC4控制器應(yīng)設(shè)于一個辦公網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，以便于例如數(shù)據(jù)存檔服務(wù)器能自動KRC4里的文使用例如10.192.x.x/這個組合。配置庫卡線路概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：KLI

KLI是用于耦聯(lián)主控層面的可與一個工業(yè)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器及/或一個客戶網(wǎng)絡(luò)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器相連接KLIVxWorksWindows具體端口已在KSS8.x出廠時預(yù)設(shè)完畢。HMI圖2-1:KLI用一個IP用一個IP

在人機界面（HML）上的配置可借助于助手進(jìn)行。 2-2:KLI-HMI地址類含動DHCP固IP地址默認(rèn)網(wǎng)關(guān)必須單獨設(shè)置沒暫實混特殊技術(shù)功點擊【激活】鍵后即出現(xiàn)圖2-接接含名接口名稱，例如地址類IPIPIPIPIP子網(wǎng)掩手動輸入子默認(rèn)網(wǎng)手動輸入默Windows只配置一個接口時通常都是這1.不能調(diào)整的特殊工2.數(shù)據(jù)包接收IPIP點擊【添加接口】鍵可添加新的虛擬接口“virtual6當(dāng)工業(yè)以太網(wǎng)與辦公網(wǎng)絡(luò)需使用相互獨立的IP區(qū)域時，就需要添加該端口。 2-接接含名接口名稱，例如IPIPIPIPIP子網(wǎng)手動輸入子默認(rèn)手動輸入默Windows存在兩個接口時必行數(shù)據(jù)包接收IPIPKLI下列內(nèi)容將在此示教單元里傳授：KLI診斷功能說明 利用菜單項診斷監(jiān)視器，可針對主系統(tǒng)的眾多軟件模塊顯示各種診斷數(shù)據(jù)。通過選取virtual5模塊可顯示當(dāng)前的網(wǎng)絡(luò)配置。圖2-5:編說1選出2顯示操作步 診斷監(jiān)視在主菜單打開：選中【virtual5】或【virtual6XPuTTY說明 通過在PuTTYS里輸入相應(yīng)的指令，可顯示與KLI配置相關(guān)的細(xì)節(jié)信Putty指令的說 Putty指令類似于DOS指令Putty指令的功 利 【getKLIStatus】可檢驗以太網(wǎng)適配器的連通性以及給出傳輸速率圖2-6:PuTTY指令句說利用【ifconfig】可顯示最詳細(xì)化的信息。句說顯示是否已成功獲 2-7:PuTTY指令網(wǎng)參說MACIP掩網(wǎng)絡(luò)廣播DHCP操作步 Windows在路徑C:\WINDOWS\SYSTEM32下啟動程序PuTTY.exe，窗口【PuTTYConfiguration】打開， 2-8:PuTTY配激活復(fù)選框【Vio】，然后用【Open】鍵確認(rèn)，窗口【VIOO-PuTTY】自動打開，外殼（S）可利用指令“exit”或點按右上側(cè)的X符號予以關(guān)閉KUKALineInterface（庫卡線路接口練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能力HMIHMI練習(xí)內(nèi) 檢查用于EtherNet/IP通訊的KLI接口是否已開通EtherNet/IPKLI(VLANIP與練習(xí)配套的問 您在練習(xí)后應(yīng)該掌握什么VLAN（虛擬局域網(wǎng)）EtherNet/IP？哪些地址類型可用于EtherNet/IP？使用概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：WorkVisual產(chǎn)品說 庫卡開發(fā)環(huán)境WorkVisual用于新式KRC4控制柜的綜合配置。下列功能可管理輸入/診斷功 對每項任務(wù)都可個別地進(jìn)行配置和編程。各項任務(wù)匯總到一個WorkVisual項目中，然后以一個文件的形式發(fā)送給KRC4控制器。與此相反，完成的可用項目可以載回到WorkVisual操作界面接收歸檔或編輯。傳輸本身則可利用傳統(tǒng)網(wǎng)操作界WorkVisual簡介WorkVisualKRC4圖3-1:WorkVisual將項目從機器人控制系統(tǒng)傳輸?shù)皆诿總€具有網(wǎng)絡(luò)連接的機器人控制系統(tǒng)中都可選出任意一個項目并傳輸?shù)揭粋€項目可以與另一個項目比較。這可以是機器人控制系統(tǒng)上的一個項目或一個本機保存的項目。用戶可針對每一區(qū)別單個決定他是否想沿用當(dāng)前對機器人離線編程配置測量記錄、啟動測量記錄、分析測量記錄（用示波器）

在默認(rèn)狀態(tài)下，并非所有單元都顯示在操作界面上，而是可根據(jù)需要顯示或隱藏。除了此處圖示的窗口和編輯器之外，還有功能供選用。這些可通過菜單項窗口和編輯器顯示。圖3-2:序說123編輯如果打開了編輯器，則將在此顯示?？赡芡瑫r有多個編輯器打開（如此處示例中）。這種情況下，這些編輯器將上下排列選項卡選擇45項目6窗 添加到選項卡設(shè)備或幾何形狀里。7窗口工作范圍8窗口信息提示9窗口屬性若選擇了一個對象，則在此窗口中顯示其屬性。屬性可更改。灰色項目結(jié)構(gòu)窗口 3-3:例如：自動生成的文件為灰設(shè)備：在選項卡設(shè)備中顯示設(shè)備的關(guān)聯(lián)性處可將各個設(shè)備分配給一個機器人產(chǎn)品：選項卡產(chǎn)品WorkVisualProcess，WorkVisual幾何形狀：選項卡幾何形狀WorkVisualProcessWorkVisual。文件：自動生成文件（用功能生成代碼）圖3-4:最后的文件建立項目用于打開項目查找WorkVisual

在每個具有網(wǎng)絡(luò)連接的機器人控制系統(tǒng)上，都可選出一個項目并傳輸WorkVisual即使該電腦里尚沒有該項目時也能實現(xiàn)。EigeneDateien（我的文檔）\WorkVisualProjects\DownloadedProjects之下。在可用工作單元欄展開所需工作單元的節(jié)點展開所需機器人控制系統(tǒng)的節(jié)點 所有項目均將顯示選中所需項目，并點擊打開。項目將在WorkVisual里打開將項目傳輸給機器人控制系統(tǒng)（安裝 如果項目里已發(fā)生變化，則必須借助于WorkVisual將變化情況發(fā)送給控庫卡將該過程稱為“Deployen”（調(diào)度）與實際機器人控制系統(tǒng)之間的網(wǎng)絡(luò)連接是“Deployen”的首要功 生成代按序打開菜單：或者按動按鈕代碼在窗口【項目結(jié)構(gòu)】的選項卡【文件】中顯示。自 3-5:生成代碼示例：之前-之代碼即生成。當(dāng)過程結(jié)束時，信息窗口中顯示以下信息提示編譯了項目<“{0}”V{1}>。結(jié)果見文件樹。操作步 1.在菜單欄中點擊安裝...鍵。窗口項目傳輸打開 如果所涉及的項目還從來未從機器人控制系統(tǒng)回傳至WorkVisual，則它還不包含所有配置文件（配置文件包括機器數(shù)據(jù)文件、安全配置文件和其它如果未顯示該提示：繼續(xù)執(zhí)行 13步如果顯示該提示：繼續(xù)執(zhí)行 3步點擊完整化。顯示以下安全詢問：項目必須保存，并重置激活的控制系統(tǒng)！您想繼續(xù)嗎?點擊是應(yīng)答。窗口合并項目隨即打圖3-7:選擇一個要應(yīng)用其配置數(shù)據(jù)的項目，例如一個在實際應(yīng)用的機器人控制系統(tǒng)上激活的項目。點擊繼續(xù)。顯示一個進(jìn)度條。如果項目包含多個機器人控制系統(tǒng)，則顯示當(dāng)進(jìn)度條已填滿且出現(xiàn)狀態(tài)顯示以及“合并準(zhǔn)備就緒”時：點擊顯示區(qū)項目之間的差異即以一覽表的形式顯示出來。對每種差異均應(yīng)選擇需采用的狀態(tài)。不必為所有差異進(jìn)行選擇。如點擊合并 8和9任意多次。這樣，可逐步編輯各個區(qū)域。若不再有其他差異，則顯示以下信息：無其它區(qū)別。關(guān)閉窗口比較項目在菜單欄中點擊按鍵安裝...。重新顯示單元對應(yīng)概覽。有關(guān)不完整配置圖3-8:點擊繼續(xù)100點擊激活在在運AUTAUTEXT[…]嗎”。另外還顯示是否通過激活以覆蓋一個項目；如果是的話，是如果沒有相關(guān)的項目要覆蓋，則需在30分鐘之內(nèi)點擊是確認(rèn)顯示與機器人控制系統(tǒng)中尚激活的項目相比較所作更改的概覽。通過詳細(xì)信息復(fù)選框可以顯示相關(guān)更改的詳情。概覽顯示安全詢問“您想繼”?；卮鹗?。該項目即在機器人控制系統(tǒng)中激活。WorkVisual中將顯示一條確認(rèn)信息。 3-9:WorkVisual中的確點擊結(jié)束鍵關(guān)閉窗口項目傳輸若未在30 分鐘內(nèi)回答機器人控制系統(tǒng)的查詢，則項目仍將傳輸。但在機器人控制系統(tǒng)中不激活。在這種情況下可單獨激活項目。說 可直接在機器人控制系統(tǒng)中激活一個項項目管理功 一般說與此相關(guān)的所有功能只在用戶組【專家】里才菜單序列點擊操作界面上的WorkVisual符號鍵，然后點擊【打開圖3-10:處置/操作圖3-11:項說1將顯示初始2重新恢復(fù)機器人控制系統(tǒng)的供只限于【專家】以上的用戶3將顯示主項目。4建立主項目的一份只限于【專家】以上的用戶5顯示激活的6將激活的項目作為主項目保存 激活的項目保持激活狀態(tài)只限于【專家】以上的用戶7建立一份激活項目只限于【專家】以上的用戶8項目列表。此處不顯示激活除了通常的項目外，窗口項目管理項說初始項主項用戶可將激活的項目作為主項目來保存。該功能一般用于但它可以通過保存一個新的主項目被覆蓋（在安全詢問之目里提取和應(yīng)用所缺失的信息。例如激活了以前的WorkVisual操作步

軟鍵說按說激激活選定的貝。（被釘住的項目本身不能激活，只能激活其副只限于【專家】以上的用戶固松開 因此，您可將項目釘住，以避免被無意中刪除只有當(dāng)選定了一個未釘住的項目時才可用。【專家】以上的用松松開拷選定的只限于【專家】以上的用戶刪刪除選定的只限于【專家】以上的用戶組使用。加打開一個可更改所選定項目的名稱和/或說明只有當(dāng)選定了一個未釘住的項目時才可用?！緦＜摇恳陨系挠盟UTAUTEXT：KRL時才能激活項目。如果項目中含有會造成其它變化的設(shè)置，則不能將其激按序選擇菜單項：文件>項目管理。窗口【項目管理】打開選中所需項目并以按鍵【激活KUKAsmartHMI允許激活顯示如果沒有相關(guān)的項目要覆蓋，在 秒內(nèi)用是確認(rèn)該問詢顯示相對于機器人控制系統(tǒng)仍激活項目而進(jìn)行的更改的概覽詳細(xì)信息】復(fù)選框可以顯示相關(guān)更改的詳情。概覽顯示安全詢問您想繼續(xù)嗎?”。用【是】回答。該項目即在機器WorkVisual說 項目比較的原 合并項圖3-12:控制系統(tǒng)里的同名項 （只在通過網(wǎng)絡(luò)連接時才有可能初始項項目之間的差異即以一覽表的形式顯示出來。對于每項區(qū)別，都可選擇要應(yīng)用哪種狀態(tài)。 3-13:例如：區(qū)別概序說1機器人控制系統(tǒng)節(jié)點。各項目區(qū)以子節(jié)點表示開節(jié)點，以顯示比較。在一行中始終在需應(yīng)用的值前勾 （或者：利用末行里的復(fù)選框）當(dāng)不可用若在一個節(jié)點處勾選，則所有下級單元處都將自動被勾選。若在一個節(jié)點處取消勾選，則所有下級單元也將自動棄選。然而，也可單獨編輯下級單元。填滿的小方框表示：2WorkVisual中所打開項目3比較項目中4用于顯示和隱藏各類區(qū)別的篩5TRUE：顯示概覽中所選定行的詳細(xì)信息。6返回箭頭：顯示中的焦點跳到7該復(fù)選框顯示焦點所在行的狀態(tài) 也可不直接在行中，而是在此勾選或去除勾選8將所選更改應(yīng)用到打開的項目中。9關(guān)閉合并項目窗口顏色說明：列說項目結(jié)構(gòu)每個單元都由其被選定的列中的顏色顯示所有單元都以黑色選出的值紅色：所有其它單元。這也包括上級單元，這些上級單元有多種顏色。

WorkVisual比較項目比較項目自動打圖3-圖3-15:點擊繼續(xù)。顯示一個進(jìn)度條。如果項目包含多個機器人控制系統(tǒng)，則顯示鍵。項目之間的差異即以一覽表的形式顯示出來。若未發(fā)現(xiàn)差異，則在信息提示窗口中顯示此消息。繼續(xù)第8對每種差異均應(yīng)選擇需采用的狀態(tài)。不必為所有差異進(jìn)行選擇。如 5和6任意多次。這樣，可逐步編輯各個區(qū)域。若不再有其他差異，則顯示以下信息：無其它區(qū)別。關(guān)閉窗口比較項目若在機器人控制系統(tǒng)的項目中改變了附加軸的參數(shù)，則必須WorkVisual為這些附加軸打開窗口機器參數(shù)配置在一般軸相關(guān)機器參數(shù)區(qū)域內(nèi)按用于導(dǎo)入機器參數(shù)的按鍵。數(shù)據(jù)即被更新。 3-16:示例：項目比較概覽 3-17:示例：合并項詳細(xì)信息功能鍵激活時，可顯示不同文件之間的差異。圖3-18:...................................................................................................KRC4..................................................................了解現(xiàn)場總線系統(tǒng)概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：Ethernet/IP通訊圖4-1:現(xiàn)產(chǎn)設(shè)備通常都已經(jīng)聯(lián)網(wǎng)。即生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)、管理層以及傳統(tǒng)的IT/辦公網(wǎng)能夠非常迅速地傳輸少量數(shù)據(jù)。傳輸時間在幾毫秒內(nèi)。傳輸時間恒定。而辦公室總線則與此相反（網(wǎng)絡(luò)）。此處的數(shù)據(jù)量為幾個MB。與現(xiàn)場總線相 Ethernet/IP（以太網(wǎng)工業(yè)協(xié)議）是一種基于以太網(wǎng)的開放式現(xiàn)場總線。它由Allen-Bradley公司開發(fā)并隨后作為開放式標(biāo)準(zhǔn)被納入ODVA（Open網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)：DeviceNet和ControllerNet。這標(biāo)準(zhǔn)使用一個通用的應(yīng)用程序?qū)用?，即CIP（通用協(xié)議）。DeviceNet是1995年用于CIP的第一圖4-2Ethernet/IP以下總線技術(shù)支持CIP： Ethernet/IP實質(zhì)上就是以太網(wǎng)TCP/IP針對工業(yè)用途的擴展版。Ethernet/IP以CIP（通用協(xié)議）訊息作為工作，該種訊息以封裝形式通過標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP框架來傳輸。從視圖可見：訊息是封裝在一個信封內(nèi)，然后通過TCP/IP寄出，最后由接收方解封并分析處理。這里需的是，終端設(shè)備之間并不需要裝設(shè)特殊的網(wǎng)絡(luò)硬件。Ethernet/IP可如同其他依賴于以太網(wǎng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)那樣實時運作，不過TCP并非作為協(xié)議而是作為UDP（用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議）來使用。UDP的優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)緊湊和日常用極少。實時數(shù)據(jù)可以長 4-3:Ethernet/IP層模所用的報 隱含信息（輸入/輸出端信息明示信息Ethernet/IP類 CIPMotion（伺服）CIPSync（同步CIP聯(lián)網(wǎng)的設(shè)備在時間上同步（CIP同步由此可以是軸同步運動（CIP伺服KRC4CIPSafety（安全I(xiàn)EC61508SIL3CIP展（CIP安全）安全信號（例如：緊急停機）由此可以確保安全關(guān)閉和8.3KRC4

EtherNetEtherNetEtherNet(PC)從而造成數(shù)據(jù)Ethernet/IPEtherNet/IP通過全雙工通訊可以防止響應(yīng)數(shù)據(jù)包與請求數(shù)據(jù)包發(fā)生可以防止，并且可以預(yù)見傳輸情況主要數(shù) 傳輸率10100現(xiàn)場總線用戶數(shù)量最大線長EtherNet/IP根據(jù)應(yīng)用要求的不同，有許多的現(xiàn)場總線設(shè)備可供使用培訓(xùn)資料中，

根據(jù)應(yīng)用的要求，這些系統(tǒng)可以毫無問題地通過其它輸入/輸出端加以擴 4-4:AllenBradley1734AENTPoint序名說11734Ethernet/IPRJ45場總線系統(tǒng)DeviceNet2編碼開DHCP3LED顯示運行和173417348173491734端供電電端輸入防濺水模 因為它們的特殊結(jié)構(gòu)，只能以固定的輸入/圖4-5:TURCKFXEN-XSG16-0001-序名說1EtherNet/IP2編碼開運行方式見3微型接數(shù)字輸入和輸出端插口4小型接電源DeviceNetEtherNet/IP

TURCKFXEN-XSG16-0001-IP-DN(B)EtherNet/IP4)訊DeviceNet7)(5)DIPDeviceNet端保存到TURCKFXEN-XSG16-0001-IP-DN的輸入/輸出端映射中。圖4-6:DeviceNetFXENIM15-0001-IP-DeviceNet124序名說1多總2DeviceNetMAC-3微型接數(shù)字輸入和輸出端插口FXEN-IM15-0001-IP-DN序名說4EtherNet/IP5編碼開運行方式見6微型接數(shù)字輸入和輸出端插口7DeviceNet網(wǎng)絡(luò)線 連接不同的EtherNet/IP用戶時，無須使用特殊的網(wǎng)絡(luò)線路因為在生產(chǎn)中要求可靠性和耐用性，建議使用的“工業(yè)以太網(wǎng)”線這種線路具有更大的導(dǎo)線截面、多層以及加厚的護(hù)套 4-7:工業(yè)以太網(wǎng)網(wǎng)序說序說1外護(hù)4絲網(wǎng)2鋁箔5單芯3內(nèi)護(hù)6插頭（可選 視環(huán)境要求而定，可使用不同的以太網(wǎng)插頭圖4-8:EtherNet/IPRJ451)隨制造商的不同以下特性會有隨制造商的不同以防濺KRC4EtherNet/IP

KRC4EtherNet/IPKRC4EtherNet/IP圖4-9:KRC4KRC41)(2)3)(4)KRC4EtherNet/IP 4-10:KRC4作為EtherNet/IP適配PLC1)2KRC4(3)、(4)KRC4EtherNet/IP圖4-11:KRC4EtherNet/IP(2)KRC4PLC1PLCKRC4KRC4 4-12:多主PLC(1)(2)KRC4PLC是掃描儀，KRC4PLCKRC4輸入和輸出范圍連接示

圖4-13:EtherNet/IP選項KRC4概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：EtherNet/IPEtherNet/IP WorkVisual項目運行正常。然后才能通過U盤和附加軟件KRC4EtherNet/IP安裝此功能。也可以通過網(wǎng)絡(luò)的安裝途徑。準(zhǔn)備工 將附加軟件KRC4EtherNet/IP到U盤上UKRC4USBHMI專家HMI圖5-1:InstallTechHMI在概覽窗口(1)中即列出已安裝的附加軟件通過按鈕(3)(1InstallTech

5-2:InstallTech—選在主窗口中列出應(yīng)用軟件包的已知安裝路徑通過按鈕(1)其它安裝路徑配置

圖5-3:InstallTech安裝路徑的配置有兩種方法：在此為安裝附加軟件定義一個本地數(shù)據(jù)載體路徑或網(wǎng)絡(luò)路徑KRC在此為更新KRC4軟件(KSS定義一個本地數(shù)據(jù)載體路徑或網(wǎng)絡(luò)路徑。操在待配置窗口的空行(1)2)。此處之后出現(xiàn)安裝路徑。錯誤配置的或不再需要的路徑可通過刪除路徑(4)通過選擇路徑(3)可添加新路徑圖5-4:InstallTech在導(dǎo)航器中打開用于安裝的(1(2)另外也可使用共享的網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動器通過(3)圖5-5:InstallTech對于應(yīng)用軟件包，將所選的安裝路徑(1)KRC4新，則輸入行(2)中。通過(3)開始安

5-6:InstallTech—選 5-7:InstallTech-安裝窗在選擇窗口中通過(1)在冷啟動KUKA檢查

圖5-8:KUKA

EtherNetHMI圖5-9:打開選項卡在名稱2)EIPIODriverEIPIODriver即在(3)如果EIPIODriver故障或沒有準(zhǔn)備就緒，則可以按如下方式重新啟動：重EIPIODriver從屬適配器不被重新讀入。重新配置只能通過用戶屬性專家重新配置KRC4圖5-10:EIPPLCEIP用于連接下級現(xiàn)場總線設(shè)備的驅(qū)動程序。

5-11:輸入/輸出端驅(qū)動程序-配切換到(1)在名稱2)EIPIODriver如果驅(qū)動程序激活，則該程序在已安裝欄(3)中以綠勾如要停用驅(qū)動程序，則可通過點擊刪除綠勾重新配置5)即停用驅(qū)動程序激活按相同的流程打上綠勾即可。LOG文件 安裝后將會生成一個LOG文件（日志文件）。在C:\KRC\ROBOTOER\LOG下可KRC4練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能力EtherNet/IPKRC4練習(xí)內(nèi) 檢查在KRC4上是否安裝了EtherNet/IP驅(qū)動程序UEtherNet/IPKRC4問題 現(xiàn)在您應(yīng)能回答以下問題.................................KRC4.................................重置和重新配置輸入/輸出端驅(qū)動程序的區(qū)別是什么？....................................................................................................................................EDS備說明文件概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：ESDEDS 為在庫卡WorkVisual項目內(nèi)對各種不同的現(xiàn)場總線模塊進(jìn)行項目設(shè)置，必須DataSheet（電子數(shù)據(jù)表）。在該文本文件中規(guī)定了所有的模塊參數(shù)，例如所用輸入和輸出端的準(zhǔn)確數(shù)量。將該設(shè)備說明文件導(dǎo)入WorkVisual，以便展示培訓(xùn)范 培訓(xùn)范例需要以下EDS文件1734-AENTPoint/IP173471734-IB41734-OB41734-IE2V1734-OE2VTURCKFXEN-IM16-0001-IP-TURCKFXEN-XSG16-0001-的數(shù)量不同，有各自單獨的（EDS WorkVisual1734AENT2·1734-IB42·1734-OB41734-IE2V1734-OE2V=7設(shè)備說明文件源許多著名制造商通過門戶展示自己。通過這些門戶可以毫無問題地設(shè)備說明文件。出于成本的考慮，時下越來越少借助于數(shù)據(jù)載體來交付文件。此處以Rockwell公司的為例。圖6-1:RockwellEtherNet/IP，則在對總線進(jìn)行物理配置時需將相關(guān)的EDS設(shè)備說明文件導(dǎo)入。操作步EtherNet/IP，則在對總線進(jìn)行物理配置時需將相關(guān)的EDS設(shè)備說明文件導(dǎo)入。 6-2:WorkVisual項目結(jié)在項目結(jié)構(gòu)中用鼠標(biāo)選中(1)，然后在窗口(2KRC4(3)，并用鼠標(biāo)右鍵在顯示的選項窗口中選中激活的控另外法 用鼠標(biāo)選中待激活的控制系統(tǒng)，并通過雙擊確認(rèn)選擇通過樹形節(jié)點+打開內(nèi)部的KRC4總線結(jié)構(gòu)(4)。 將EtherNet/IP添加到現(xiàn)有的KRC4總線結(jié)構(gòu)中圖6-3:在項目窗口中選中總線結(jié) (1)，并用鼠標(biāo)右鍵選擇添加EtherNet/IP(2OK(3)導(dǎo)入設(shè)備說明文

6-4:導(dǎo)入EDS設(shè)備說明文在項目結(jié)構(gòu)中，用鼠標(biāo)EtherNet/IP(1)窗口EDS圖6-5:2)EDSEDSEDSEDS通過(3)EDS點擊(4) 6-6:檢查EDS文CreateDateEDSVendNameProdName點擊繼續(xù)(3)將選中的文件載入WorkVisual 導(dǎo)入窗口導(dǎo)入窗口EDS勾沒有錯誤EDS錯誤EDS 中EDS

KSDSIB操作步驟圖6-7: 管菜單序列：工具> 管表格式的 尚未安裝，但在WorkVisaul中已是已知的。在右欄中列出的是所有已激活 （）驅(qū)動程序只能用激活的驅(qū)動程序，才可以以后在WorkVisual項目中進(jìn)行工作3點擊OK(5)關(guān)閉 EDS例如，為了能在另一臺計算機上使用項目，則必須導(dǎo)出所用的EDS文件一個EDS文件。操作步

6-8:導(dǎo)出OK文件即導(dǎo)出到給定EDS練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能力在 練習(xí)內(nèi) 將必要的EDS設(shè)備說明文件到U盤上1734-AENTPoint/IP17341734-1734-1734-1734-TURCKFXEN-IM16-0001-IP-TURCKFXEN-XSG16-0001-在 問題 現(xiàn)在您應(yīng)能回答以下問題EDS..................................................................WorkVisual ..................................................................AllenBradley1437AENT..................................................................KRC4為掃概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：KRC4EtherNet/IPEtherNet/IPKR輸入/說KRC4EtherNet/IP圖7-1:EtherNet/IP在在KRC4 通過EtherNet/IP現(xiàn)場總線模塊可傳輸數(shù)字或模擬數(shù)據(jù)。模擬數(shù)據(jù)在傳輸前必須被數(shù)字化。在傳感器層面上相應(yīng)總線端子（總線耦聯(lián)模塊）進(jìn)行轉(zhuǎn)換。傳輸時的最小計量單位為1Bit（位。計量單計示1--（14x1$IN[1]…1Byte（字節(jié)8x1$IN[1]…1Wort（字2x1$IN[1]…12x1$IN[1]…功能說明 EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)掃描儀是協(xié)調(diào)和控制從屬適配器的那個掃描儀。只有它才允EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)內(nèi)與連接的適配器進(jìn)行通訊。這意味著，輸出端的數(shù)值通過掃描儀有目的地傳輸給適配器，或者適配器在掃描儀要求后才發(fā)送回其輸入端的數(shù)值。在適配器之間的通訊是不可能的。 IP子網(wǎng)掩輸入和輸出端數(shù)量與主站通訊時，所有EtherNet/IP用戶均使用模塊內(nèi)為輸入和輸出端預(yù)留的固定區(qū)域。除了這些輸入和輸出端區(qū)域，還有其它用于狀態(tài)或診斷數(shù)據(jù)（輸入/輸出端、狀態(tài)以及診斷數(shù)據(jù)）確定所用發(fā)送的和接收的字節(jié)準(zhǔn)確數(shù)量的方法有通過 net命令，但只能通過KRC2控制模擬輸入/輸出端 模擬通道就地在現(xiàn)場總線設(shè)備中被數(shù)字化并傳輸。即：一個模擬通道用固定的分辨率以數(shù)字化方式傳輸。分辨率一般在10到16位之間，視制造商和模塊而定。除了這些純有效數(shù)據(jù)外，需要時還要加上一個符號位，標(biāo)示是正的或負(fù)的測量范圍。此外，某些模塊還保留一同傳輸診斷或控制數(shù)據(jù)的可能性。從制造商提供的數(shù)據(jù)頁中可以查閱這些信息。所要Allen插11734-AENT總線耦合21734434173445617342717342TURCKDeviceNet12IN/4OUT1734 POINTI/O（掃描儀Tx）。1734-IB4的默認(rèn)數(shù)據(jù)映射76543210沒有接收的數(shù)據(jù)位置I3=3、I2=2、I1=1、I=0=1=1734 POINTI/OPOINTI/O1I/O（Tx）。1734-OB3輸出模塊的默認(rèn)數(shù)據(jù)映射76543210接（未使位置0=1=1734 與您的模塊通訊POINTI/O模塊發(fā)送（接收）和接收（發(fā)送）輸入/輸出端信POINTI/O6（Rx）和故障狀態(tài)009080706050403020100001110HLHL009080706050403020100沒有接收的數(shù)據(jù)CS=（掃描儀CF=0=沒有故障，1=故障CM=校準(zhǔn)模式；0=正常，1=校準(zhǔn)模式LA=下限警報；0=沒有故障，1=故障HA=0=沒有故障，1=故障LLA=0=，1=HHA=上限警報；0=沒有故障，1=故障UR=欠量程；0=沒有故障，1=故障UR=0=，1=規(guī)輸入1734-輸入2輸入端分辨15320μV（cnt，單極或雙極模式輸入0-10V（可由用戶配置（0.0v±10V，可由用（0.5V 第一個模擬輸入通道的數(shù)字測量值在數(shù)據(jù)字（16位）中作為輸入通道（低字節(jié)）和輸入通道0（高字節(jié)）傳輸?shù)今詈掀?控制器的過程映像值的分辨率為15位，由位B0...B14加上位15的正負(fù)號組成15WorkVisual如果使用最高分辨率15位，則有以下校準(zhǔn)系數(shù)：測量范二進(jìn)校準(zhǔn)0-WorkVisual1734 與您的模塊通訊POINTI/O模塊發(fā)送（接收）和接收（發(fā)送）輸入/信息大?。?字節(jié)PS（掃描儀009080706050403020100高字低字0未使未使CF=0=，1=CM=0=沒有故障，1=故障HCA=0=沒有故障，1=故障LCA=0=，1=CS（掃描儀0090807060504030201000011規(guī)輸出1734-輸出2分辨 （13t，單極或雙極模輸出在建立通訊前輸出0V0-10V（可由用戶配置（0.0v±10V，可由用（0.5V解 第一個模擬輸入通道的數(shù)字測量值在數(shù)據(jù)字（16位）中作為輸出通道（低字節(jié)）和輸出通道0（高字節(jié)）傳輸?shù)今詈掀?控制器的過程映像的分辨率為13位，由位B0...B12加上位13的正負(fù)號13WorkVisual如果使用最高分辨率13位，則有以下校準(zhǔn)系數(shù)：測量范二進(jìn)制校準(zhǔn)系0-16x)專為正負(fù)號預(yù)留位置也預(yù)留。但隨時可以向下調(diào)節(jié)分辨率。

Ethernet/IPDeviceNet16pnp過程映像中的數(shù)據(jù)位位位位位位位位01CxCxPx=PinTURCKDeviceNet12IN4OUTStationDeviceNet站端口一起接入。輸入和輸出端通過無線方式被掛在TURCK

16EtherNet/IP位位位位位位位位0101CxCxxPx=PinxKRC4WorkVisualEtherNet/IPWorkVisualEtherNet/IP參見章節(jié)：(>>>6"將EDSWorkVisual"KRC4

KRC4圖7-2:打開。在此點擊設(shè)置。在窗口中打開選項卡通訊設(shè) (2)，然后進(jìn)行以下設(shè)置序名說3IPWorkVisualEtherNet/IP54子網(wǎng)掩筆記本電腦網(wǎng)卡的5EtherNet/IP6輸入IP地址的IP地址。6輸入IP地址的IP地址。7總線超KRC4ms8IPKRC4IP見序號5和69總線超KRC4ms1734AENTPoint

AllenBradley1734AENT為例： 7-3:添加適配在項目窗口EtherNet/IP(1通過點擊鼠標(biāo)右鍵在選擇窗口中選擇添 (2)DTMEDS(3OK確認(rèn)選擇。選項卡：地址設(shè)置 7-4:適配器的設(shè)在項目結(jié)構(gòu)1734-AENTEtherNet/IP(11734AENTEtherNet/IP(2)定義IP(4OK應(yīng)用設(shè)置。選項卡：設(shè)備屬性圖7-5:1734AENTEtherNet/IP(1序名說3編4始終可激活：未激活：5設(shè)備名HMI6注OK(7)選項卡：機架/模塊圖7-6:1734AENTEtherNet/IP(1)在設(shè)備數(shù)據(jù)庫中可提供的機架類型(5)對于不同的插槽數(shù)量，制造商那里有不同的EDS文件。在(6)OK(9)通過通過(3在窗口(4)搜索特完成后的配置一覽 7-7:完成后的配置一1734AENTPoint

優(yōu)化輸入/輸出模塊圖7-8:RackOptimization（機架優(yōu)化WorkVisual中的模塊顯示[01]1734-RackOptimization（機架優(yōu)化）視輸入 輸出模塊而定，可配置通過總線耦合器進(jìn)行的通訊方式RackOptimization（機架優(yōu)化 7-9:RackOptimization（機架優(yōu)化KRC4(1)EtherNet/IP(2)(3單個輸入/輸出模塊被匯總成一個虛擬模塊”優(yōu)點：KRC4有帶寬可ExclusiveOwner（島連接圖7-10:ExclusiveOwner（島連接KRC4(1)EtherNet/IP(2)(3每個輸入/優(yōu)點：缺點：DirectInputOnly（僅直接輸入針對模擬DirectListenOnly（僅直接收聽針對模擬1734AENTPoint

正如已從數(shù)據(jù)頁中查閱的那樣，可以進(jìn)一步詳細(xì)說明模擬輸入/輸出模塊。在物理配置時更改的值對邏輯配置（輸入/輸出端接線）有著直接影響。KRC4分辨率，作為校準(zhǔn)系數(shù)0- 7-11:1734-選中模擬插接模塊的連接(1OutputRange#0（輸出范圍）3)，然后從下拉窗口中選擇想要HighScaling#0（最高量程）行中輸入想要的正值范圍（見數(shù)據(jù)頁）。默認(rèn)設(shè)置是10000。LowScaling#0（最低量程）行中輸入想要的負(fù)值范圍（見數(shù)據(jù)頁）。默認(rèn)設(shè)置是10000。

針對以下模塊重復(fù)工作步驟TURCKFXEN-XSG160001-TURCKFXEN-IM16-0001-地址設(shè)置設(shè)備屬性圖7-12:TURCKFXEN-XSG160001-解釋說 在開始邏輯接線之前，必須先在總線側(cè)對輸入 輸出端進(jìn)行準(zhǔn)備處理也就是說，數(shù)字及模擬輸入/輸出端必須劃分為邏輯的、屬于同一整體的，而這些數(shù)據(jù)包又能與KRC4圖7-13:打開輸入/輸出端接線窗口編輯器>輸出端接在選項卡2)3)在總線側(cè)輸入/輸出表中點擊按鍵(4)解釋信號編輯 AllenBradley1734AENT0(3) 7-14:AllenBradley1734圖圖 圖7-14)不完整序說說4173451734617347173481734沒1734模擬 如在信號編輯器中沒有更改任何名稱，則EtherNet/IP的輸入端和輸出端在輸入/輸出端接線中如下圖所示：圖7-15:WorkVisualEtherNet/IP000:0001:0005Input(Slot01_Data_BIT_1)名含在示1模塊編提示：在使用連接方式RackOptimization（機架優(yōu)化）時2模塊（對于模塊化設(shè)備）或設(shè)備（對于非模塊化設(shè)備）中每3索引編號（續(xù)的、遞增處理方括號制造準(zhǔn)備AllenBradley1734AENT

本節(jié)介紹如何借助信號編輯器來對輸入和輸出數(shù)據(jù)字進(jìn)行調(diào)整。示例AllenBradley1734AENT 7-16:信號編輯序說說11734217343173441734517340617341717340817341編輯Allen

數(shù)字輸入/但為了以后在輸操作步驟通過鼠標(biāo)右鍵選擇“重命名編輯Allen

模擬通道根據(jù)數(shù)據(jù)頁匯總和標(biāo)記。示例：通道0(5) 圖7-16)的模擬輸出模塊用鼠標(biāo)點到字節(jié)上限線條上，如同使用(A)AO的模通過點擊圖標(biāo)(B)該圖標(biāo)則變?yōu)閳D說帶有正負(fù)符號的模擬輸入或輸出 （正負(fù)測量范圍Integer（SINT、INT、LINT或DINT的長度）無正負(fù)符號的模擬輸入或輸出端（僅為正測量值Integer（USINT、UINT、ULINT或UDINT的長度）匯總為一組的數(shù)字交 對某些模塊可能還須在一個中對換字節(jié)（交換=swap）英特爾格式符合我們的思維方式，即最低位字節(jié)0在較字節(jié)1之前。和字節(jié)1。通過EtherNet讀入的第一個字節(jié)也被為字節(jié)1圖7-17:格KRC4（英特爾交換？交換？PC（KUKAKRC4）采用英特爾格式。WAGO750-306WAGO750-306中不必交換 7-18:交12建議 從生產(chǎn)廠家的數(shù)據(jù)表中不能總是了解到信號是否必須交換。西門子設(shè)備的信號一般必須交換。以下操作步驟可讓人判斷出一個輸入端是否必須交換：在KUKA.smartHMI上，在窗口模擬輸入/輸出端如果數(shù)值呈跳躍式、不均勻并或不同方向上的改變，則這即為一種必須交是將整個區(qū)域交換還是交換一部分，會導(dǎo)致不同 7-19:示例1：字節(jié)順序反序說12（即先交換前面兩個字節(jié)，然后 7-20:示例2：字節(jié)順序反序說12將所有字節(jié)整個交換的結(jié)

已配圖7-21:TURCKFXEN-XSG16-0001-TURCK-XSG16-0001-IP只使用數(shù)字輸入端(21)

已配 7-22:TURCKFXEN-IM6-0001-IP-TURCKFXEN-IM16-0001-IP-DNDeviceNet在總線協(xié)議中這些輸入/輸出端掛在自己的輸入/模塊自己的輸入端(2) et數(shù)字輸入端(3)DeviceNet1)分割信 Turck模塊的數(shù)字輸入/輸出端未被編輯并以打包字節(jié)的形式顯示 7-23:分解信號操作步驟用鼠標(biāo)分割信號連接數(shù)字信 數(shù)字輸入端接AllenBradley1437圖7-24:KRCI/O(1)數(shù)字輸入端(4在選項卡(2EtherNet/IP(3在現(xiàn)場總線窗口中選中待連接的數(shù)字輸入 (5)KRC4選中同樣數(shù)量空置的(6點擊按鍵連接(7)確認(rèn)8)占用的和連接好的數(shù)字通道用一個綠色箭頭 （斷開）重新刪除KRC4圖7-25: 數(shù)字輸出端接線AllenBradley1437 3)KRC44數(shù)字輸出端模擬通道接 模擬輸入端接AllenBradley1437圖7-27:在現(xiàn)場總線側(cè)選中相應(yīng)的模擬通道KRC4選中所要的6)KRC4重新選中之前連接的(4在KRC4側(cè)點擊圖標(biāo)提供器處的信號(7)(8)輸入所選的校準(zhǔn)系數(shù)OK型 模擬輸出端接線AllenBradley1437 7-28:模擬輸出按已經(jīng)在連接模擬輸入端時接線方式中所述，重復(fù)連接模擬輸出端驟。已連接的信號出現(xiàn)在(6長文說明 只要現(xiàn)場總線項目設(shè)置在物理和邏輯上已結(jié)束，自身的配置即告結(jié)束。為了以后編制程序時更易于接入輸入/輸出端，WorkVisual可為每一個通道均提供一個唯一的名稱。例如以后在聯(lián)機表單中該名稱也以明文標(biāo)記。示例：$IN[45]相應(yīng)于光柵操作步 1.在主菜單中，切換到菜單編輯器點擊菜單項長文本編輯器圖7-圖7-序名說1輸入/待命名的通道：數(shù)字輸入/輸出模擬輸入/輸出旗計時計數(shù)循環(huán)旗21HMI32HMI4刪除所有條目將名稱條目CSV

若有已經(jīng)完成了的CSV格式長文本可用，也可以直接導(dǎo)入到現(xiàn)有的操作步 1.菜單序列：文件>導(dǎo)入/導(dǎo)窗口導(dǎo)入/導(dǎo)出向?qū)ё詣舆x擇導(dǎo)入長文本并用繼續(xù) 7-31:導(dǎo)入/導(dǎo)出向長文本向?qū)?然后可以在導(dǎo)復(fù)選框刪除現(xiàn)有的長文本用完成 7-32:長文本向?qū)А蜷_文圖7-33:打印輸入/ 用控制柜KRC4成功地配置了現(xiàn)場總線模塊后，為了存檔可以將接線以列表操作步 1.選擇菜單文件>打印點擊預(yù)覽點擊打印鍵即可將輸入/圖7-輸入/輸出接線 輸入/輸出接線表。這里以PROFIBUS一節(jié)為例 7-序說1KRC42數(shù)據(jù)Integer（整數(shù)）適用于模擬式通3長文4設(shè)備側(cè)（PROFIBUS模塊）的輸入/輸出5保存的說明選項輸入/說明 除了控制器和設(shè)備之間的一對一分配外也有可能對個別通道進(jìn)行多重分配。也可使用多個不同的總線系統(tǒng)，例如將PROFINET與DeviceNet相結(jié)合。示總線模塊的一個數(shù)字輸入端（例如光柵）KRC4PLC多重接 圖7-輸入端（現(xiàn)場總線）至一個輸入端（KR輸入端（一個控制器）至多個輸出端（多個控制器） 同時使用多個總線系統(tǒng)，例如PROFINET和EtherCat圖7-2KRC4KRC41KRC4練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能WorkVisualEtherNet/IPWorkVisualEtherNet/IPEtherNet/IPKRC4練習(xí)內(nèi) 將當(dāng)前的KRC4項目載入WorkVisualKRC4KRC4 ......................................................................................................................................................................................................輸入和輸出端在邏輯上是如何相互連接的..................................................................配置邏輯通道時要..................................................................可以為輸入和輸出端名稱嗎？如果可以，怎樣..................................................................BOOTP/DHCP概本學(xué)習(xí)單元介紹以下內(nèi)容：說的EtherNet/IP總線模塊沒有IP地址。視制造商而定，可通過編開關(guān)IPKRC4DHCPPLCITBOOTP/DHCP（免費軟件）MAC線用戶指定一個其的IP地址。BOOT/DHCP與WorkVisual一起供貨，需BOOTPBOOTPDHCPBOOTP/DHCPDHCPBOOTPBootstrapBOOTP)DHCPDHCPBOOTPBOOTPDHCP準(zhǔn)備步 項目已經(jīng)完成，并已在控制系統(tǒng)上激活KRC4現(xiàn)場總線用戶已被正確定址（DIP開關(guān)BOOTP/DHCP前提條 EtherNet/IPPCWindowsXPWindows7安 軟件或安裝程序在WorkVisualCD光盤上的以下文件夾下\Tools\BOOTP-BOOTP/DHCP界 8-1:RockwellBOOTP/DHCP服務(wù)器的視RequestHistory（請求歷史）通過該窗口顯示所有網(wǎng)絡(luò)用戶的MAC“RelationList（關(guān)系列表）2)IP類EtherNetMACIP2)IP主機名稱(2)BOOTP/DHCPRelationList（關(guān)系列表DHCPEtherNetMAC類DHCPBOOTPIPIP主機名稱BOOTP說BOOTP操作步 配置子網(wǎng)掩在第一個工作步驟中為所有后續(xù)DHCP分配對子網(wǎng)掩碼進(jìn)行全局配置。圖8-2:在任務(wù)欄中通過工具調(diào)出網(wǎng)絡(luò)設(shè)置2)DHCP子網(wǎng)掩碼3)網(wǎng)關(guān)OK(7)MACIP圖8-3:EtherNet/IP，然后選中屬性EtherNetMAC)該地址已預(yù)填。但還可以輸入另一個現(xiàn)場總線用戶的MAC地址IPIP說明可選的模塊說明OK(6)RelationList（關(guān)系列表）(7)是否真的已經(jīng)分配IPRequestHistory（請求歷史）保存完成的配置 8-4:在任務(wù)欄中打開File（文件練習(xí)目 練習(xí)結(jié)束后，即擁有完成下列任務(wù)的能力BOOTP/DHCPIP練習(xí)內(nèi) 與練習(xí)配套的問 您在練習(xí)后應(yīng)該掌握什么Rockw