安川機器人演示文稿

安川機器人演示文稿當(dāng)前1頁，總共100頁。優(yōu)選安川機器人當(dāng)前2頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.1控制組與坐標系2.1.1控制組的名稱當(dāng)前3頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.1.2坐標系關(guān)節(jié)坐標系：機器人各軸進行單獨動作。直角坐標系：不管機器人處于什么位置，機器人前端均沿機器人的x，y，z軸平行移動。圓柱坐標系：機器人以本體z軸為中心旋轉(zhuǎn)運動或與z軸成直角平行運動工具坐標系：把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸，并把坐標定在工具的尖端點上。用戶坐標系：機器人沿所指定的用戶坐標系各軸平行移動。示教線坐標：從2個步驟和機器人的Z軸方向設(shè)定XYZ直角坐標。機器人前端圍繞此坐標平行動作。示教線坐標只能用于弧焊。

當(dāng)前4頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.2基本操作2.2.0.1安全確認:在操作前，請務(wù)必閱讀《DX200使用說明書》的第一章“安全”，確認機器人操作系統(tǒng)不會給操作人員及設(shè)備周圍帶來危險。2.2.0.2選擇示教模式:將示教編程器的模式切換到示教模式。2.2.0.3選擇控制組:當(dāng)系統(tǒng)有多個控制組或協(xié)作系統(tǒng)（可選）時，首先要選擇所要操作的目標控制組。已登錄多個機器人、基座、工裝時，通過［切換］＋［機器人切換］或［轉(zhuǎn)換］＋［外部軸切換］來切換控制組。另外，在選擇程序后，該程序中所登錄的控制組就會成為操作對象。對于編輯程序中登錄的控制組，可通過［機器人切換］或［外部軸切換］進行切換。2.2.0.4選擇坐標系:按下［坐標］，選擇操作對象的目標系。關(guān)節(jié)→直角（圓柱）→工具→用戶→示教線坐標（只限于弧焊用）每按一次鍵，都會進行切換。當(dāng)前5頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.2.0.5選擇速度:按下手動速度［高］或［低］，選擇軸操作時的速度。該速度在操作［下一步］或［后退］時也有效。2.2.0.6開啟伺服:按下［伺服準備］（伺服開啟的LED燈閃爍）握住使能開關(guān)（伺服開啟的LED燈亮起）2.2.0.7軸操作:再次確認機器人周邊是否安全。在此狀態(tài)下，按下［軸操作鍵］，機器人軸就會根據(jù)已選擇的控制組、坐標系、手動速度、［軸操作鍵］進行動作?？刂平M、坐標系和軸的動作關(guān)系請參照“2.3坐標系和軸操作”。2.2.0.8高速鍵:同時按下［軸操作鍵］和［高速］鍵時，機器人將以高速進行動作。當(dāng)前6頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3坐標系和軸操作直角坐標與圓柱坐標的選擇：主菜單的{設(shè)置}——選擇{示教條件}---------選擇“直角/圓柱”——按【選擇】鍵當(dāng)前7頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.1關(guān)節(jié)坐標系

在連桿坐標系中，可單獨操作機器人的各軸。若對無軸機器人按下［軸操作鍵］時，機器人將不會進行任何軸動作。當(dāng)前8頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.2直角坐標系在直角坐標系中，機器人平行于本體軸的X軸、Y軸和Z軸進行動作。下圖所示各軸動作。當(dāng)前9頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.3圓柱坐標系在圓柱坐標系中，機器人圍繞本體軸的Z軸作旋轉(zhuǎn)運動，或和Z軸作直角平行運動當(dāng)前10頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.4工具坐標系在工具坐標系中，機器人平行于定義在工具前端的X、Y、Z軸進行動作。當(dāng)前11頁，總共100頁。2機器人的坐標系工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關(guān)，所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。建立工具坐標系的主要目的把控制點轉(zhuǎn)移到工具的尖端點上。當(dāng)前12頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.4.1工具的選擇

當(dāng)前13頁，總共100頁。2機器人的坐標系<舉例>當(dāng)前14頁，總共100頁。2機器人的坐標系工具校驗工具校驗（裝新工具前必須進行校驗）工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動算出工具控制點的位置，輸入到工具文件。示教進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的姿態(tài)(TC1至5)。當(dāng)前15頁，總共100頁。當(dāng)前16頁，總共100頁。2機器人的坐標系操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{工具}3選擇想要的工具號4選擇菜單的{實用工具}5選擇{校驗}當(dāng)前17頁，總共100頁。2機器人的坐標系操作步驟說明6選擇機器人7選擇“位置”8用軸操作鍵將機器人移到想要去的位置當(dāng)前18頁，總共100頁。2機器人的坐標系操作步驟說明9按[修改]、[回車]鍵10選擇“完成”當(dāng)前19頁，總共100頁。2機器人的坐標系控制點的確認操作步驟說明1按[坐標]鍵(除關(guān)節(jié)坐標)2選擇想要的工具號（轉(zhuǎn)換+坐標）3用軸操作鍵轉(zhuǎn)動R、B、T軸當(dāng)前20頁，總共100頁。2機器人的坐標系校驗數(shù)據(jù)的清除操作步驟說明1選擇菜單的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”當(dāng)前21頁，總共100頁。2機器人的坐標系選擇工具號碼操作步驟說明1按[坐標]鍵設(shè)定工具坐標2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標]，顯示工具坐標號碼選擇畫面。3選擇所希望的工具坐標號碼。當(dāng)前22頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.5用戶坐標系：在用戶坐標系中，將機器人動作區(qū)域中的任意位置設(shè)定任意角度的XYZ直角坐標系，機器人平行于這些軸做運動。。最多可登錄63個用戶坐標系當(dāng)前23頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.5.1用戶坐標的選擇在使用了多種工具的系統(tǒng)中，選擇和作業(yè)相應(yīng)的工具。1.按下［坐標］，選擇用戶坐標系。每次按［坐標］，關(guān)節(jié)→直角→工具→用戶的順序會改變。請在狀態(tài)欄中確認。2.按下［轉(zhuǎn)換］+［坐標］。顯示用戶坐標序號選擇畫面。3.選擇目標用戶坐標號。當(dāng)前24頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.5.2用戶坐標使用示例：若使用用戶坐標的話，各種示教內(nèi)容也會變得簡單。當(dāng)前25頁，總共100頁。2機器人的坐標系用戶坐標的設(shè)定用戶坐標的定義ORG、XX、XY為三個定義點。當(dāng)前26頁，總共100頁。2機器人的坐標系用戶坐標的設(shè)定用戶坐標文件的選擇操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{用戶坐標}3選擇所希望的用戶坐標號碼。當(dāng)前27頁，總共100頁。2機器人的坐標系用戶坐標的示教操作步驟說明1選擇機器人2選擇“設(shè)定位置”當(dāng)前28頁，總共100頁。2機器人的坐標系操作步驟說明3通過軸操作鍵將機器人移動到想要到的位置4按[修改]、[回車]鍵5選擇“完成”當(dāng)前29頁，總共100頁。2機器人的坐標系用戶坐標數(shù)據(jù)的清除操作步驟說明1選擇菜單下的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”當(dāng)前30頁，總共100頁。2機器人的坐標系用戶坐標系號碼的選擇操作步驟說明1按[坐標]鍵，設(shè)定用戶坐標2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標]，顯示用戶坐標號碼選擇畫面。3選擇所希望的用戶坐標碼。當(dāng)前31頁，總共100頁。2機器人的坐標系2.3.6外部軸：在控制組上選擇基座或工裝后即可進行操作。2.3.7固定控制點操作：固定控制點操作是指不改變工具前端位置（控制點），只改變姿勢的軸操作。

可在關(guān)節(jié)以外的坐標系中進行此操作。當(dāng)前32頁，總共100頁。2機器人的坐標系當(dāng)前33頁，總共100頁。2機器人的坐標系操作固定控制點的機器人時，各手腕軸的旋轉(zhuǎn)會因所選坐標系的不同而不同。直角／圓柱坐標系以本體軸的X、Y、Z軸為基準作旋轉(zhuǎn)動作。工具坐標系以工具坐標系的X、Y、Z軸為基準作旋轉(zhuǎn)動作。當(dāng)前34頁，總共100頁。2機器人的坐標系用戶坐標以用戶坐標的X、Y、Z軸為基準作旋轉(zhuǎn)運動。2.3.7.1更改控制點操作工具前端位置（控制點）即為軸操作的對象，在工具文件中，作為從法蘭盤面的距離進行登錄。更改控制點操作是指在登錄多個工具時，選擇目標工具（“參照2.3.4.1‘工具的選擇’”）進行更改控制點的軸操作。此操作可在關(guān)節(jié)以外的坐標系中進行。更改控制點后的軸操作方式和固定控制點不變的軸操作方式相同。當(dāng)前35頁，總共100頁。當(dāng)前36頁，總共100頁。當(dāng)前37頁，總共100頁。3示教3.1示教前的準備為確保安全，請在示教前實施以下作業(yè)。3.1.1急停鍵的確認：確認急停按鈕工作是否正常3.1.2示教模式下的安全保障：為確保安全，在示教時，必須將示教編程器上的模式鍵設(shè)定為［TEACH］。設(shè)定為［TEACH］后，即使誤按［START］或者從外部輸入了啟動信號，機器人也不會進入再現(xiàn)模式。3.2示教3.2.1示教畫面當(dāng)前38頁，總共100頁。3.示教3.2.2插補方式與再現(xiàn)速度的種類機器人再現(xiàn)時，決定程序點采取何種軌跡移動的稱為插補方式，并把此時程序點間的移動速度稱為再現(xiàn)速度。關(guān)節(jié)插補機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關(guān)節(jié)插補。（轉(zhuǎn)換+光標）直線插補用直線插補示教的程序點，以直線軌跡移動。（轉(zhuǎn)換+光標）其他用途弧焊用途當(dāng)前39頁，總共100頁。3.示教圓弧插補單一圓弧連續(xù)圓弧當(dāng)前40頁，總共100頁。3.示教當(dāng)前41頁，總共100頁。3.示教自由曲線插補單一自由曲線連續(xù)自由曲線當(dāng)前42頁，總共100頁。3.示教登錄移動命令當(dāng)前43頁，總共100頁。3.示教設(shè)定位置等級位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位時的接近程度。{編輯}——“顯示位置等級”（帶*則已設(shè)定位置等級）操作步驟說明1選擇移動命令當(dāng)前44頁，總共100頁。3.示教操作步驟說明2選擇位置等級的“未使用”3選擇“PL”4按[回車]鍵5按[回車]鍵當(dāng)前45頁，總共100頁。3.示教經(jīng)過點P2,P4,和P5:MOVLV=138PL=3到位點P3和P6:MOVLV=138PL=0輸入?yún)⒖键c命令參考點命令是指設(shè)定擺焊壁點等輔助點的位置數(shù)據(jù)的命令。參考點命令用REFP來表示輸入定時命令:TIMER定時命令是使機器人在設(shè)定的時間內(nèi)停止動作的命令。當(dāng)前46頁，總共100頁。3示教3.3確認程序點3.3.1前進/后退操作[前進]:機器人按程序點號順序移動。只按[前進]鍵時只執(zhí)行移動命令。同時按[聯(lián)鎖]+[前進]鍵時，執(zhí)行所有的命令。同時按[轉(zhuǎn)換]+[前進]鍵時，連續(xù)執(zhí)行移動命令，不執(zhí)行作業(yè)命令。[后退]:機器人逆程序點號移動。只執(zhí)行移動命令。前進/后退操作的注意事項前進運動后退運動當(dāng)前47頁，總共100頁。3示教前進/后退的圓弧運動:

向圓弧插補的最初程序點移動時所做的運動時直線運動。圓弧插補的程序點三點不連續(xù)時不能執(zhí)行圓弧運動。中途停止前進/后退操作，執(zhí)行光標移動或搜索操作后再繼續(xù)執(zhí)行前進/后退操作，機器人到達下一程序點前，做直線運動。中途停止前進/后退操作，執(zhí)行軸操作后再執(zhí)行前進/后退操作時，機器人在到達下一個圓弧插補點p2前，做直線運動。P2，p3間做圓弧運動。當(dāng)前48頁，總共100頁。前進/后退的自由曲線運動

向自由曲線插補的最初程序點移動時所做的運動時直線運動。

自由曲線插補的程序點三點不連續(xù)時不能執(zhí)行自由曲線運動。

中途停止前進/后退操作，執(zhí)行光標移動或搜索操作后再繼續(xù)執(zhí)行前進/后退操作，機器人到達下一程序點前，做直線運動。

根據(jù)前進/后退操作的執(zhí)行位置，有時可能發(fā)生“示教點距離不相等”的報警。執(zhí)行前進/后退的微動速度操作時，軌跡會有所改變，并報警。

中途停止前進/后退操作，執(zhí)行軸操作后再執(zhí)行前進/后退操作時，機器人在到達下一個自由曲線插補點p2前做直線運動，P2點以后做自由曲線運動。但是，p2至p3之間的軌跡和再現(xiàn)時軌跡多少有些差異。

用【前進】鍵運動到p3后暫停，再用【后退】鍵退到p2，再執(zhí)行前進運動時，p2，p3之間的軌跡，在開始時的前進運動，后退運動，再執(zhí)行的前進運動的軌跡各不相同。

當(dāng)前49頁，總共100頁。3.示教3.3.1.3向參考點移動確認示教的參考點位置時，按照以下操作移動機器人到參考點。1.移動光標到想要確認的參考點命令的一行2.按下［參考點］+［前進］–機器人移向參考點。3.3.1.4試運行試運行是指示教模式下能夠模擬再現(xiàn)動作的功能。這個方便確認連續(xù)軌跡和各命令的動作。再現(xiàn)模式下的再現(xiàn)動作有如下的不同點。進行試運行時，請確認機器人附近是否有障礙物。當(dāng)前50頁，總共100頁。3示教機械鎖定運行：“機械鎖定運行”設(shè)定為有效時，可在機器人停止運動的狀態(tài)下，執(zhí)行前進/后退動作或試運行，確認有關(guān)輸入輸出狀態(tài)。當(dāng)前51頁，總共100頁。當(dāng)前52頁，總共100頁。3示教3.4修改程序點3.4.1要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示當(dāng)前調(diào)出的程序新調(diào)出的程序當(dāng)前53頁，總共100頁。3示教3.4.2插入移動命令當(dāng)前54頁，總共100頁。3示教當(dāng)前55頁，總共100頁。3示教3.4.3刪除移動命令當(dāng)前56頁，總共100頁。3示教3.4.4更改移動命令3.4.4.1更改位置數(shù)據(jù)當(dāng)前57頁，總共100頁。3示教3.4.4.2更改插補方法當(dāng)前58頁，總共100頁。3示教3.4.5復(fù)原操作（WDO功能）當(dāng)前59頁，總共100頁。3.示教3.4.6修改參考點命令當(dāng)前60頁，總共100頁。3.示教3.4.7修改定時命令當(dāng)前61頁，總共100頁。3示教3.5修改程序3.5.1程序的調(diào)出1.選擇主菜單中的【程序內(nèi)容】2.選擇【程序選擇】顯示程序一覽表。3.選擇要調(diào)出的程序3.5.3程序信息畫面

注：第2和8項能改。（8）編輯鎖定在此畫面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài)，是“開”或是“關(guān)”，并可在此畫面進行編輯，“關(guān)”可以進行修改；單獨的程序或相關(guān)程序顯示“完成”，部分COMS不顯示完成。當(dāng)前62頁，總共100頁。3示教程序內(nèi)容畫面1.地址區(qū)：顯示行號的區(qū)域。2.命令區(qū)：顯示命令，附加項，注視的區(qū)域，可以進行編輯。顯示在地址欄的?步驟序號?登錄在各個步驟上的工具序號當(dāng)前63頁，總共100頁。3示教命令位置畫面1.插補：顯示插補方式。2.速度：顯示再現(xiàn)速度。3.命令值:顯示示教的工具文件號與位置數(shù)據(jù)。4.當(dāng)前值：顯示機器人當(dāng)前的工具文件號與位置數(shù)據(jù)。當(dāng)前64頁，總共100頁。3示教程序容量畫面3.6命令編輯1.光標在地址區(qū)：可進行命令的插入，刪除，修改。2.光標在命令區(qū)：可進行已輸入命令的附加項數(shù)據(jù)的插入，刪除，修改。當(dāng)前65頁，總共100頁。3.示教3.6.1命令組的說明按[命令一覽]鍵顯示命令組一覽對話框。當(dāng)前66頁，總共100頁。3.示教3.6.2命令的追加操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面把光標移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令組4選擇要插入的命令當(dāng)前67頁，總共100頁。3.示教操作步驟說明5修改附加項、變量數(shù)據(jù)當(dāng)前68頁，總共100頁。3.示教操作步驟說明5要修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，把光標移到附加項的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[插入]鍵，按[回車]鍵當(dāng)前69頁，總共100頁。3.示教3.6.3命令的刪除操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面移動光標在示教模式下2把光標移到欲刪除行的地址區(qū)3按[刪除]、[回車]鍵當(dāng)前70頁，總共100頁。3.示教3.6.4命令的修改操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令鍵4選擇要修改的命令當(dāng)前71頁，總共100頁。3.示教操作步驟說明5修改附加項、變量數(shù)據(jù)當(dāng)前72頁，總共100頁。3.示教操作步驟說明5要修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，把光標移到附加項的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[修改]鍵，按[回車]鍵當(dāng)前73頁，總共100頁。3.示教3.6.5修改附加項的數(shù)據(jù)操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要修改數(shù)據(jù)的行3把光標移到要修改的數(shù)據(jù)上4輸入數(shù)值5按[回車]鍵當(dāng)前74頁，總共100頁。3.示教3.6.6修改附加項操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要修改附加項的行3選擇命令4在詳細編輯畫面，選擇變更附加項5在選擇對話框中選擇附加項6按[回車]鍵7按[回車]鍵當(dāng)前75頁，總共100頁。3示教3.6.7追加附加項操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要追加附加項的行3選擇命令當(dāng)前76頁，總共100頁。3.示教操作步驟說明4在詳細編輯畫面，選擇追加附加項5在選擇對話框中選擇欲插入的附加項6按[回車]鍵7按[回車]鍵當(dāng)前77頁，總共100頁。3.示教3.6.8刪除附加項操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要刪除的附加項的行3選擇命令當(dāng)前78頁，總共100頁。3.示教操作步驟說明4在詳細編輯畫面，選擇刪除附加項5在選擇對話框中選擇“未使用”6按[回車]鍵7按[回車]鍵當(dāng)前79頁，總共100頁。3.示教3.7程序的編輯復(fù)制:把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。剪切:把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序（P4-52,用上次的速度）。軌跡反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。（速度一樣）當(dāng)前80頁，總共100頁。3示教3.7.1選擇范圍操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2把光標放在開始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標移到結(jié)束行當(dāng)前81頁，總共100頁。3示教3.7.2復(fù)制操作步驟說明1選擇菜單的{編輯}2選擇{復(fù)制}所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復(fù)制。當(dāng)前82頁，總共100頁。3示教3.7.3剪切操作步驟說明1選擇菜單的{編輯}2選擇{剪切}當(dāng)前83頁，總共100頁。3示教3.7.4粘貼操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{粘貼}當(dāng)前84頁，總共100頁。3.示教3.7.5反轉(zhuǎn)粘貼操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{反轉(zhuǎn)粘貼}當(dāng)前85頁，總共100頁。3示教行注釋化：可以以一行為單位對程序行進行注釋。對行注釋化，可以在執(zhí)行程序時從執(zhí)行對象中排除。錯誤：2371：NOP和END不能進行禁止編輯/注釋化。1，移動光標到要注釋的行。–移動光標到右側(cè)。2，按下［轉(zhuǎn)換］+［選擇］–進入行選擇狀態(tài)。3，選擇菜單中的【編輯】→【注釋化】4，選擇的行被注釋化。–選擇的行前面顯示“//”。需多行注釋化時，在需注釋化段落第一行進入行選狀態(tài)，光標向下選擇此段落當(dāng)前86頁，總共100頁。3示教注釋化解除：選擇已經(jīng)注釋化行，再選擇一次編輯菜單內(nèi)【*注釋化】行注釋化全部解除當(dāng)前87頁，總共100頁。3示教3.7.7各行禁止編輯可以對各行設(shè)定禁止編輯。禁止編輯的行，可以防止內(nèi)容被更改。對禁止編輯的行更改、刪除、選擇、剪切等編輯操作時，會顯示信息“錯誤1011：此行被設(shè)定禁止編輯”。對包含禁止編輯行的程序進行平行轉(zhuǎn)換等程序變換時，禁止編輯行不會變換。錯誤：2371：NOP和END不能進行禁止編輯/注釋化。1，移動光標到要禁止編輯的行。–移動光標到右側(cè)。2，按下［轉(zhuǎn)換］+［選擇］–進入行選擇狀態(tài)。3，選擇菜單中的【編輯】→【禁止編輯行】4，選擇的行被禁止行編輯。–選擇的行前面顯示“X”。需多行禁止編輯行時，在需注釋化段落第一行進入行選狀態(tài)，光標向下選擇此段落當(dāng)前88頁，總共100頁。3示教禁止編輯解除：選擇已經(jīng)禁止行編輯的行，選擇菜單中的【編輯】→【*禁止編輯行】行禁止編輯全部解除當(dāng)前89頁，總共100頁。3.示教3.9其他程序編輯功能3.9.1再現(xiàn)速度的編輯按再現(xiàn)速度的種類修改相對當(dāng)前速度比例修改（指定相對當(dāng)前速度的1%至200%）當(dāng)前90頁，總共100頁。3.示教操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2