工業(yè)機(jī)器人操作指南

1.示教單元的認(rèn)識(shí)2.使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢(shì)2.1在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開(kāi)關(guān)打到“MANUAL”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“TBENABLE”按鍵按下。再用手將“enable”開(kāi)關(guān)扳向一側(cè)，直到按鍵上方對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。按動(dòng)“OVRD↑”和“OVRD↓”能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速度。各軸對(duì)應(yīng)動(dòng)作方向好下圖所示。當(dāng)運(yùn)行超出各軸活動(dòng)范圍時(shí)發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報(bào)警TOOLTOOL調(diào)整模式2.4在手動(dòng)運(yùn)行模式下按“HAND”進(jìn)入手爪控制界面。在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作按鍵“+C”和“－C”對(duì)應(yīng)“OUT-90按鍵“+B”和“－B”對(duì)應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”按鍵“+A”和“－A”對(duì)應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”按鍵“+Z”和“－Z”對(duì)應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907”在氣源接通后按下“－C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-901”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪夾輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪張開(kāi)。對(duì)應(yīng)的手爪張開(kāi)磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到3.使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的選項(xiàng)，然后按下“EXE”鍵進(jìn)入選項(xiàng)。或者按面板上的數(shù)字鍵直接進(jìn)入相應(yīng)的選項(xiàng)中。在此按“1.FILE/EDIT”鍵進(jìn)入文件/編輯界面。3.3在進(jìn)入<FILE/EDIT>界面后先選擇需進(jìn)行編輯的程序，再按下“F2”鍵進(jìn)入（位置進(jìn)行示教保存。4.使用示教單元修改、編輯程序4.3先選擇需進(jìn)行編輯的程序TTT6，再按下“F1”鍵進(jìn)入（程序PROGR后面，再按“CLEAR”鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動(dòng)4次后將“0.5”清除，再分別按下4.4選擇程序段46并進(jìn)入編輯界面，按“CHARACTER”鍵切換為字母輸MOVP1”5.使用示教單元設(shè)置原位值5.1當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過(guò)碰撞或者更換過(guò)電池后，各伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器的數(shù)值會(huì)發(fā)生改5.2每臺(tái)機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以打開(kāi)機(jī)器人后蓋，在蓋板上找到。5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTER”鍵，在5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按“EXE”進(jìn)行保存，在對(duì)話窗口中按“F1”選YES進(jìn)行確認(rèn)。詳盡使用說(shuō)明請(qǐng)參考《三菱機(jī)器人進(jìn)修教程》1.機(jī)器人軟件的認(rèn)識(shí)1.2點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”中的打開(kāi)，彈出如下圖所示對(duì)話框，點(diǎn)擊“參照”選擇程序存2.1程序修改：打開(kāi)樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點(diǎn)修改：在位置點(diǎn)列表中選中位置點(diǎn)，再點(diǎn)擊“變更”，在彈出的畫(huà)面中可以直接在對(duì)應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，自動(dòng)將各軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)填寫(xiě)下來(lái)，點(diǎn)擊“OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。3在線操作工程后點(diǎn)擊“OK”鍵進(jìn)行確定。3.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變。軸”邊上的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱(chēng)，最后點(diǎn)擊“OK”完成。4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)選擇為“TCP/IP”并在“詳細(xì)設(shè)定”中填寫(xiě)控制器IP點(diǎn)擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫(huà)面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點(diǎn)4.7在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動(dòng)處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點(diǎn)擊“指令模板”，在“分類(lèi)”中選擇指令類(lèi)型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說(shuō)明”欄中有此指令的使用簡(jiǎn)單說(shuō)明，選中指令后點(diǎn)擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動(dòng)輸入到程序編輯區(qū)。輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對(duì)應(yīng)的名字，對(duì)“類(lèi)型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直3.9完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運(yùn)行后將控制機(jī)器人在兩個(gè)位置點(diǎn)之間循環(huán)移動(dòng)。在各指令后以“’”開(kāi)始輸入的文字為注釋?zhuān)兄趯?duì)程序的理解和記憶，符號(hào)“’”在半角英文標(biāo)點(diǎn)輸入下才有效,否則程序會(huì)報(bào)錯(cuò)。擊，點(diǎn)中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機(jī)器人”，點(diǎn)擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg”工程復(fù)制到模擬機(jī)器人中；點(diǎn)擊“移動(dòng)”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點(diǎn)擊“刪最后點(diǎn)擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開(kāi)”，此時(shí)模擬操作面板各如下圖所示。點(diǎn)擊“OVRD”右側(cè)的上、鍵，使程序單步執(zhí)行，點(diǎn)擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運(yùn)行。同時(shí)程序編輯欄中有黃色三角箭機(jī)器人伺服關(guān)閉。點(diǎn)擊“報(bào)警確認(rèn)”彈出報(bào)警信號(hào)說(shuō)明，點(diǎn)擊“復(fù)位”內(nèi)的“報(bào)警”按鍵可機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡。為了比較“MOV”和“MVS”指令的區(qū)別，重新輸入MOVP0執(zhí)行，再輸入MOVP1執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡與上執(zhí)行MVSP1指令時(shí)不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過(guò)指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記過(guò)“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。同，先將工程文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中，再調(diào)試程序。如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：如上圖所示則使用直線插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：Accel將移動(dòng)速度時(shí)的加、減速度，以對(duì)最高速度的比例（%）指定Ovdr將在程序全體的動(dòng)作速度，以對(duì)最高速度的比例（%）指定。Ovdr50關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)動(dòng)作都以最高速度的50%設(shè)定。4.Dly定時(shí)器指令排列運(yùn)算指令Defplt定義使用Pallet在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上的庫(kù)架為3*3共9個(gè)倉(cāng)位，