GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動操作臂復(fù)合機器人通用技術(shù)條件

犐犆犛２５．０４０．３０

犑２８

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犌犅／犜３８８７１—２０２０

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犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犺狔犫狉犻犱狉狅犫狅狋狊犳狅狉

犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋

２０２００７２１??２０２１０２０１??

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目次

前言Ⅲ…………………………

１范圍

１………………………

２規(guī)范性引用文件

１…………………………

３術(shù)語和定義

１………………

４組成和分類

２………………

４．１組成２

…………………

４．２分類３

…………………

５性能

３………………………

６技術(shù)要求

４…………………

６．１外觀和結(jié)構(gòu)４

…………………………

６．２功能４

…………………

６．３氣動系統(tǒng)４

……………

６．４電氣系統(tǒng)４

……………

６．５調(diào)度系統(tǒng)４

……………

６．６安全要求４

……………

６．７電磁兼容性５

…………………………

６．８環(huán)境適應(yīng)性５

…………………………

７試驗方法

６…………………

７．１外觀和結(jié)構(gòu)檢查６

……………………

７．２功能檢查６

……………

７．３氣動系統(tǒng)試驗６

………………………

７．４電氣系統(tǒng)試驗６

………………………

７．５調(diào)度系統(tǒng)檢查６

………………………

７．６性能試驗６

……………

７．７安全試驗８

……………

７．８電磁兼容性試驗９

……………………

７．９環(huán)境適應(yīng)性試驗９

……………………

８檢驗規(guī)則

９…………………

８．１檢驗分類９

……………

８．２型式檢驗９

……………

８．３出廠檢驗１０

……………

８．４檢驗項目１０

……………

９標志、使用說明書、

包裝、運輸和貯存１１…………………

Ⅰ

犌犅／犜３８８７１—２０２０

９．１標志１１

…………………

９．２使用說明書１１

…………………………

９．３包裝１１

…………………

９．４運輸１１

…………………

９．５貯存１１

…………………

Ⅱ

犌犅／犜３８８７１—２０２０

前言

本標準按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９給出的規(guī)則起草。

本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。

本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會（ＳＡＣ／ＴＣ１５９）歸口。

本標準起草單位：沈陽新松機器人自動化股份有限公司、中國科學院沈陽自動化研究所、蘇州蘇相

機器人智能裝備有限公司、蘇州傲特敏機器人技術(shù)服務(wù)有限公司、工業(yè)信息化部計算機與微電子發(fā)展研

究中心（中國軟件評測中心）、重慶魯班機器人技術(shù)研究院有限公司、上海沃迪智能裝備股份有限公司、

北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司、東北大學、蘇州博眾機器人有限公司。

本標準主要起草人：徐方、鄒風山、李志海、孫立寧、瞿衛(wèi)新、尹作重、何國田、楊學志、童上高、姜楊、

蘇衍宇、宋吉來、劉世昌、于洪鵬、趙彬、孫銘澤、李遷。

Ⅲ

犌犅／犜３８８７１—２０２０

工業(yè)環(huán)境用移動操作臂復(fù)合機器人

通用技術(shù)條件

１范圍

本標準規(guī)定了工業(yè)環(huán)境用移動操作臂復(fù)合機器人產(chǎn)品的組成及分類、性能、技術(shù)要求、試驗方法、檢

驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和貯存等。

本標準適用于工業(yè)一般環(huán)境下使用的移動操作臂復(fù)合機器人（以下簡稱機器人）。

２規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

ＧＢ／Ｔ１９１包裝儲運圖示標志

ＧＢ／Ｔ２４２３．１電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第２部分：試驗方法試驗Ａ：低溫

ＧＢ／Ｔ２４２３．２電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第２部分：試驗方法試驗Ｂ：高溫

ＧＢ／Ｔ２４２３．３環(huán)境試驗第２部分：試驗方法試驗Ｃａｂ：恒定濕熱試驗

ＧＢ／Ｔ２４２３．５５—２００６電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第２部分：試驗方法試驗Ｅｈ：錘擊試驗

ＧＢ／Ｔ４７６８防霉包裝

ＧＢ／Ｔ４８５７．２３—２０１２包裝運輸包裝件基本試驗第２３部分：隨機振動試驗方法

ＧＢ／Ｔ４８７９防銹包裝

ＧＢ／Ｔ５０４８防潮包裝

ＧＢ／Ｔ５２２６．１機械電氣安全機械電氣設(shè)備第１部分：通用技術(shù)條件

ＧＢ／Ｔ７４０３．１牽引用鉛酸蓄電池第１部分：技術(shù)條件

ＧＢ／Ｔ７９３２氣動對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求

ＧＢ／Ｔ９９６９工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則

ＧＢ１１２９１．１工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第１部分：機器人

ＧＢ１１２９１．２機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第２部分：機器人系統(tǒng)與集成

ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３機器人與機器人裝備詞匯

ＧＢ／Ｔ１３３０６標牌

ＧＢ／Ｔ１７７９９．２—２００３電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗

ＧＢ１７７９９．４—２０１２電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

ＧＢ／Ｔ２８８６７含堿性或其他非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組方形密封鎘鎳單體蓄電池

ＧＢ／Ｔ３６２７６電力儲能用鋰離子電池

ＩＳＯ１８６４６１：２０１６機器人服務(wù)機器人性能規(guī)范及其試驗方法第１部分：輪式機器人運動

（Ｒｏｂｏｔｉｃｓ—Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｃｒｉｔｅｒｉａａｎｄｒｅｌａｔｅｄｔｅｓｔｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｓ—Ｐａｒｔ１：Ｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎｆｏｒ

ｗｈｅｅｌｅｄｒｏｂｏｔｓ）

３術(shù)語和定義

ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

１

犌犅／犜３８８７１—２０２０

３．１

操作機犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉

用來抓取和（或）移動物體、由一些相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件組成的多自由度機器。

注１：操作機可由操作員、可編程控制器、或某些邏輯系統(tǒng)（如凸輪裝置，線路）來控制。

注２：操作機不包括末端執(zhí)行器。

［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定義２．１］

３．２

移動平臺犿狅犫犻犾犲狆犾犪狋犳狅狉犿

能使移動機器人實現(xiàn)運動的全部部件的組裝件。

注１：移動平臺包含一個用于支撐負載的底盤。

注２：改寫ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定義３．１８。

３．３

控制系統(tǒng)犮狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿

一套具有邏輯控制和動力功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測機器人機械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境（設(shè)備和使用者）進

行通信。

［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定義２．７］

３．４

移動操作臂復(fù)合機器人犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犺狔犫狉犻犱狉狅犫狅狋狊

由操作機（３．１）、移動平臺（３．２）和控制系統(tǒng)（３．３）組成的工業(yè)機器人。

注：操作機通常安裝在移動平臺上。

４組成和分類

４．１組成

主要包括操作機、移動平臺和控制系統(tǒng)，見圖１。

說明：

１———操作機；

２———移動平臺；

３———控制系統(tǒng)；

犔———移動平臺沿運動方向的長度。

圖１機器人組成示意圖

２

犌犅／犜３８８７１—２０２０

４．２分類

４．２．１按負載重量分類

分類如下：

ａ）輕型機器人，操作機負載小于２０ｋｇ；

ｂ）重型機器人，操作機負載大于或等于２０ｋｇ且小于或等于１００ｋｇ；

ｃ）超重型機器人，操作機負載大于１００ｋｇ。

４．２．２按移動方式分類

分類如下：

ａ）輪式機器人，移動平臺通過輪子實現(xiàn)移動；

ｂ）履帶式機器人，移動平臺通過履帶實現(xiàn)移動；

ｃ）其他移動方式機器人，移動平臺通過除輪子和履帶之外的方式實現(xiàn)移動。

４．２．３按導(dǎo)航方式分類

分類如下：

ａ）激光導(dǎo)航機器人；

ｂ）視覺導(dǎo)航機器人；

ｃ）慣性導(dǎo)航機器人；

ｄ）磁導(dǎo)航機器人；

ｅ）衛(wèi)星導(dǎo)航機器人；

ｆ）其他導(dǎo)航機器人。

５性能

機器人的性能指標參數(shù)應(yīng)在產(chǎn)品標準中規(guī)定，包括但不限于以下各項：

ａ）操作機技術(shù)參數(shù)如下（移動平臺靜態(tài)）：

１）最大單軸速度；

２）位姿準確度和重復(fù)性；

３）位置穩(wěn)定時間；

４）軌跡準確度和重復(fù)性；

５）軌跡速度；

６）靜態(tài)柔順性。

ｂ）移動平臺技術(shù)參數(shù)如下（操作機靜態(tài)）：

１）最大速度；

２）平臺重復(fù)定位精度；

３）制動距離。

ｃ）機器人整體技術(shù)參數(shù)如下（整體動態(tài)）：

１）最大工作循環(huán)；

２）系統(tǒng)重復(fù)定位精度；

３）續(xù)航能力。

３

犌犅／犜３８８７１—２０２０

６技術(shù)要求

６．１外觀和結(jié)構(gòu)

機器人外觀和結(jié)構(gòu)的要求如下：

ａ）機器人表面應(yīng)光潔，不能有明顯的凹痕、裂紋和變形，不應(yīng)存在劃痕、裂紋、縮孔等缺陷。漆膜

及鍍層應(yīng)均勻，無氣泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷；

ｂ）金屬部件不應(yīng)有腐蝕及其他機械損傷；

ｃ）機器人設(shè)備中的所有緊固件部分應(yīng)無松動、活動部分的潤滑狀態(tài)良好；

ｄ）文字、符號和標志應(yīng)清晰、端正；

ｅ）機器人外形尺寸應(yīng)滿足設(shè)計要求；結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，便于維護；

ｆ）機器人部件質(zhì)量應(yīng)可靠，并符合相關(guān)標準。

６．２功能

機器人應(yīng)包括但不限于以下功能：

ａ）手動運動控制；

ｂ）自動運動控制；

ｃ）點到點運動控制；

ｄ）作業(yè)編輯和地圖編輯；

ｅ）安全保護功能，例如碰撞保護、自主避障、空間預(yù)警、異常報警等功能；

ｆ）手動充電和／或自主充電。

６．３氣動系統(tǒng)

機器人氣動系統(tǒng)應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ７９３２的規(guī)定。

６．４電氣系統(tǒng)

機器人電氣系統(tǒng)應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ５２２６．１的規(guī)定。

６．５調(diào)度系統(tǒng)

機器人調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)包括但不限于以下功能：

ａ）機器人分配；

ｂ）路徑搜索；

ｃ）運行控制；

ｄ）機器人的退出與恢復(fù)；

ｅ）故障處理；

ｆ）信息采集。

６．６安全要求

６．６．１基本要求

機器人的安全應(yīng)符合ＧＢ１１２９１．１和ＧＢ１１２９１．２的規(guī)定。針對機器人應(yīng)用特點，要求如下：

ａ）機器人在應(yīng)用過程中不應(yīng)損壞應(yīng)用產(chǎn)品；

ｂ）機器人在產(chǎn)品預(yù)期使用用途時物料（工件、器件、半成品等）不應(yīng)發(fā)生掉落、滑動；

４

犌犅／犜３８８７１—２０２０

ｃ）機器人運行過程中，不應(yīng)對人或周圍環(huán)境造成傷害；前方有障礙物時，機器人應(yīng)停止或繞開障

礙物；

ｄ）應(yīng)在產(chǎn)品說明書中規(guī)定制動距離、最小安全距離及其測試條件。

６．６．２機械強度

機器人外殼應(yīng)具有足夠的機械強度。

６．６．３防護罩和外殼

機器人中構(gòu)成危險因素的電氣、氣壓等部件應(yīng)具有固定的防護罩和外殼，且在正常運行期間不應(yīng)打

開；當需要打開防護罩和外殼時，應(yīng)采用工具才能卸下或打開。

６．６．４機械穩(wěn)定性

操作機在最大負載及最大工作范圍條件下，機器人整體不應(yīng)失衡。

６．６．５電池安全

電池應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ７４０３．１、ＧＢ／Ｔ２８８６７、ＧＢ／Ｔ３６２７６的規(guī)定。

電池管理系統(tǒng)應(yīng)具備充電過壓控制、放電電壓控制、充電電流控制、放電電流控制、充放電溫度控制

等功能。

６．７電磁兼容性

６．７．１電磁發(fā)射

機器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)符合ＧＢ１７７９９．４—２０１２中表１和表２的要求。

６．７．２電磁抗擾度

機器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ１７７９９．２—２００３中第８章的要求。

６．８環(huán)境適應(yīng)性

６．８．１氣候環(huán)境適應(yīng)性

機器人在表１規(guī)定的工作、貯存條件下應(yīng)能正常工作。

表１工作、貯存條件

環(huán)境條件工作條件貯存條件

環(huán)境溫度０℃～４０℃－４０℃～５５℃

相對濕度≤９５％（４０℃）≤９３％（４０℃）

大氣壓力８６ｋＰａ～１０６ｋＰａ

６．８．２機械環(huán)境適應(yīng)性

機器人帶包裝模擬運輸試驗后，結(jié)構(gòu)及零件應(yīng)無損傷，無彎曲變形，緊固件應(yīng)無松動，并能正常

運行。

５

犌犅／犜３８８７１—２０２０

７試驗方法

７．１外觀和結(jié)構(gòu)檢查

目測檢查機器人外觀和結(jié)構(gòu)，使用卷尺或其他工具檢測外形尺寸。

７．２功能檢查

按產(chǎn)品說明書中規(guī)定的操作方法檢查６．２中各項功能。

７．３氣動系統(tǒng)試驗

按ＧＢ／Ｔ７９３２中規(guī)定進行檢查。

７．４電氣系統(tǒng)試驗

按ＧＢ／Ｔ５２２６．１中規(guī)定進行檢查。

７．５調(diào)度系統(tǒng)檢查

按產(chǎn)品說明書中規(guī)定的操作方法檢查６．５中各項調(diào)度系統(tǒng)功能。

７．６性能試驗

７．６．１最大單軸速度

在額定負載條件下，使操作機的關(guān)節(jié)進行穩(wěn)定工作，其他關(guān)節(jié)固定。令被測關(guān)節(jié)以最大速度做最大

范圍的運動，測出速度的最大值。重復(fù)測量１０次，取平均值作為測量結(jié)果。

７．６．２位姿準確度和重復(fù)性

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中７．２的規(guī)定進行。

７．６．３位置穩(wěn)定時間

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中７．４的規(guī)定進行。

７．６．４軌跡準確度和重復(fù)性

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中８．２、８．３的規(guī)定進行。

７．６．５軌跡速度

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中８．６．４的規(guī)定進行。

７．６．６靜態(tài)柔順性

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中第１０章的規(guī)定進行。

７．６．７最大速度

按ＩＳＯ１８６４６１：２０１６中５．１～５．４規(guī)定的設(shè)備及方法進行試驗。

７．６．８平臺重復(fù)定位精度

如圖２所示，試驗步驟如下：

６

犌犅／犜３８８７１—２０２０

ａ）使機器人到達位置犃，并在地圖中建立目標；

ｂ）移動機器人使其到達位置犅，位置犃和位置犅間的距離應(yīng)不小于５犔，且之間無障礙物；

ｃ）對機器人下達指令，讓其回到位置犃，用測量設(shè)備記錄機器人當前的位置；

ｄ）重復(fù)步驟ｂ）、ｃ）至少３０次，并按式（１）計算試驗結(jié)果。

犚犘犾＝犾＋３犛犾……（１）

犾＝１

狀∑

狀

犼＝１

犾犼

犾犼＝（狓－狓犼）

２＋（

狔－狔犼）槡

２

犛犾＝

∑

狀

犼＝１（

犾－犾犼）

２

狀－１槡

狓＝１

狀∑

狀

犼＝１狓

犼

狔＝１

狀∑

狀

犼＝１狔

犼

式中：

犚犘犾———目標定位，單位為毫米（ｍｍ）；

犾犼———第犼個位置和測量點的距離，單位為毫米（ｍｍ）；

狓———坐標狓的平均值，單位為毫米（ｍｍ）；

狔

———坐標狔的平均值，單位為毫米（ｍｍ）；

狓犼———第犼次測量的坐標狓值，單位為毫米（ｍｍ）；

狔犼

———第犼次測量的坐標狔值，單位為毫米（ｍｍ）；

犛犾———標準偏差；

狀———測試次數(shù)，狀≥３０。

圖２平臺重復(fù)定位精度測試

７．６．９制動距離

按ＩＳＯ１８６４６１：２０１６中６．１～６．４規(guī)定的設(shè)備及方法進行試驗。

注：負載在空載到最大負載范圍內(nèi)選取。

７．６．１０最大工作循環(huán)

如圖３所示，試驗步驟如下：

７

犌犅／犜３８８７１—２０２０

ａ）機器人充滿電后，使機器人按犃犅犆犇犇犆犅犃四點間循環(huán)運行；其中犃犅點間距為５犔，犆犇間

距為操作機ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３的６．８．２中立方體對角線長度；犃犅點間僅移動平臺運行，到

犅點移動平臺停止后，操作機從犆點運行到犇點再返回犆點后停止，移動平臺返回犃點后為

一個循環(huán)；

ｂ）機器人在額定負載和最大速度條件下，按圖３的運動路徑，在單位時間內(nèi)，記錄完成的循環(huán)次

數(shù)作為試驗結(jié)果（取整數(shù)值）。

說明：

●

———移動平臺運行點（犃點和犅點）；

▲

———操作機運行點（犆點和犇點）。

圖３最大工作循環(huán)試驗路徑

７．６．１１系統(tǒng)重復(fù)定位精度

試驗步驟如下：

ａ）機器人充滿電后，使機器人按圖３試驗路徑循環(huán)運行，在犇點預(yù)留停止時間，記錄初始位置；

ｂ）機器人在額定負載和最大速度條件下，每次運動到犇點時記錄位置數(shù)據(jù)；

ｃ）重復(fù)記錄至少３０次，并按式（１）計算試驗結(jié)果。

７．６．１２續(xù)航能力

試驗步驟如下：

ａ）機器人充滿電后，按說明書開啟機器人，使機器人全部軟件處于運行狀態(tài)，運動部件按說明書

要求工作；

ｂ）機器人在邊長不小于５犔的正方形內(nèi)額定負載條件下以額定速度連續(xù)運行，直到自動停止或

不能重新啟動，以記錄的開始時間和結(jié)束時間計算出整個操作時間；

ｃ）測試過程可以是手動模式、自動模式或其他設(shè)定方式，使機器人從起點循環(huán)運行；

ｄ）以上步驟重復(fù)３次，計算平均工作時間。

７．７安全試驗

７．７．１基本要求檢查

按ＧＢ１１２９１．１和ＧＢ１１２９１．２的規(guī)定進行檢查。

７．７．２機械強度試驗

按ＧＢ／Ｔ２４２３．５５—２００６中第３章規(guī)定的方法對外殼進行試驗，試驗裝置使用彈簧錘，測試點不少

于１０個點。

注：嵌入外殼內(nèi)的按鈕、燈罩等部件不需測試。

８

犌犅／犜３８８７１—２０２０

７．７．３防護罩和外殼檢查

目測檢查。

７．７．４機械穩(wěn)定性試驗

操作臂額定負載、額定速度條件下，在移動平臺移動方向上和移動平臺移動垂直方向上分別做最大

臂展運動時目測檢查。

７．７．５電池安全試驗

按電池廠商規(guī)定的試驗方法進行試驗。

７．８電磁兼容性試驗

７．８．１電磁發(fā)射試驗

按ＧＢ１７７９９．４—２０１２中表１和表２規(guī)定的基本標準方法進行試驗。

７．８．２電磁抗擾度試驗

機器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)按ＧＢ／Ｔ１７７９９．２—２００３中第８章規(guī)定的基礎(chǔ)標準方法進行試驗。

７．９環(huán)境適應(yīng)性試驗

７．９．１氣候環(huán)境適應(yīng)性

按ＧＢ／Ｔ２４２３．１、ＧＢ／Ｔ２４２３．２、ＧＢ／Ｔ２４２３．３中規(guī)定的試驗方法，按表１溫濕度指標進行試驗。其

中工作條件試驗時間為４ｈ，貯存條件試驗時間為８ｈ。

７．９．２機械環(huán)境適應(yīng)性

按ＧＢ／Ｔ４８５７．２３—２０１２附錄Ａ中公路運輸推薦嚴酷水平Ⅱ級進行隨機振動試驗，試驗時間為

８ｈ。

８檢驗規(guī)則

８．１檢驗分類

檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。

型式檢驗應(yīng)包括但不限于本標準規(guī)定的所有試驗項目。出廠檢驗為機器人產(chǎn)品交貨時應(yīng)進行的各

項試驗。

８．２型式檢驗

當有下列情況之一時，應(yīng)進行型式檢驗：

ａ）新產(chǎn)品試制定型投產(chǎn)時；

ｂ）因工藝，材料或結(jié)構(gòu)的變化而影響產(chǎn)品質(zhì)量時；

ｃ）出廠檢驗結(jié)果與上次型式檢驗有較大差異時；

ｄ）停產(chǎn)超過三年恢復(fù)生產(chǎn)時；

ｅ）國家質(zhì)量監(jiān)管機構(gòu)提出型式試驗要求時。

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犌犅／犜３８８７１—２０２０

８．３出廠檢驗

每臺機器人都應(yīng)進行出廠檢驗，并由制造單位的質(zhì)量檢驗部門負責實施。

８．４檢驗項目

檢驗項目見表２。

表２檢驗項目

序號檢驗項目技術(shù)要求檢驗方法出廠檢驗型式檢驗

１外觀和結(jié)構(gòu)６．１７．１○○

２功能６．２７．２○○

３氣動系統(tǒng)６．３７．３○○

４電氣系統(tǒng)６．４７．４○○

５調(diào)度系統(tǒng)６．５７．５○○

６

７

８

９

１０

１１

１２

１３

１４

１５

１６

１７

性能

最大單軸速度５ａ）７．６．１—○

位姿準確度和重復(fù)性５ａ）７．６．２—○

位置穩(wěn)定時間５ａ）７．６．３—○

軌跡準確度和重復(fù)性５ａ）７．６．４—○

軌跡速度５ａ）７．６．５—○

靜態(tài)柔順性５ａ）７．６．６—○

最大速度５ｂ）７．６．７—○

平臺重復(fù)定位精度５ｂ）７．６．８—○

制動距離５ｂ