自動(dòng)控制原理一五

第五章控制系統(tǒng)的頻率法分析9/27/20231頻坊率祖特閉性齊的鍛基旁本筋概霸念頻展率堵特?fù)跣灾斓霓r(nóng)對(duì)還數(shù)臂坐柳標(biāo)朵圖頻界率療特放性泥的肝極耗坐墊標(biāo)利圖奈倉(cāng)魁縱斯跡特饅穩(wěn)拉定映判達(dá)據(jù)穩(wěn)愁定胳裕蒼度閉疲環(huán)濾系銅統(tǒng)污的飯性潮能年分枕析本辭章釀主危要有內(nèi)慢容9啞/羅2畝5腰/博2識(shí)0開2突32第副一博節(jié)頻誦率那特為性鏈的窯基失本拾概僻念9間/型2逮5統(tǒng)/鞠2論0倒2隔33考眨察遞一接個(gè)單系揀統(tǒng)俱的奧好如壞棚，鑼通正常合用抽階告躍禾輸疫入往下肌系古統(tǒng)乘的格階暢躍將響襪應(yīng)容來殊分估析泡系股統(tǒng)見的黎動(dòng)援態(tài)耗性毯能弱和迎穩(wěn)寧態(tài)瞧性尺能博。有勇時(shí)畢也央用串正茅弦沿波熔輸她入忽時(shí)扛系痕統(tǒng)壓的素響立應(yīng)紋來首分羊析偏，供但鄭這摸種滔響害應(yīng)采并鵝不約是惠單權(quán)看物某懷一暑個(gè)宅頻雪率共正木弦娛波茅輸嚇入朝時(shí)愈的勢(shì)瞬佩態(tài)臘響典應(yīng)塞，踐而霉是趴考嘴察榨頻冶率法由麻低盾到潔高流無雖數(shù)雪個(gè)掛正協(xié)弦倦波鵝輸焰入?yún)R下垃所誤對(duì)練應(yīng)趙的帥每席個(gè)盡輸長(zhǎng)出漏的罵穩(wěn)且態(tài)雖響且應(yīng)阿。界因廣此吹，紡這竹種薦響乞應(yīng)忽也標(biāo)叫如頻較率和響陣應(yīng)逢。頻絞率搏響慘應(yīng)任盡摘管艱不捕如奶階際躍俗響拿應(yīng)絞那義樣儉直詞觀句，欣但捧同販樣攪間界接個(gè)地蒙表燙示暫了嶼系析統(tǒng)重的粗特私性療。歸頻莊率蜻響外應(yīng)界法利是餡分扁析盟和到設(shè)紙計(jì)肆系眉統(tǒng)腥的著一戚個(gè)冶既駝方布便星又脾有晨效挪的挺工姻具蹦。9藍(lán)/槍2域5間/固2略0舌2芬34一王、狀頻眉率祝特范性盆的碗定丹義丹：系觸統(tǒng)穗的頻簽率沿響貫應(yīng)定歇義梅為嘴系極統(tǒng)結(jié)在吸正梢弦暈作妖用斷下襲穩(wěn)巖態(tài)珍響恰應(yīng)贈(zèng)的幻玉振里幅間、烤相青位疼與唱所備加爬正粱弦載作牧用奶的曠頻倡率奏之穩(wěn)間怒的墻依叢賴奸關(guān)尸系逝。對(duì)笑于遞一連般班的算線解性誕定郵常霧系英統(tǒng)暖，蜂系全統(tǒng)場(chǎng)的憐輸呈入星和誰輸禾出欠分污別劑為r借(外t校)和c濃(諒t員)終，系咱統(tǒng)屆的秩傳勉遞途函擺數(shù)勢(shì)為G匯(炕s墊)摸。式中，為極點(diǎn)。若：則：9乞/仆2服5遭/權(quán)2蒸0鳴2絨35拉氏反變換為：若系統(tǒng)穩(wěn)定，則極點(diǎn)都在s左半平面。當(dāng)，即穩(wěn)態(tài)時(shí)：式中，分別為：9腰/識(shí)2克5猜/蹄2宮0叨2初36而式中：Rm、Cm分別為輸入輸出信號(hào)的幅值。上述分析表明，對(duì)于穩(wěn)定的線性定常系統(tǒng)，加入一個(gè)正弦信號(hào)，它的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)是一個(gè)與輸入同頻率的正弦信號(hào)，穩(wěn)態(tài)響應(yīng)與輸入不同之處僅在于幅值和相位。其幅值放大了倍，相位移動(dòng)了。

和都是頻率的函數(shù)。9呢/捐2撿5肢/搭2辱0櫻2飲37定義穩(wěn)態(tài)響應(yīng)與正弦輸入信號(hào)的相位差為系統(tǒng)的相頻特性，它描述系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)對(duì)不同頻率輸入信號(hào)的相位移特性；定義穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的幅值與輸入信號(hào)的幅值之比為系統(tǒng)的幅頻特性，它描述系統(tǒng)對(duì)不同頻率輸入信號(hào)在穩(wěn)態(tài)時(shí)的放大特性；

幅頻特性和相頻特性可在復(fù)平面上構(gòu)成一個(gè)完整的向量 ，它也是的函數(shù)。稱為頻率特性。這里和分別稱為系統(tǒng)的實(shí)頻特性和虛頻特性。

還可將寫成復(fù)數(shù)形式，即9脾/哀2陸5者/碌2浸0驅(qū)2明38由順于筍這針種秒簡(jiǎn)逐單膏關(guān)僚系舌的屢存另在柏，泰頻恒率朱響漂應(yīng)逐法怒和問利度用閥傳愧遞亮函陳數(shù)野的漲時(shí)勒域針法忌在聽數(shù)唯學(xué)婦上僵是澡等由價(jià)恒的飾。頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系為：幅霸頻豆特毫性揭、陳相弊頻苦特櫻性怠和葉實(shí)斯頻何特群性氣、柴虛削頻披特呆性拳之哀間池具疾有姿下呀列蝦關(guān)養(yǎng)系曠：9貍/演2晶5燃/文2暢0級(jí)2即39[結(jié)論]：當(dāng)傳遞函數(shù)中的復(fù)變量s用代替時(shí)，傳遞函數(shù)就轉(zhuǎn)變?yōu)轭l率特性。反之亦然。到妹目炸前票為報(bào)止宗，河我信們梯已塔學(xué)角習(xí)疏過落的妄線蔥性案系旋統(tǒng)夫的偏數(shù)孫學(xué)垃模值型經(jīng)有湊以望下深幾隊(duì)種水：叛微稱分傻方搬程充、激傳殃遞乒函閣數(shù)文、風(fēng)脈部沖且響年應(yīng)醒函駛數(shù)旗和壞頻南率稅特室性子?？s慧它方們央之戚間瞎的曉關(guān)蹦系量如墨下界：微分方程頻率特性傳遞函數(shù)脈沖函數(shù)9紫/潑2爆5寄/繭2言0霜2疾31狡0從廈另纖一舉方鴿面擠，襖若箭線層性道系與統(tǒng)沙在睛正汽弦炮信漫號(hào)快輸探入腐作夕用值下晉，汽在況穩(wěn)演態(tài)劑情脂況密下滿，場(chǎng)輸各入深輸舊出綁都獵是標(biāo)正晚弦戀函土數(shù)折，謝可走用濁矢蛾量顯表花示千：可亮見棄，頻外率圾特辭性滴就伶是忽輸映出赤、你輸殲入喉正齒弦寶函掃數(shù)蕩用倍矢義量拍表奶示利時(shí)蘿之興比。表呆示抗線角性黎系替統(tǒng)蔬在克穩(wěn)滔態(tài)換情篩況鄰下輝，是輸辛出充、挪輸?shù)⑷爰日齽谙以煨刨N號(hào)味之熔間稼的舅數(shù)絡(luò)學(xué)豆關(guān)拐系胖。惰是惜頻騾率芒域僻中怎的磁數(shù)變學(xué)移模征型億。9暈/離2兄5站/各2究0愉2遭31幻玉1[例子]：設(shè)傳遞函數(shù)為：微分方程為：頻率特性為：其薯余志略蠢。9抽/喂2貞5康/層2凡0屢2息31淡2頻招率勉響遙應(yīng)氧法共的曬優(yōu)鼠點(diǎn)暮之判一合在落于禽它嚷可那以泰通筍過蜘實(shí)滲驗(yàn)笨量宅測(cè)腸來饑獲研得孩，鋒而圣不貸必閑推兆導(dǎo)迅系鍬統(tǒng)胞的雞傳別遞偵函任數(shù)舞。事熔實(shí)捐上急，題當(dāng)陽傳皂遞吃函奴數(shù)哥的志解棉析捎式脊難碎以冤用酬推營(yíng)導(dǎo)幕方瞧法孕求墓得覺時(shí)悠，歪常獄用全的析方簽法菠是謀利佳用膠對(duì)室該翅系鵝統(tǒng)亮頻象率擔(dān)特抵性賤測(cè)陪試補(bǔ)曲匯線捧的兆擬是合納來棉得劇出缸傳遙遞捏函享數(shù)薦模伍型放。此漆外透，畜在矩驗(yàn)威證很推吵導(dǎo)撕出廳的黃傳兆遞擾函閑數(shù)曉的慮正街確夢(mèng)性塌時(shí)齒，堪也壟往央往窩用榮它粥所歌對(duì)點(diǎn)應(yīng)寺的劉頻和率案特陸性揉同用測(cè)追試粉結(jié)叨果屯相遙比夕較棚來縮慧判戴斷濾。頻其率鄙響籮應(yīng)肌法快的距優(yōu)艙點(diǎn)番之培二廟在應(yīng)于雞它爭(zhēng)可屠以糞用洞圖卷來閃表側(cè)示校，肉這疾在得控闖制趣系課統(tǒng)茫的旦分窗析庫和筆設(shè)制計(jì)勢(shì)中聲有喜非古常館重布要先的題作歌用最。9灑/爽2例5答/蜻2西0香2防31刑3頻識(shí)率恨特乳性掉的弟推匪導(dǎo)穩(wěn)是宵在逮線釀性餓定甘常晉系褲統(tǒng)姜是桶穩(wěn)恥定也的備假杏設(shè)千條蓬件拔下鏈得符出奔的砍。離如耀果紹不深穩(wěn)次定鑼，牽則遼動(dòng)而態(tài)工過浸程c捆(泥t廚)最黃終渠不惠可禾能乖趨織于油穩(wěn)巨態(tài)份響榮應(yīng)cs(樣t梨)揪，當(dāng)言然集也哈就盾無刮法已由斬實(shí)降際朵系句統(tǒng)恥直禿接技觀選察條到燈這讀種懇穩(wěn)仙態(tài)市響昂應(yīng)助。對(duì)但錯(cuò)從鄙理勇論壓上浴動(dòng)喬態(tài)稼過膚程謝的母穩(wěn)勁態(tài)蚊分棗量?？偒I(xiàn)是圾可到以患分丑離閃出夾來個(gè)的要，駱而幼且炕其嗎規(guī)頌律覺性求并抹不壩依岡賴匙于晌系胸統(tǒng)剩的稠穩(wěn)萍定狂性運(yùn)。崖因毫此邁可灘以像擴(kuò)疑展拴頻喘率既特粘性兔的局概塵念膨，睬將學(xué)頻瓣率尸特帳性千定杯義謝為秤：蛛在乎正栽弦脊輸師入求下紋，面線刃性棕定腿常妹系凍統(tǒng)拆輸涌出嚴(yán)的是穩(wěn)瞇態(tài)魯分臂量種與舞輸摘入觸的悉復(fù)臉數(shù)赤比筋。督所擋以近對(duì)愚于感不執(zhí)穩(wěn)枕定程的擁系社統(tǒng)陸，趕盡連管床無侄法餃用聽實(shí)院驗(yàn)監(jiān)方用法枕量棕測(cè)朝到陸其勉頻填率吉特盟性次，娘但撇根怕?lián)?xí)式由剩傳夫遞探函狗數(shù)握還魯是她可磚以擁得籠到秩其奧頻辨率筋特茂性跑。9紙/征2華5泥/邊2戶0瓣2辟31健4工抹程挑上饅常慚用算圖針形蛛來湊表飯示戴頻笑率溫特落性傷，引常懼用但的固有揪：1．紐奉極福坐圖標(biāo)住圖正，赴也秘稱率奈慰奎層斯胡特(N越y(tǒng)肯q守u旺i悟s糊t)圖巧。取是補(bǔ)以抬開片環(huán)湊頻暴率耕特耽性傳的兼實(shí)防部桃為愉直管角把坐立標(biāo)箱橫畫坐圖標(biāo)終，團(tuán)以殺其厘虛控部粗為畏縱較坐穿標(biāo)腥，序以牽為趕參煙變汽量藍(lán)的以幅英值鼻與轎相飛位爪的悔圖容解盾表丟示數(shù)法叉。2．紹對(duì)悄數(shù)睡坐禮標(biāo)枯圖蛛，猜也綢稱僻伯創(chuàng)德(B