工業(yè)機器人操作指南

1.示教單元的認識2.使用示教單元調(diào)整機器人姿勢2.1在機器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開關(guān)打到“MANUAL”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“TBENABLE”按鍵按下。再用手將“enable”開關(guān)扳向一側(cè)，直到按鍵上方對應(yīng)的指示燈點亮。使機器人以關(guān)節(jié)為運行。按動“OVRD↑”和“OVRD↓”能分別升高和降低運行機器人速度。各軸對應(yīng)動作方向好下圖所示。當運行超出各軸活動范圍時發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報警TOOLTOOL調(diào)整模式2.4在手動運行模式下按“HAND”進入手爪控制界面。在機器人本體內(nèi)部設(shè)計有四組雙作按鍵“+C”和“－C”對應(yīng)“OUT-90按鍵“+B”和“－B”對應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”按鍵“+A”和“－A”對應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”按鍵“+Z”和“－Z”對應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907”在氣源接通后按下“－C”鍵，對應(yīng)“OUT-901”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪夾輸出信號，控制電磁閥動作使手爪張開。對應(yīng)的手爪張開磁性傳感器點亮，輸入信號到3.使用示教單元設(shè)置坐標點移動光標到相應(yīng)的選項，然后按下“EXE”鍵進入選項?；蛘甙疵姘迳系臄?shù)字鍵直接進入相應(yīng)的選項中。在此按“1.FILE/EDIT”鍵進入文件/編輯界面。3.3在進入<FILE/EDIT>界面后先選擇需進行編輯的程序，再按下“F2”鍵進入（位置進行示教保存。4.使用示教單元修改、編輯程序4.3先選擇需進行編輯的程序TTT6，再按下“F1”鍵進入（程序PROGR后面，再按“CLEAR”鍵可清除光標前面的字符，按動4次后將“0.5”清除，再分別按下4.4選擇程序段46并進入編輯界面，按“CHARACTER”鍵切換為字母輸MOVP1”5.使用示教單元設(shè)置原位值5.1當機器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，各伺服電機絕對編碼器的數(shù)值會發(fā)生改5.2每臺機器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以打開機器人后蓋，在蓋板上找到。5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTER”鍵，在5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按“EXE”進行保存，在對話窗口中按“F1”選YES進行確認。詳盡使用說明請參考《三菱機器人進修教程》1.機器人軟件的認識1.2點擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對話框，點擊“參照”選擇程序存2.1程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點修改：在位置點列表中選中位置點，再點擊“變更”，在彈出的畫面中可以直接在對應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點擊“當前位置讀取”，自動將各軸的當前位置數(shù)據(jù)填寫下來，點擊“OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進行保存。3在線操作工程后點擊“OK”鍵進行確定。3.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標會改變。軸”邊上的上升、下降圖標可對窗口中的機器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點擊“OK”完成。4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請選擇為“TCP/IP”并在“詳細設(shè)定”中填寫控制器IP點擊“新建”，彈出的“新機器人程序”畫面中的“機器人程序”后面輸入程序名。最后點4.7在程序編輯區(qū)的光標閃動處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡單說明，選中指令后點擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動輸入到程序編輯區(qū)。輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對應(yīng)的名字，對“類型”進行選擇，默認為“直3.9完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運行后將控制機器人在兩個位置點之間循環(huán)移動。在各指令后以“’”開始輸入的文字為注釋，有助于對程序的理解和記憶，符號“’”在半角英文標點輸入下才有效,否則程序會報錯。擊，點中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標”中選擇“機器人”，點擊下方的“復制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg”工程復制到模擬機器人中；點擊“移動”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標中；點擊“刪最后點擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時模擬操作面板各如下圖所示。點擊“OVRD”右側(cè)的上、鍵，使程序單步執(zhí)行，點擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運行。同時程序編輯欄中有黃色三角箭機器人伺服關(guān)閉。點擊“報警確認”彈出報警信號說明，點擊“復位”內(nèi)的“報警”按鍵可機器人運行的動作軌跡。為了比較“MOV”和“MVS”指令的區(qū)別，重新輸入MOVP0執(zhí)行，再輸入MOVP1執(zhí)行，觀察機器人運行的動作軌跡與上執(zhí)行MVSP1指令時不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記過“工程管理”復制并覆蓋到原工程中。同，先將工程文件復制到機器人控制器中，再調(diào)試程序。如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補動作指令，相應(yīng)程序如下：如上圖所示則使用直線插補動作指令，相應(yīng)程序如下：Accel將移動速度時的加、減速度，以對最高速度的比例（%）指定Ovdr將在程序全體的動作速度，以對最高速度的比例（%）指定。Ovdr50關(guān)節(jié)插補、直線插補、圓弧插補動作都以最高速度的50%設(shè)定。4.Dly定時器指令排列運算指令Defplt定義使用Pallet在實訓設(shè)備上的庫架為3*3共9個倉位，