國產(chǎn)機(jī)器人成都卡諾普編程指令說明書

1.運(yùn)動(dòng)指令..............................................................................................................................................142.邏輯指令..............................................................................................................................................243.運(yùn)算指令..............................................................................................................................................314.搬運(yùn)指令..............................................................................................................................................355.焊接指令..............................................................................................................................................366.輔助指令..............................................................................................................................................407.視覺指令：..........................................................................................................................................568.跟蹤指令：..........................................................................................................................................589.通訊指令：..........................................................................................................................................6010.特殊指令：..........................................................................................................................................6111.折彎指令：..........................................................................................................................................66一CRP編程指令方法二編程指令介紹三指令行結(jié)構(gòu)度2．該輔助繼電器功能定義、變量號(hào)碼參考《PLC說明書》，該繼電器狀態(tài)可在“監(jiān)視”-“PLC”-“M”下查看。號(hào)據(jù)號(hào)據(jù)。。號(hào)號(hào)。器器READDATATOGS#（0讀取條碼到GS0變量據(jù)變量。如LD0LI2；CC0LD1等。五編程指令列表六CRP指令詳解1234567倍率，以直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。附加項(xiàng)點(diǎn)。點(diǎn)指令功能倍率，以圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。整園需要由兩端圓弧構(gòu)成，使用至少四段圓弧指令，具體請(qǐng)參考綜合實(shí)例。變量范圍：1-3。一段圓弧軌跡通必須令分別定義了圓弧的起始點(diǎn)、中間點(diǎn)、<變量>POINT結(jié)束點(diǎn)。1POINT表圓弧的起點(diǎn)，2POINT表圓弧的中間點(diǎn)，3POINT表圓弧的終點(diǎn)。用整圓弧插補(bǔ)方式實(shí)現(xiàn)一個(gè)整圓運(yùn)動(dòng)。各關(guān)節(jié)按照VL×心一個(gè)半徑，一個(gè)起始點(diǎn)和一個(gè)圓所在的平面。輸出態(tài)態(tài)指定需要輸出的模擬量端口號(hào)，范所設(shè)定的條件不滿足時(shí)，則程序一直停在這里，直在指定時(shí)間能等待（延時(shí)時(shí)間結(jié)束，程序往下 ===條件暫停：條件滿足暫停，否則順I(yè)F===條件滿足，跳轉(zhuǎn)到*<變量>條件不滿足，子程序調(diào)用指令，包含有條件調(diào)用和無條件調(diào)用。IF===條件滿足，調(diào)用<程序名>指定的子程序。條件不滿足，無用于在后臺(tái)延時(shí)輸出狀態(tài)，該指令在后臺(tái)執(zhí)行，不=GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>將前一變量和后一變量量。量GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>將前一變量減去后一GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>將前一變量乘以后一GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>將前一變量除后一變GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>將后一變量的值賦給LP<變量號(hào)>將余數(shù)賦值到GP<變量號(hào)>LP<變量號(hào)>）變量號(hào)為需要調(diào)用的焊接參數(shù)文變量號(hào)為配對(duì)使用擺弧指令的焊)變量號(hào)為配對(duì)使用擺弧指令的焊焊接擺弧綜合實(shí)例：MOVL…藝（0保持壓力（20）(STITCHSTART)（STITCHEN(OPENLASER)（SEARCHLASER)(OPENLASERTRACK)）LASERTRACK)無無ARCSTART#(0)OPENLASERTRACK#(1)ARCEND#(0)VL速度變?yōu)椋篤L速度變?yōu)椋?=＞＜＞=＜==立，執(zhí)行ELSEIF條件判斷，如果ELSEIF之后條件之后條件都不成立，則執(zhí)行ELSE斷指令結(jié)構(gòu)標(biāo)號(hào)，一個(gè)完整的指令結(jié)構(gòu)內(nèi)該標(biāo)號(hào)必須一致，否則程序?qū)⒁粋€(gè)完整指令結(jié)構(gòu)所使用的編號(hào)和另一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)編號(hào)可以相標(biāo)號(hào)范圍：0-8TC0=TC0-1===＜==成立，執(zhí)行該語句指令結(jié)構(gòu)標(biāo)號(hào)，一個(gè)完整的指令結(jié)構(gòu)內(nèi)該標(biāo)號(hào)必須一致，否則程序?qū)⒁粋€(gè)完整指令結(jié)構(gòu)所使用的編號(hào)和另一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)編號(hào)可以相00指令結(jié)構(gòu)標(biāo)號(hào)，一個(gè)完整的指令結(jié)構(gòu)內(nèi)該標(biāo)號(hào)必須一致，否則程序?qū)?bào)錯(cuò)一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)所使用的編號(hào)和另指令結(jié)構(gòu)標(biāo)號(hào)，一個(gè)完整的指令結(jié)構(gòu)內(nèi)該標(biāo)號(hào)必須一致，否則程序?qū)?bào)錯(cuò)一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)所使用的編號(hào)和另（WHILE→WHILE）==＞＜=求時(shí)，即條件間的程序行。當(dāng)條件不滿足時(shí)，程序跳出該循環(huán)區(qū)間，一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)所使用的編號(hào)和另一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)編號(hào)可以ENDWHILE)指令結(jié)構(gòu)標(biāo)號(hào)，一個(gè)完整的指令結(jié)構(gòu)內(nèi)該標(biāo)號(hào)必須一致，否則程序?qū)?bào)錯(cuò)一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)所使用的編號(hào)和另指令結(jié)構(gòu)標(biāo)號(hào)，一個(gè)完整的指令結(jié)構(gòu)內(nèi)該標(biāo)號(hào)必須一致，否一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)所使用的編號(hào)和另一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)編號(hào)2345000000234500000DEFAULT)BREAK)ENDSWITCH)（PULSETRANSFORM）PULSETRANSRORMEND構(gòu)成一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)結(jié)束(PULSETARANSFORMEND)PULSETRANSRORMEND構(gòu)成一個(gè)完整指令結(jié)構(gòu)。位時(shí)，不需要再轉(zhuǎn)動(dòng)所有旋轉(zhuǎn)過的角度，如：(MOTIONFINISH)(CHANGE標(biāo)AXIS）AXISEND）設(shè)定需要禁止移動(dòng)或解除禁止態(tài)（CHANGEUS(RUNVISION))數(shù)據(jù)（GETVISIONDATA）。數(shù)據(jù)（CLEARVISON）作。作VISON）需要切換到的文件名，本系統(tǒng)只支持?jǐn)?shù)字文件名，所以視覺系統(tǒng)中文DATA)跟蹤文件號(hào)。范圍：0-9變量號(hào)，將該變量中的十進(jìn)制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)二EPOINT)