單容水箱液位控制系統(tǒng)論文

-.z.--.--考試資料學(xué)院物理與電氣工程學(xué)院課程名稱過程控制系統(tǒng)設(shè)計題目單容水箱液位F*2n-32MR控制系統(tǒng)設(shè)計專業(yè)自動化班級四組員及學(xué)號指導(dǎo)教師時間-.z.摘要：本設(shè)計中，利用PLC與MCGS組態(tài)軟件進展組態(tài)構(gòu)成水箱液位計算機控制系統(tǒng)。使用F*2n-32MRPLC為控制系統(tǒng)的提供控制與檢測通道，利用MCGS組態(tài)軟件完成對系統(tǒng)的控制參數(shù)的設(shè)定與實時狀態(tài)的監(jiān)控，有效的提高了控制系統(tǒng)的控制效率。在液位控制方面，構(gòu)成了使用PID控制算法的液位定值控制系統(tǒng)，通過PID參數(shù)的整定設(shè)定了適當(dāng)?shù)目刂茀?shù)，完成對上水箱液位的準(zhǔn)確控制。關(guān)鍵詞：液位控制，PLC，MCGSAbstract：Inthisdesign,usingPLCandMCGSconfigurationsoftwareconfigurationconsistingoftanklevelcomputercontrolsystem.TheuseofF*2n-32MRPLCprovidescontrolanddetectionofaccesscontrolsystems,monitoringandcontrolparametersonthesystembyusingtheMCGSconfigurationsoftwaresettingwithrealstate,andeffectivelyimprovetheefficiencyofcontrolcontrolsystem.Intheliquidlevelcontrol,aliquidlevelusingPIDcontrolalgorithmoftheconstantvaluecontrolsystem,throughthetuningofPIDparameterssettingthepropercontrolparameters,theaccuratecontroloftanklevel.Keywords：Liquidlevelcontrol，PLC,MCGS-.z.目錄TOC\o"1-3"\h\u19183摘要119251一．前言38604二．單容水箱液位控制系統(tǒng)及仿真 487592.1系統(tǒng)原理4144862.2被控對象44702.3水箱建模4169392.4系統(tǒng)仿真 610592三.硬件設(shè)計7178813.1三菱F*2n-32MR系列7230643.2PLC系統(tǒng)組成及各局部的功能 71393.3上位機監(jiān)控系統(tǒng)8171683.3.1MCGS通用監(jiān)控系統(tǒng)的構(gòu)成9316433.3.2MCGS通用監(jiān)控系統(tǒng)主要功能9114193.3.3MCGS組態(tài)軟件畫面的制作914564四．軟件設(shè)計11267794.1PID控制原理 1111364.2PLC的根本工作原理及梯形圖 1330199五．結(jié)論1316513參考文獻(xiàn)1430965附：PLC源程序 15一．前言可編程程序控制器〔簡稱PLC〕具有可靠性高、抗干擾能力強、功能豐富等強大優(yōu)勢，目前，隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)、計算機技術(shù)和通信技術(shù)等的開展，PLC在技術(shù)和功能上發(fā)生了飛躍。PLC的應(yīng)用十分廣泛，涉及到過程控制的方方面面，已經(jīng)成為目前自動化領(lǐng)域的主流控制系統(tǒng)。然而在控制策略上，它依然沿用傳統(tǒng)的PID控制，許多開發(fā)商把PID算法做成模塊，固化在PLC中。從目前的應(yīng)用情況來看，PLC還大都只是承擔(dān)最根本的控制功能，如順序控制、數(shù)據(jù)采集和PID反響控制。工業(yè)過程的復(fù)雜性以及對于控制日益提高的要求，各種先進控制算法越來越多的深入到控制領(lǐng)域，隨著越來越多的PLC產(chǎn)品生產(chǎn)出來，PLC控制系統(tǒng)越來越開放。但由于PLC的編程目前還限于低級語言〔如梯形圖〕，所以，給在PLC上實現(xiàn)先進控制算法帶來了困難。F*2n-32MR(三菱)在PLC的編程系統(tǒng)STEP7中提供了比較豐富的功能模塊，使先進控制策略在PLC上得到較好的實現(xiàn)。本設(shè)計是從工業(yè)控制的實際應(yīng)用角度出發(fā)，是通過一些PLC程序在PLC以及MCGS組態(tài)軟件上得以實現(xiàn)，提高和擴展了組態(tài)軟件和PLC的應(yīng)用水平和應(yīng)用范圍，大大提高了系統(tǒng)的控制水平。本課題的設(shè)計是先通過工控組態(tài)軟件MCGS在組態(tài)環(huán)境下做出一個關(guān)于上水箱液位控制的動態(tài)連接界面，接著應(yīng)用F*2n-32MR〔三菱)進展程序的編寫，在MCGS組態(tài)環(huán)境中設(shè)置完全正確的情況下將組態(tài)環(huán)境中的動態(tài)界面和編寫的PLC程序進展動態(tài)連接。在通訊接口設(shè)備通訊狀況良好的條件下，操作人員只需要在電腦上進展一些參數(shù)數(shù)據(jù)的操作和改動就可以到達(dá)對上水箱液位控制的目的。操作人員可隨時通過動畫界監(jiān)測到上水箱的液位變化情況，提高了平安性的同時也減少了生產(chǎn)工作人員的勞動強度。這對實現(xiàn)先進控制的工程化、實用化、轉(zhuǎn)化社會生產(chǎn)力，對縮短控制系統(tǒng)開發(fā)周期，加快先進控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用，提高我國的工業(yè)自動化水平有著重大意義。二．單容水箱液位控制系統(tǒng)及仿真2.1系統(tǒng)原理如以下圖所示，被控變量為中水箱的液位高度，實驗要求中水箱的液位穩(wěn)定在給定值，將壓力傳感器檢測到的的中水箱的液位信號作為反響信號，在與給定量比較后的差值通過調(diào)節(jié)閥的開度，以到達(dá)控制中水箱的液位的目的。上水箱電動閥調(diào)節(jié)器設(shè)定值h〔液位〕上水箱電動閥調(diào)節(jié)器液位變送器液位變送器圖1上水箱單容液位控制系統(tǒng)方框圖2.2被控對象本設(shè)計探討的是單容水箱的液位控制問題。為了能更好的選取控制方法和參數(shù)，有必要知道被控對象—上水箱的構(gòu)造和特性。可以知道，單容水箱的流量特性：水箱的出水量與水壓有關(guān)，而水壓又與水位高度近乎成正比。這樣，當(dāng)水箱水位升高時，其出水量也在不斷增大。所以，假設(shè)閥開度適當(dāng)，在不溢出的情況下，當(dāng)水箱的進水量恒定不變時，水位的上升速度將逐漸變慢，最終到達(dá)平衡。由此可見，單容水箱系統(tǒng)是一個自衡系統(tǒng)。圖2單容水箱構(gòu)造圖2.3水箱建模這里研究的被控對象只有一個，那就是單容水箱〔圖2〕。要對該對象進展較好的計算機控制，有必要建立被控對象的數(shù)學(xué)模型。正如前面提到的，單容水箱是一個自衡系統(tǒng)。根據(jù)它的這一特性，我們可以用階躍響應(yīng)測試法進展建模。如圖1-1，設(shè)水箱的進水量為Q1，出水量為Q2，水箱的液面高度為h，出水閥V2固定于*一開度值。假設(shè)Q1作為被控對象的輸入變量，h為其輸出變量，則該被控對象的數(shù)學(xué)模型就是h與Q1之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式。根據(jù)動態(tài)物料平衡關(guān)系有〔1-1〕將式〔1-1〕表示為增量形式〔1-2〕式中，、、——分別為偏離*一平衡狀態(tài)、、的增量；C——水箱底面積。在靜態(tài)時，=；=0；當(dāng)發(fā)生變化時，液位h隨之變化，閥處的靜壓也隨之變化，也必然發(fā)生變化。由流體力學(xué)可知，流體在紊流情況下，液位h與流量之間為非線性關(guān)系。但為簡化起見，經(jīng)線性化處理，則可近似認(rèn)為與成正比，而與閥的阻力成反比，即或〔1-3〕式中，為閥的阻力，稱為液阻。將式〔1-3〕代入式〔1-2〕可得〔1-4〕在零初始條件下，對上式求拉氏變換，得：〔1-5〕式中，T=R2C為水箱的時間常數(shù)〔注意：閥V2的開度大小會影響到水箱的時間常數(shù)〕，K=R2為過程的放大倍數(shù)。令輸入流量=，為常量，則輸出液位的高度為：(1-6)即〔1-7〕當(dāng)t時，因而有〔1-8〕當(dāng)t=T時，則有〔1-9〕式〔1-7〕表示一階慣性環(huán)節(jié)的響應(yīng)曲線是一單調(diào)上升的指數(shù)函數(shù)，如圖2所示。由式〔1-9〕可知該曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的63.2%所對應(yīng)的時間，就是水箱的時間常數(shù)T。該時間常數(shù)T也可以通過坐標(biāo)原點對響應(yīng)曲線作切線，此切線與穩(wěn)態(tài)值的交點所對應(yīng)的時間就是時間常數(shù)T。圖3階躍響應(yīng)曲線圖3階躍響應(yīng)曲線2.4系統(tǒng)仿真用Matlab軟件建立模型進展仿真，如圖4所示。圖4Matlab仿真模型圖Matlab仿真結(jié)果波形圖，如圖5所示。圖5Matlab仿真結(jié)果波形圖三.硬件設(shè)計3.1三菱F*2n-32MR系列三菱PLC是三菱電機在大連生產(chǎn)的主力產(chǎn)品。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。S7-200系列出色表現(xiàn)在以下幾個方面：(1)系統(tǒng)配置即固定又靈活；(2)編程簡單；(3)備有可自由選擇，豐富的品種；(4)令人放心的高性能；(5)高速運算；(6)使用于多種特殊用途；(7)外部機器通訊簡單化；(8)共同的外部設(shè)備。3.2PLC系統(tǒng)組成及各局部的功能1．CPU運算和控制中心起"心臟〞作用?？v：當(dāng)從編程器輸入的程序存入到用戶程序存儲器中，然后CPU根據(jù)系統(tǒng)所賦予的功能〔系統(tǒng)程序存儲器的解釋編譯程序〕，把用戶程序翻譯成PLC內(nèi)部所認(rèn)可的用戶編譯程序。橫：輸入狀態(tài)和輸入信息從輸入接口輸進，CPU將之存入工作數(shù)據(jù)存儲器中或輸入映象存放器。然后由CPU把數(shù)據(jù)和程序有機地結(jié)合在一起。把結(jié)果存入輸出映象存放器或工作數(shù)據(jù)存儲器中，然后輸出到輸出接口、控制外部驅(qū)動器。組成：CPU由控制器、運算器和存放器組成。這些電路集成在一個芯片上。CPU通過地址總線、數(shù)據(jù)總線與I/O接口電路相連接。2．存儲器具有記憶功能的半導(dǎo)體電路。分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶存儲器。系統(tǒng)程序存儲器用以存放系統(tǒng)程序，包括管理程序，監(jiān)控程序以及對用戶程序做編譯處理的解釋編譯程序。由只讀存儲器組成。廠家使用的，內(nèi)容不可更改，斷電不消失。用戶存儲器：分為用戶程序存儲區(qū)和工作數(shù)據(jù)存儲區(qū)。由隨機存取存儲器〔RAM〕組成。用戶使用的。斷電內(nèi)容消失。常用高效的鋰電池作為后備電源，壽命一般為3~5年。3．輸入/輸出接口〔1〕輸入接口：光電耦合器由兩個發(fā)光二極度管和光電三極管組成。發(fā)光二級管：在光電耦合器的輸入端加上變化的電信號，發(fā)光二極管就產(chǎn)生與輸入信號變化規(guī)律一樣的光信號。光電三級管：在光信號的照射下導(dǎo)通，導(dǎo)通程度與光信號的強弱有關(guān)。在光電耦合器的線性工作區(qū)內(nèi)，輸出信號與輸入信號有線性關(guān)系。輸入接口電路工作過程：當(dāng)開關(guān)合上，二極管發(fā)光，然后三極管在光的照射下導(dǎo)通，向內(nèi)部電路輸入信號。當(dāng)開關(guān)斷開，二極管不發(fā)光，三極管不導(dǎo)通。向內(nèi)部電路輸入信號。也就是通過輸入接口電路把外部的開關(guān)信號轉(zhuǎn)化成PLC內(nèi)部所能承受的數(shù)字信號。〔2〕輸出接口PLC的繼電器輸出接口電路工作過程：當(dāng)內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號1，有電流流過，繼電器線圈有電流，然后常開觸點閉合，提供負(fù)載導(dǎo)通的電流和電壓。當(dāng)內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號0，則沒有電流流過，繼電器線圈沒有電流，然后常開觸點斷開，斷開負(fù)載的電流或電壓。也就是通過輸出接口電路把內(nèi)部的數(shù)字電路化成一種信號使負(fù)載動作或不動作。三種類型：繼電器輸出：有觸點、壽命短、頻率低、交直流負(fù)載晶體管輸出：無觸點、壽命長、直流負(fù)載晶閘管輸出：無觸點、壽命長、交流負(fù)載4．編程器編程器分為兩種，一種是手持編程器，方便。我們實驗室使用的就是手持編程器。二種是通過PLC的RS232口。與計算機相連。然后敲擊鍵盤。通過NSTP-GR軟件〔或WINDOWS下軟件〕向PLC內(nèi)部輸入程序。3.3上位機監(jiān)控系統(tǒng)本章介紹工業(yè)自動化控MCGS(MonitorandControlGeneratedSystem，通用監(jiān)控系統(tǒng))的根本組成局部及其功能。MCGS組態(tài)通用監(jiān)控系統(tǒng)軟件是集動畫顯示、流程控制、數(shù)據(jù)采集、設(shè)備控制與輸出、數(shù)據(jù)與曲線等諸多強大功能于一身，并支持國內(nèi)外眾多數(shù)據(jù)采集與設(shè)備輸出，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際問題的方案，在自動化的各個領(lǐng)域起著極其重要的作用。3.3.1MCGS通用監(jiān)控系統(tǒng)的構(gòu)成MCGS監(jiān)控系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境兩個局部，用戶所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進展，組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設(shè)計和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。運行環(huán)境是一個獨立的運行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫中用戶指定的方式進展各種處理，完成用戶組態(tài)設(shè)計的目標(biāo)和功能。運行環(huán)境必須與組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫一起作為一個整體，才能構(gòu)成用戶應(yīng)用系統(tǒng)。由MCGS生成的用戶應(yīng)用系統(tǒng)，其構(gòu)造由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五個局部構(gòu)成。MCGS用主控窗口、設(shè)備窗口和用戶窗口來構(gòu)成一個應(yīng)用系統(tǒng)的人機交互圖形界面，組態(tài)配置各種不同類型和功能的對象或構(gòu)件，同時可以對實時數(shù)據(jù)庫進展可視化處理。〔1〕實時數(shù)據(jù)庫是MCGS監(jiān)控系統(tǒng)的核心。MCGS用實時數(shù)據(jù)庫來管理所有實時數(shù)據(jù)。從外部設(shè)備采集來的實時數(shù)據(jù)送入實時數(shù)據(jù)庫，系統(tǒng)其它局部操作的數(shù)據(jù)也來自于實時數(shù)據(jù)庫。實時數(shù)據(jù)庫采用面向?qū)ο蟮募夹g(shù)，為其它局部提供效勞，提供了系統(tǒng)各個功能部件的數(shù)據(jù)共享?！?〕主控窗口確定了工業(yè)控制中工程作業(yè)的總體輪廓，以及運行流程、菜單命令、特性參數(shù)和啟動特性等項內(nèi)容，是應(yīng)用系統(tǒng)的主框架。〔3〕設(shè)備窗口是MCGS監(jiān)控系統(tǒng)與外部設(shè)備聯(lián)系的媒介。專門用來放置不同類型和功能的設(shè)備構(gòu)件，實現(xiàn)對外部設(shè)備的操作和控制。它通過設(shè)備構(gòu)件把外部設(shè)備的數(shù)據(jù)采集進來，送入實時數(shù)據(jù)庫，或把實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)輸出到外部設(shè)備?！?〕用戶窗口實現(xiàn)了數(shù)據(jù)和流程的"可視化〞。用戶窗口中可以放置三種不同類型的圖形對象：圖元、圖符和動畫構(gòu)件。(5)運行策略是對系統(tǒng)運行流程實現(xiàn)有效控制的手段。一個應(yīng)用系統(tǒng)有三個固定的運行策略：啟動策略、循環(huán)策略和退出策略。3.3.2MCGS通用監(jiān)控系統(tǒng)主要功能〔1〕良好的可維護性和可擴大性。三種根本類型的構(gòu)件(設(shè)備構(gòu)件、動畫構(gòu)件、策略構(gòu)件)完成了MCGS系統(tǒng)三大局部(設(shè)備驅(qū)動、動畫顯示和流程控制)的所有工作。〔2〕MCGS系統(tǒng)可以與廣泛的數(shù)據(jù)源交換數(shù)據(jù)，有強大的數(shù)據(jù)庫連接能力，可以和更多的自動化設(shè)備相連接；與其它應(yīng)用程序交換數(shù)據(jù)，充分利用計算機豐富的軟件資源?！?〕強大的網(wǎng)絡(luò)功能?！?〕多樣化的報警功能。3.3.3MCGS組態(tài)軟件畫面的制作使用MCGS完成一個實際的應(yīng)用系統(tǒng)，首先必須在MCGS系統(tǒng)的組態(tài)環(huán)境下進展系統(tǒng)的組態(tài)生成工作，然后將系統(tǒng)放在MCGS運行環(huán)境下運行。本設(shè)計是在MCGS組態(tài)環(huán)境下進展的液位控制系統(tǒng)的制作。首先將MCGS組態(tài)軟件安裝在所要使用的計算機中，安裝MCGS組態(tài)軟件的通用版本即可。安裝成功后，即可進入到組態(tài)環(huán)境中進展畫面制作。進入到組態(tài)環(huán)境中，首先要先建立一個新建的工程對象。在新建工程對象成功后，單擊進入主控窗口。主控窗口負(fù)責(zé)調(diào)度設(shè)備窗口的工作、管理用戶窗口的翻開和關(guān)閉、驅(qū)動動畫圖形和調(diào)度用戶策略的運行等。主控窗口組態(tài)包括菜單的設(shè)計和系統(tǒng)屬性的設(shè)置。主控窗口所建立的菜單命令可以執(zhí)行指定的運行策略，翻開、關(guān)閉、隱藏和打印指定的用戶窗口，退出運行系統(tǒng)，數(shù)據(jù)對象操作和執(zhí)行指定的腳本程序等工作。在組態(tài)界面上翻開主控窗口，此窗口組態(tài)見如以下圖所示：圖6主控窗口示意圖然后翻開設(shè)備窗口，設(shè)備窗口是MCGS系統(tǒng)與作為測控對象的外部設(shè)備建立聯(lián)系的后臺作業(yè)環(huán)境，負(fù)責(zé)驅(qū)動外部設(shè)備，控制外部設(shè)備的工作狀態(tài)。系統(tǒng)通過設(shè)備與數(shù)據(jù)之間的通道，把外部設(shè)備的運行數(shù)據(jù)采集進來，送入實時數(shù)據(jù)庫，供系統(tǒng)其它局部調(diào)用，并且把實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)輸出到外部設(shè)備，實現(xiàn)對外部設(shè)備的操作與控制。進入設(shè)備窗口，從設(shè)備構(gòu)件工具箱里選擇相應(yīng)的構(gòu)件，配置到窗口內(nèi)，建立接口與通道的連接關(guān)系，設(shè)置相關(guān)的屬性，即完成了設(shè)備窗口組態(tài)。單擊設(shè)備組態(tài)按鍵，將所要用到的通用串口父設(shè)備0-[通用串口父設(shè)備]、設(shè)備0-[三菱_F*系列編程口]通訊設(shè)備添加在設(shè)備窗口中。圖6設(shè)備組態(tài)的添加接著在用戶窗口下進展對水箱液位控制界面圖的制作。用戶窗口用來放置各種圖形對象，不同的圖形對象對應(yīng)不同的功能。圖7組態(tài)監(jiān)控界面四．軟件設(shè)計數(shù)字PID控制是在實驗研究和生產(chǎn)過程中采用最普遍的一種控制方法，在液位控制系統(tǒng)中也有著極其重要的控制作用。本章主要介紹PID控制的根本原理，液位控制系統(tǒng)中用到的數(shù)字PID控制算法及其具體應(yīng)用。4.1PID控制原理一般，在控制系統(tǒng)中，控制器最常用的控制規(guī)律是PID控制。常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖8所示。系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控對象組成。積分積分比例微分被控對象+++u(t)e(t)r(t)+-c(t)圖8模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖PID控制器是一種線性控制器，它是根據(jù)給定值r(t)與實際輸出值c(t)構(gòu)成控制偏差(3-1)將偏差的比例〔P〕、積分〔I〕和微分〔D〕通過線性組合可以構(gòu)成控制量，對被控對象進展控制，故稱PID控制器。它的控制規(guī)律為(3-2)寫成傳遞函數(shù)形式為(3-3)式中——比例系數(shù)；——積分時間常數(shù)；——微分時間常數(shù)；從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面來考慮，PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下：1、比例環(huán)節(jié)用于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。取值過小，則會降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)速度緩慢，從而延長調(diào)節(jié)時間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動態(tài)特性變壞。2、積分環(huán)節(jié)主要用來消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。越小，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快，但過小，在響應(yīng)過程的初期會產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應(yīng)過程的較大超調(diào)。假設(shè)過大，將使系統(tǒng)靜態(tài)誤差難以消除，影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。3、微分環(huán)節(jié)能改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，其作用主要是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變化，對偏差變化進展提前預(yù)報。但過大，會使響應(yīng)過程提前制動，從而延長調(diào)節(jié)時間，而且會降低系統(tǒng)的抗干擾性能。4.2PLC的根本工作原理及梯形圖一．PLC采用"順序掃描，不斷循環(huán)〞的工作方式1．每次掃描過程。集中對輸入信號進展采樣。集中對輸出信號進展刷新。2．輸入刷新過程。當(dāng)輸入端口關(guān)閉時，程序在進展執(zhí)行階段時，輸入端有新狀態(tài)，新狀態(tài)不能被讀入。只有程序進展下一次掃描時，新狀態(tài)才被讀入。3．一個掃描周期分為輸入采樣，程序執(zhí)行，輸出刷新。4．元件映象存放器的內(nèi)容是隨著程序的執(zhí)行變化而變化的。5．掃描周期的長短由三條決定?！?〕CPU執(zhí)行指令的速度〔2〕指令本身占有的時間〔3〕指令條數(shù)6．由于采用集中采樣。集中輸出的方式。存在輸入/輸出滯后的現(xiàn)象，即輸入/輸出響應(yīng)延遲。二．PLC與繼電器控制系統(tǒng)、微機區(qū)別1．PLC與繼電器控制系統(tǒng)區(qū)別前者工作方式是"串行〞，后者工作方式是"并行〞。前者用"軟件〞，后者用"硬件〞。2．PLC與微機區(qū)別前者工作方式是"循環(huán)掃描〞。后者工作方式是"待命或中斷〞PLC編程方式PLC最突出的優(yōu)點采