移動機器人超聲波室內定位系統(tǒng)研究_圖文_第1頁
移動機器人超聲波室內定位系統(tǒng)研究_圖文_第2頁
移動機器人超聲波室內定位系統(tǒng)研究_圖文_第3頁
移動機器人超聲波室內定位系統(tǒng)研究_圖文_第4頁
移動機器人超聲波室內定位系統(tǒng)研究_圖文_第5頁
已閱讀5頁，還剩9頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

碩士論文移動機器人超聲波室內定位系統(tǒng)研究所以,呻可以表示為cos由:叢垃絲叢生墮型而(D(A,仍,P3D(ql,q2,93犯當=Pl、92=P3、=P 4q l Pl P3q3P4時j 2、922、2H習(2.14(2。15cos2由=面D(p丙l,P2,麗P3;P,P3,P4斗老籌淵旺D(A,仍,島D(崩,見,鼽D(A,仍,p3D(A,乜,脅一“可以得到D2(見,P2,P3;Pt,P3,P4=D(Pl,P2,島D(A,見,n(2.17一D(A,P2,傷,p4D(Pl,見當n=4時,設四點pl、p2、肪、肌所圍的三棱錐的體積為兒那么便可以得到Euler 公式,表示為:D(n,P2,P3,P4=36V2(2.18對于三棱錐Plp2P3p4,設p4在三角形p妒躺平面的投影為點P,A、Al、A2、A3分別是三角形p以扔、p2P3p、PlPaP、Plp2P的面積,Ii、如、如分別是pip4、p2P4、P3P4的邊長,屯。是三角形plP3P4所在平面與三角形PlP2P3所在平面的夾角,電。三角形plp2p4所在平面與三角形plp2p3所在平面的夾角,棱錐高為h,如圖2.2所示。由幾何關系可以得到圖2.2

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論